專利名稱：印花機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及新型紡織染整設備領(lǐng)域，特別涉及一種印花機器人。
背景技術(shù)：
隨著人民生活水平的日益提高，人們對紡織品及其他物品印花的種類和品質(zhì)要求越來越高，早期的印花都是人拿著預先制好的網(wǎng)版把需要印制的圖案刮印到被印物上，隨著科技的進步，各種印花機械逐步替代手工印花，促進了印花市場的繁榮，如導帶式圓網(wǎng)印花機、平網(wǎng)印花機、旋轉(zhuǎn)臺板印花機等，這些設備體積大、造價高而且不能進行膠漿印花等印花工藝，因而目前還有大量的印花工作由手工完成。由于手工印花受人為因素的影響很大，印花品質(zhì)良莠不齊，浪費大量的資源。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于現(xiàn)有印花設備存在的上述缺點，本發(fā)明的目的在于提供一種印花機器人，不僅勝任現(xiàn)存印花設備能完成的各種印花工藝，而且能完成目前只能手工完成的印花工藝。本發(fā)明解決其技術(shù)問題采用的技術(shù)方案是由定位機構(gòu)、印制機構(gòu)、機器視覺在線檢測反饋系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、機架組成，具體是定位機構(gòu)使機器人精確定位到要印花的區(qū)域，根據(jù)不同的使用場合，定位機構(gòu)可以在一維或二維空間內(nèi)定位。印制機構(gòu)可以采用圓網(wǎng)或平網(wǎng)花版將色漿刮印到被印物上，也可以采用噴射印花方法將存儲到控制系統(tǒng)內(nèi)的花紋圖案直接噴印到被印物上。機器視覺在線檢測反饋系統(tǒng)是機器人在印制機構(gòu)印花的同時自動在線檢測上一印制過程完成的印制品品質(zhì)，實時反饋到控制系統(tǒng)，避免印疵重復產(chǎn)生?？刂葡到y(tǒng)控制協(xié)調(diào)機器人各部分的動作。機架是其他各機構(gòu)的載體。本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊，控制精度高與現(xiàn)存的印花設備相比有如下明顯的特征1.所述印花機器人印制精度高印花機器人屬網(wǎng)動式的，即待印物不動，其印制機構(gòu)隨機器人本體精確移動到待印位置，實施刮印或噴印，其印制位置的偏差僅由印制機構(gòu)產(chǎn)生的偏差一方面形成。而目前主流的印花設備導帶印花機和轉(zhuǎn)盤印花機，屬布動式的，即待印物按花位依靠導帶或轉(zhuǎn)盤依次向前移動到相應的網(wǎng)框下再刮印，其印制位置的偏差由印制機構(gòu)本身產(chǎn)生的偏差和導帶或轉(zhuǎn)盤移動的偏差兩方面累積形成。而導帶或轉(zhuǎn)盤移動的產(chǎn)生的偏差比印制機構(gòu)本身產(chǎn)生的偏差要大得多。2.所述印花機器人的定位機構(gòu)不僅僅可以在一維空間精確定位，即印花機器人可以沿X軸一個方向移動，也可以根據(jù)需要在二維空間沿X、Y軸移動，可實現(xiàn)不同種類的印花。這與目前導帶印花機、轉(zhuǎn)盤印花機、臺板印花機只能沿一個方向定位有著本質(zhì)的區(qū)別， 也不同于噴墨印花機?？蛇m應大幅面。
3.印制機構(gòu)可以采用圓網(wǎng)或平網(wǎng)花版將色漿刮印到被印物上，也可以采用噴射印花方法將存儲到控制系統(tǒng)內(nèi)的花紋圖案直接噴印到被印物上。4.所述印花機器人配置機器視覺在線檢測反饋系統(tǒng)，而目前的印花設備都不具備相應的檢測反饋系統(tǒng)，雖然機器視覺在線檢測反饋系統(tǒng)有單獨的應用，但都沒有與印花設備做在一起實時檢測印制效果并實時反饋。本發(fā)明能即時發(fā)現(xiàn)印疵，避免印疵再度產(chǎn)生，大幅度降低印疵率。


圖1是印花機器人結(jié)構(gòu)示意2是圖1中的A向視圖。
具體實施例方式以下結(jié)合附圖給出的實施例對本發(fā)明進一步說明。如附圖1所示，一種印花機器人包括機架1，定位機構(gòu)2、印制機構(gòu)3、機器視覺在線檢測反饋系統(tǒng)4、控制系統(tǒng)5。圖中定位機構(gòu)2由X軸方向定位機構(gòu) 2-1，和Y軸方向定位機構(gòu)2-2兩部分組成，分別實現(xiàn)機器人X軸和Y軸方向的精確定位。圖中印制機構(gòu)3是采用的圓網(wǎng)花版進行園網(wǎng)印花，換成平網(wǎng)花版即可進行平網(wǎng)印花，也可以換成噴墨頭采用噴射印花方法將存儲到控制系統(tǒng)內(nèi)的花紋圖案直接噴印到被印物上。機器視覺在線檢測反饋系統(tǒng)4是機器人在印制機構(gòu)印花的同時掃描印制品的圖像，實時與存儲在控制系統(tǒng)5中的制版圖像比對，發(fā)現(xiàn)圖像形狀、位置偏差或色彩差異，實時反饋到控制系統(tǒng)，及時調(diào)整，避免印疵重復產(chǎn)生。
權(quán)利要求
1.一種印花機器人，包括機架、控制系統(tǒng)、定位機構(gòu)、印制機構(gòu)、機器視覺在線檢測反饋系統(tǒng)。其特征在于所述定位機構(gòu)使機器人精確定位到要印花的區(qū)域，根據(jù)不同的使用場合， 定位機構(gòu)可以在一維空間或二維空間內(nèi)定位。
2.如權(quán)利要求1所述的印花機器人，其特征在于，印制機構(gòu)可以采用圓網(wǎng)或平網(wǎng)花版將色漿刮印到被印物上，也可以采用噴射印花方法將存儲到控制系統(tǒng)內(nèi)的花紋圖案直接噴印到被印物上。
3.如權(quán)利要求1所述的印花機器人，其特征在于，機器視覺在線檢測反饋系統(tǒng)是機器人在印制機構(gòu)印花的同時自動在線檢測上一印制過程完成的印制品品質(zhì)，實時反饋到控制系統(tǒng)，避免印疵重復產(chǎn)生。
全文摘要
本發(fā)明涉及新型紡織染整設備領(lǐng)域，特別涉及一種印花機器人。包括定位機構(gòu)、印制機構(gòu)、機器視覺在線檢測反饋系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、機架。定位機構(gòu)使機器人精確定位到要印花的區(qū)域，根據(jù)不同的使用場合，定位機構(gòu)可以在一維或二維空間內(nèi)定位。印制機構(gòu)可以采用圓網(wǎng)或平網(wǎng)花版將色漿刮印到被印物上，也可以采用噴射印花方法將存儲到控制系統(tǒng)內(nèi)的花紋圖案直接噴印到被印物上。機器視覺在線檢測反饋系統(tǒng)是機器人在印制機構(gòu)印花的同時自動在線檢測印制過程完成的印制品品質(zhì)，實時反饋到控制系統(tǒng)，避免印疵重復產(chǎn)生。本發(fā)明擴展功能強，印制精度高，疵品率低，節(jié)能高效。
文檔編號B41J2/01GK102259484SQ201010179458
公開日2011年11月30日 申請日期2010年5月24日 優(yōu)先權(quán)日2010年5月24日
發(fā)明者張愛明 申請人:張愛明