一種蛇形機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種蛇形機器人，其特征在于：包括3D打印的多節(jié)模塊化的機器蛇蛇體，多個安裝在所述機器蛇每節(jié)蛇體內(nèi)的以實現(xiàn)仿蛇形移動的減速電機、與減速電機相連的電池組、多個安裝在所述機器蛇每節(jié)蛇體上的模塊化的電路板、安裝在所述機器蛇蛇頭部的控制器以及穩(wěn)壓模塊，所述控制器上有無線通信模塊和超聲波模塊，所述減速電機通過連桿與每節(jié)相連，所述減速電機與控制器相連接，所述無線通信模塊為藍牙無線通信模塊，所述機器蛇的實時控制為Android系統(tǒng)手持終端藍牙無線連接實時控制。所述蛇形機器人體積小，避障能力強，續(xù)航時間長，控制簡單、方便、大眾化，有效地解決了現(xiàn)有技術有線電纜控制的局限性和續(xù)航時間短的問題。
【專利說明】
一種蛇形機器人
技術領域
[0001]本實用新型屬于機器人領域，特別是涉及基于Android系統(tǒng)手持終端無線控制的機器人。
【背景技術】
[0002]蛇形機器人，是一種能夠模仿生物蛇運動的新型仿生機器人。由于它能像生物一樣實現(xiàn)“無肢運動”，因而被國際機器人業(yè)界稱為“最富于現(xiàn)實感的機器人”。由于蛇形機器人的驅(qū)動來自于每一節(jié)的蛇身扭轉(zhuǎn)，因此，其可控性非常強，作為素質(zhì)體育用機器人十分有意義。
[0003]Android是一種基于Linux的自由及開放源代碼的操作系統(tǒng)，主要使用于移動設備，如智能手機和平板電腦。目前大家使用的手機大多數(shù)是Android系統(tǒng)的手機。
[0004]藍牙(Bluetooth)，是一種支持設備短距離通信(一般1m內(nèi))的無線電技術。Bluetooth無線技術是在兩個設備間進行無線短距離通信的最簡單、最便捷的方法。它廣泛應用于世界各地，可以無線連接手機、便攜式計算機等多種設備。Bluetooth無線技術是當今市場上支持范圍最廣泛，功能最豐富且安全的無線標準。
【實用新型內(nèi)容】
[0005]本實用新型所解決的技術問題在于針對當前蛇形機器人出現(xiàn)的一些技術上的不足，提供一種基于Android系統(tǒng)手持終端藍牙無線控制的蛇形機器人，其形態(tài)小，結(jié)構(gòu)緊湊，適用范圍廣，控制操作簡單，可控性強，能有效解決當前蛇形機器人的一些缺點與不足。
[0006]本實用新型采用的技術方案是:一種基于Android系統(tǒng)手持終端藍牙無線控制的蛇形機器人，其特征在于:包括3D打印的多節(jié)模塊化的機器蛇蛇體，多個安裝在所述機器蛇每節(jié)蛇體內(nèi)的以實現(xiàn)仿蛇形移動的減速電機、與減速電機相連的電池組、多個安裝在所述機器蛇每節(jié)蛇體上的模塊化的電路板、安裝在所述機器蛇蛇頭部的控制器以及穩(wěn)壓模塊，所述控制器上有無線通信模塊和超聲波模塊，所述減速電機通過連桿與每節(jié)相連，所述減速電機與控制器相連接，所述無線通信模塊為藍牙(Bluetooth)無線通信模塊，所述機器蛇的實時控制為Andro id系統(tǒng)手持終端藍牙無線連接實時控制。
[0007]所述機器蛇每節(jié)模塊化蛇體均由3D打印機打印一次成型，所述機器蛇蛇體為多節(jié)3D打印一次成型的模塊化的蛇體與減速電機組裝而成。
[0008]所述控制器與穩(wěn)壓模塊安裝在所述機器蛇蛇體頭部內(nèi)，控制器上連有藍牙模塊與超聲波模塊。所述電池組安裝在電路板上，置于所述每節(jié)蛇體內(nèi)。
[0009]所述機器蛇的控制軟件是基于Android系統(tǒng)而開發(fā)的一個應用軟件，安裝在Android系統(tǒng)的手持終端(手機或平板電腦)上，通過藍牙無線控制，并且通過超聲波模塊可以實現(xiàn)自主避障功能。
[0010]有益效果
[0011 ]本實用新型與現(xiàn)有技術相比，具有以下優(yōu)點:
[0012]1.整個蛇體均由3D打印而成，結(jié)構(gòu)簡單，加工以及安裝方便。
[0013]2.所述蛇形機器人的操作是在Android系統(tǒng)手持終端(android手機或者android平板)上，利用藍牙無線控制，操作界面簡單，控制簡單、方便、大眾化，有效地解決了現(xiàn)有技術有線電纜控制的局限性。
[0014]3.所述蛇形機器人擁有超聲波避障功能，可以自主避障行走。
[0015]4.所述蛇形機器人體積小，避障能力強，續(xù)航時間長，有效解決了現(xiàn)有技術續(xù)航時間短的瓶頸問題。
【附圖說明】
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[0016]圖1是本實用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖2是本實用新型的蛇頭結(jié)構(gòu)裝配示意圖。
[0018]圖3是本實用新型的每節(jié)蛇身關節(jié)結(jié)構(gòu)裝配示意圖。
[0019]圖4是本實用新型的電路框圖。
[0020]其中:1、蛇頭結(jié)構(gòu)，2、蛇身關節(jié)，3、超聲波模塊，4、蛇頭上蓋，5、蛇頭下蓋，6、輪子(兩個)，7、輪軸，8、輪架連接桿，9、鋰電池(兩個)，10、減速電機，11、電路板，12、蛇體，13、控制器，14、藍牙無線通信模塊，15、超聲波模塊，16、穩(wěn)壓模塊，17、手持終端控制器。
【具體實施方式】
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[0021 ]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進一步的說明。
[0022]如圖1所示，所述蛇形機器人的結(jié)構(gòu)均由3D打印而成的，主要分為一個蛇頭結(jié)構(gòu)I與若干個蛇身關節(jié)2。
[0023]如圖2所示，所述蛇形機器人的蛇頭結(jié)構(gòu)I主要由蛇頭上蓋4與蛇頭下蓋5組成。蛇頭下蓋5固定連接有輪架連接桿8，兩個輪子6由輪軸7安裝在輪架連接桿8上，輪子6可以繞輪軸7自由轉(zhuǎn)動。超聲波模塊15插在蛇頭上蓋4的專用插槽內(nèi)。蛇頭內(nèi)部有控制器13與穩(wěn)壓模塊16，藍牙無線通信模塊14集成在控制器13上，穩(wěn)壓模塊16、超聲波模塊15分別與控制器13相連。
[0024]如圖3所示，是所述蛇形機器人的蛇身關節(jié)2，減速電機10固定安裝在蛇體12上，兩塊鋰電池9固定安裝在減速電機10兩側(cè)，電路板11固定安裝在蛇體12內(nèi)頂部，輪架連接桿8固定安裝在蛇體12外底部，兩個輪子6由輪軸7安裝在輪架連接桿8上，輪子6可以繞輪軸7自由轉(zhuǎn)動。兩塊鋰電池9的電極分別插在集成好的電路板11插槽上，減速電機1的信號線、電極插在電路板11的插槽上。輪架連接桿8的另一端與下一蛇身關節(jié)2的減速電機10輸出軸固定相連，減速電機10的輸出軸轉(zhuǎn)動，帶動輪架連接桿8轉(zhuǎn)動，進而帶動了整個蛇身關節(jié)2轉(zhuǎn)動。每個蛇身關節(jié)2之間均由可以隨時插拔的FFC排線進行電壓及數(shù)據(jù)傳輸，最終由FFC排線連接到蛇頭結(jié)構(gòu)I內(nèi)部控制器13上。
[0025]如圖4所示，通過手持終端控制器17(如Android手機、Android平板)無線連接藍牙無線通信模塊14，實現(xiàn)無線數(shù)據(jù)傳輸與控制。
【主權(quán)項】
1.一種蛇形機器人，其特征在于:包括3D打印的多節(jié)模塊化的機器蛇蛇體，多個安裝在所述機器蛇每節(jié)蛇體內(nèi)的以實現(xiàn)仿蛇形移動的減速電機、與減速電機相連的電池組、多個安裝在所述機器蛇每節(jié)蛇體上的模塊化的電路板、安裝在所述機器蛇蛇頭部的控制器以及穩(wěn)壓模塊，所述控制器上有無線通信模塊和超聲波模塊，所述減速電機通過連桿與每節(jié)相連，所述減速電機與控制器相連接，所述無線通信模塊為藍牙無線通信模塊，所述機器蛇的實時控制為Android系統(tǒng)手持終端藍牙無線連接實時控制。2.按照權(quán)利要求1所述的一種蛇形機器人，其特征在于:所述機器蛇每節(jié)模塊化蛇體均由3D打印機打印一次成型，所述機器蛇蛇體為多節(jié)3D打印一次成型的模塊化的蛇體與減速電機組裝而成。3.按照權(quán)利要求1或2所述的一種蛇形機器人，其特征在于:所述控制器與穩(wěn)壓模塊安裝在所述機器蛇蛇體頭部內(nèi)，控制器上連有藍牙模塊與超聲波模塊。4.按照權(quán)利要求1或2所述的一種蛇形機器人，其特征在于:所述電池組安裝在電路板上，置于所述每節(jié)蛇體內(nèi)。
【文檔編號】B25J9/06GK205415622SQ201520327409
【公開日】2016年8月3日
【申請日】2015年5月18日
【發(fā)明人】不公告發(fā)明人
【申請人】泰華宏業(yè)（天津）機器人技術研究院有限責任公司