一種醫(yī)療骨科手術(shù)輔助機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種醫(yī)療骨科手術(shù)輔助機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。在現(xiàn)今的生活上，科技日新月益的進(jìn)展之下，機(jī)械人手臂與有人類的手臂最大區(qū)別就在于靈活度與耐力度。也就是機(jī)械手的最大優(yōu)勢可以重復(fù)的做同一動作在機(jī)械正常情況下永遠(yuǎn)也不會覺得累！機(jī)械手臂的應(yīng)用也將會越來越廣泛，機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產(chǎn)設(shè)備，作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力。工業(yè)機(jī)械手機(jī)器人的一個重要分支。種類按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機(jī)械式。特點是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點。機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復(fù)合運(yùn)動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2?3個自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對機(jī)械手每個自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型的目的是提供一種醫(yī)療骨科手術(shù)輔助機(jī)械手。
[0004]本實用新型解決其上述的技術(shù)問題所采用以下的技術(shù)方案:一種醫(yī)療骨科手術(shù)輔助機(jī)械手，其主要構(gòu)造有:三角底座、轉(zhuǎn)盤、底盤舵機(jī)、左力臂舵機(jī)、右力臂舵機(jī)、力臂、連接臂舵機(jī)、連接臂、活結(jié)舵機(jī)、活結(jié)、齒輪桿、連桿、夾持板、夾持舵機(jī)，所述的三角底座內(nèi)設(shè)有底盤舵機(jī)，底盤舵機(jī)轉(zhuǎn)軸固定于轉(zhuǎn)盤下；所述的轉(zhuǎn)盤與力臂之間通過左力臂舵機(jī)、右力臂舵機(jī)相鉸接；所述的力臂另一端通過連接臂舵機(jī)鉸接于連接臂上；連接臂另一端通過活結(jié)舵機(jī)鉸接于活結(jié)上；活結(jié)另一端通過夾持舵機(jī)鉸接于一對齒輪桿上；
[0005]所述的齒輪桿與夾持板相鉸接，齒輪桿與夾持板之間還拉結(jié)有連桿。
[0006]上述的三角底座可固定于手術(shù)臺架上。
[0007]本實用新型的有益效果:采用了多個舵機(jī)的銜接，使得整個設(shè)備中可以自由的6個角度三維立體的自由轉(zhuǎn)動；在醫(yī)生手術(shù)過程中，可以輕便的協(xié)助醫(yī)生完成各個關(guān)于骨科手術(shù)方面的工作；再次，設(shè)備采用了全輕型化的材質(zhì)制成，便于在手術(shù)中搬運(yùn)、安裝。
【附圖說明】
[0008]圖1為本實用新型一種醫(yī)療骨科手術(shù)輔助機(jī)械手整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0009]圖2為本實用新型一種醫(yī)療骨科手術(shù)輔助機(jī)械手靈活轉(zhuǎn)動部分結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]圖中1-三角底座，2-轉(zhuǎn)盤，3-底盤舵機(jī)，4-左力臂舵機(jī)，5-右力臂舵機(jī)，6-力臂，
[0011]7-連接臂舵機(jī)，8-連接臂，9-活結(jié)舵機(jī)，10-活結(jié)，11-齒輪桿，12-連桿，13-夾持板，14-夾持舵機(jī)。
【具體實施方式】
[0012]下面結(jié)合附圖1-2對本實用新型的【具體實施方式】做一個詳細(xì)的說明。
[0013]實施例:一種醫(yī)療骨科手術(shù)輔助機(jī)械手，其主要構(gòu)造有:三角底座1、轉(zhuǎn)盤2、底盤舵機(jī)3、左力臂舵機(jī)4、右力臂舵機(jī)5、力臂6、連接臂舵機(jī)7、連接臂8、活結(jié)舵機(jī)9、活結(jié)10、齒輪桿11、連桿12、夾持板13、夾持舵機(jī)14，所述的三角底座I內(nèi)設(shè)有底盤舵機(jī)3，底盤舵機(jī)3轉(zhuǎn)軸固定于轉(zhuǎn)盤2下；所述的轉(zhuǎn)盤2與力臂6之間通過左力臂舵機(jī)4、右力臂舵機(jī)5相鉸接；所述的力臂6另一端通過連接臂舵機(jī)7鉸接于連接臂8上；連接臂8另一端通過活結(jié)舵機(jī)9鉸接于活結(jié)10上；活結(jié)10另一端通過夾持舵機(jī)14鉸接于一對齒輪桿11上；
[0014]所述的齒輪桿11與夾持板13相鉸接，齒輪桿11與夾持板13之間還拉結(jié)有連桿
12ο
[0015]所述的三角底座I可固定于手術(shù)臺架上。
[0016]本實用新型針對骨科手機(jī)臺協(xié)助醫(yī)生手術(shù)而設(shè)計，整個設(shè)計中采用了 6臺舵機(jī)協(xié)助工作的模式，實現(xiàn)了整套各個方向的運(yùn)動。在工作過程中，此機(jī)械手可以達(dá)到各個角度精確的運(yùn)動，使得在骨科手術(shù)中，針對一些需要力量的工序，可以完全由機(jī)械手代勞。
【主權(quán)項】
1.一種醫(yī)療骨科手術(shù)輔助機(jī)械手，其主要構(gòu)造有:三角底座(1)、轉(zhuǎn)盤(2)、底盤舵機(jī)(3)、左力臂舵機(jī)(4)、右力臂舵機(jī)(5)、力臂(6)、連接臂舵機(jī)(7)、連接臂(8)、活結(jié)舵機(jī)(9)、活結(jié)(10)、齒輪桿(11)、連桿(12)、夾持板(13)、夾持舵機(jī)(14)，其特征在于:三角底座(I)內(nèi)設(shè)有底盤舵機(jī)(3)，底盤舵機(jī)(3)轉(zhuǎn)軸固定于轉(zhuǎn)盤(2)下；所述的轉(zhuǎn)盤(2)與力臂(6)之間通過左力臂舵機(jī)(4)、右力臂舵機(jī)(5)相鉸接；所述的力臂(6)另一端通過連接臂舵機(jī)(7)鉸接于連接臂(8)上；連接臂(8)另一端通過活結(jié)舵機(jī)(9)鉸接于活結(jié)(10)上；活結(jié)(10)另一端通過夾持舵機(jī)(14)鉸接于一對齒輪桿(11)上； 所述的齒輪桿(11)與夾持板(13)相鉸接，齒輪桿(11)與夾持板(13)之間還拉結(jié)有連桿(12)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種醫(yī)療骨科手術(shù)輔助機(jī)械手，其特征在于所述的三角底座(I)可固定于手術(shù)臺架上。
【專利摘要】本實用新型涉及一種醫(yī)療骨科手術(shù)輔助機(jī)械手。所述的三角底座內(nèi)設(shè)有底盤舵機(jī)，底盤舵機(jī)轉(zhuǎn)軸固定于轉(zhuǎn)盤下；所述的轉(zhuǎn)盤與力臂之間通過左力臂舵機(jī)、右力臂舵機(jī)相鉸接；所述的力臂另一端通過連接臂舵機(jī)鉸接于連接臂上；連接臂另一端通過活結(jié)舵機(jī)鉸接于活結(jié)上；活結(jié)另一端通過夾持舵機(jī)鉸接于一對齒輪桿上；所述的齒輪桿與夾持板相鉸接，齒輪桿與夾持板之間還拉結(jié)有連桿。本實用新型采用了多個舵機(jī)的銜接，使得整個設(shè)備中可以自由的6個角度三維立體的自由轉(zhuǎn)動；在醫(yī)生手術(shù)過程中，可以輕便的協(xié)助醫(yī)生完成各個關(guān)于骨科手術(shù)方面的工作；再次，設(shè)備采用了全輕型化的材質(zhì)制成，便于在手術(shù)中搬運(yùn)、安裝。
【IPC分類】B25J9-04
【公開號】CN204414105
【申請?zhí)枴緾N201520090184
【發(fā)明人】郭啟, 曹宇晈, 趙偉, 馬蒲陽, 張洪利, 王浩, 宋海紅, 劉亞寧, 商媛媛, 田強(qiáng)
【申請人】郭啟
【公開日】2015年6月24日
【申請日】2015年2月9日