，圓螺母47擰在花鍵34上，末端連接法蘭38套在花鍵34上，末端連接法蘭38通過螺栓和花鍵34相連。
[0031]本發(fā)明采用花鍵軸承套26安裝固定花鍵螺母25，外側(cè)利用第二雙列角接觸球軸承53支撐，并利用花鍵軸承外圈上端蓋22將軸承壓緊，確保軸承不竄動;花鍵帶輪連接法蘭27與花鍵軸承套26固定連接，并通過花鍵帶輪連接法蘭27與花鍵帶輪41安裝連接，實現(xiàn)花鍵34的旋轉(zhuǎn)運動。絲桿的支撐方式與花鍵類似，絲桿螺母30安裝固定在絲桿軸承套29上，外側(cè)利用深溝球軸承35支撐，并添加軸承隔套，確保支撐剛度、精度、消除磨損;絲桿帶輪連接法蘭28與絲桿軸承套29固定連接，并通過絲桿帶輪連接法蘭28與絲桿帶輪42安裝聯(lián)接，實現(xiàn)滾珠絲桿33的直線運動。
[0032]以上示意性地對本發(fā)明及其實施方式進行了描述，該描述沒有限制性，附圖中所示的也只是本發(fā)明的實施方式之一，實際的結(jié)構(gòu)并不局限于此。所以，如果本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員受其啟示，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造宗旨的情況下，不經(jīng)創(chuàng)造性的設(shè)計出與該技術(shù)方案相似的結(jié)構(gòu)方式及實施實例，均應(yīng)屬于本發(fā)明的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種大負載SCARA搬運機器人，其特征在于該機器人包括機架、第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)及腕部機構(gòu);所述機架中的機座(I)通過螺栓與所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)中的大臂鋼輪法蘭(13)固連，所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)中的大臂(7)通過螺栓與所述第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)中的第二諧波減速機固連，所述第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)中的小臂(21)通過深溝球軸承(35)和第二雙列角接觸球軸承(53)與所述腕部機構(gòu)連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大負載SCARA搬運機器人，其特征在于所述機架包括機座(I)、固定架(3)、接線板(4)、彎通蓋(5)、機座蓋(15)、彎通(49)及彎通蓋板(55);所述接線板(4)焊接到所述機座(I)上，所述接線板(4)通過螺栓固定在所述固定架(3)上，所述彎通(49)通過螺栓固定在所述機座(I)上，所述彎通蓋(5)通過緊定螺釘固定在所述彎通(49)上，所述彎通蓋(5)通過螺栓與所述彎通蓋板(55)固連。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大負載SCARA搬運機器人，其特征在于所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)包括第一諧波減速機、第一伺服電機(6a)、大臂(7)、大臂鋼輪法蘭(13)、第一鋼輪法蘭(17a)、第一柔輪法蘭(17b)、定位軸(20)及擋圈(52);所述第一諧波減速機包括第一鋼輪(24a)、第一柔輪(45a)及第一波發(fā)生器(18a);所述第一伺服電機(6a)與所述大臂鋼輪法蘭(13)通過螺釘固連，所述大臂鋼輪法蘭(13)與所述第一鋼輪(24a)通過螺栓固連;所述擋圈(52)與所述第一諧波減速機通過螺栓固連用于固定所述第一波發(fā)生器(18a);所述大臂(7)與所述第一柔輪(45a)通過螺栓固連;所述第一鋼輪法蘭(17a)與所述第一鋼輪(24a)通過螺栓固連，所述第一柔輪法蘭(17b)與所述第一柔輪(45a)通過螺栓固連。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大負載SCARA搬運機器人，其特征在于所述第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)包括小臂(21)、第二伺服電機(6b)、第三伺服電機(10a)、第四伺服電機(10b)、第二諧波減速機、第四電機連接法蘭(8)、行星減速機(9)、第三電機帶輪(11)、電機軸平鍵(12)、小臂鋼輪法蘭(14)、第三電機連接法蘭(16)、第二鋼輪法蘭(17c)、第二柔輪法蘭(I7d)、勾頭鍵(19)、第四電機帶輪(43)、第四電機帶輪墊圈(50)及第三電機帶輪墊圈(51);所述第二諧波減速機包括第二鋼輪(24b)、第二柔輪(45b)及第二波發(fā)生器(18b);所述大臂(7)通過螺栓與所述第二柔輪(45b)固連，所述小臂鋼輪法蘭(14)通過螺栓與所述第二鋼輪(24b)固連，所述第二伺服電機(6b)通過螺釘與所述小臂鋼輪法蘭(14)固連，所述小臂(21)與所述小臂鋼輪法蘭(14)通過螺栓固連;所述第四伺服電機(1b)與所述行星減速機(9)通過螺釘固連，所述行星減速機(9)與所述第四電機連接法蘭(8)通過螺栓固連，所述第四電機連接法蘭(8)通過螺栓與所述小臂(21)固連，所述第四電機帶輪(43)通過螺栓與所述第四伺服電機(1b)固連;所述第三伺服電機(1a)與所述第三電機帶輪(11)通過螺栓固連，所述第三電機鋼輪法蘭(16)與所述第三電機帶輪(11)通過螺栓固連，所述第三電機連接法蘭(16)通過螺栓與所述小臂(21)固連;所述第二鋼輪法蘭(17d)與所述第二鋼輪(24b)通過螺栓固連，所述第二柔輪法蘭(17d)與所述第二柔輪(45b)通過螺栓固連。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大負載SCARA搬運機器人，其特征在于所述腕部機構(gòu)包括花鍵軸承外圈上端蓋(22)、花鍵軸承套(26)、花鍵帶輪連接法蘭(27)、絲桿帶輪連接法蘭(28)、末端連接法蘭(38)、法蘭墊圈(39)、花鍵帶輪(41)、圓螺母用止動墊圈(44)、圓螺母(47)、絲桿軸承外圈上端蓋(23)、花鍵螺母(25)、絲桿軸承套(29)、絲桿螺母(30)、直線軸承(31)、滾珠絲桿(33)、花鍵(34)、絲桿帶輪(42)、光軸導(dǎo)柱(32)、深溝球軸承(35)、三角座(36)、三角座軸承蓋板(37)、軸末端蓋板(40)、第一雙列角接觸球軸承(48)、及第二雙列角接觸球軸承(53);所述小臂(21)套裝在所述深溝球軸承(35)及第二雙列角接觸球軸承(53)上，所述深溝球軸承(35)通過所述絲桿軸承外圈上端蓋(23)定位;所述小臂(21)與所述絲桿軸承外圈上端蓋(23)通過螺栓固連，所述深溝球軸承(35)套裝在所述絲桿軸承套(29)上，所述絲桿軸承套(29)套裝在所述絲桿螺母(30)上，所述絲桿軸承套(29)與所述絲桿螺母(30)通過螺栓固連，所述絲桿螺母(29)套裝在所述滾珠絲桿(33)上，所述絲桿帶輪(42)及所述絲桿帶輪連接法蘭(28)套裝在所述滾珠絲桿(33)上，所述絲桿帶輪(42)與所述絲桿連接法蘭(28)通過螺栓固連，所述絲桿帶輪連接法蘭(28)與所述絲桿軸承套(29)通過螺栓固連，所述三角座(36)套裝在所述滾珠絲桿(33)上，所述軸末端蓋板(40)固定在所述滾珠絲桿(33)的軸末，所述軸末端蓋板(40)通過螺栓固連在所述三角座(36)上，所述第二雙列角接觸球軸承(53)套裝在所述花鍵軸承外圈上端蓋(22)上，所述小臂(21)與所述花鍵軸承外圈上端蓋(22)通過螺栓固連，所述第二雙列角接觸球軸承(53)套裝在所述花鍵軸承套(26)上，所述花鍵軸承套(26)套裝在所述花鍵螺母(25)上，所述花鍵軸承套(26)與所述花鍵螺母(25)通過螺栓固連，所述花鍵螺母(25)套裝在所述花鍵(34)上，所述花鍵帶輪(41)及所述花鍵帶輪連接法蘭(27)套裝在所述花鍵(34)上，所述花鍵帶輪連接法蘭(27)與所述花鍵軸承套(26)通過螺栓固連，所述花鍵帶輪連接法蘭(27)與所述花鍵帶輪(41)通過螺栓固連，所述三角座(36)套裝在所述第一雙列角接觸球軸承(48)上，所述第一雙列角接觸球軸承(48)通過所述三角座軸承蓋板(37)定位，所述三角座(36)與所述三角座軸承蓋板(37)通過螺栓固連，所述圓螺母(47)擰在所述花鍵(34)上，所述末端連接法蘭(38)套裝在所述花鍵(34)上。
【專利摘要】本發(fā)明公開一種大負載SCARA搬運機器人，屬于工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域。該機器人包括機架、第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)及腕部機構(gòu)；機架中的機座通過螺栓與第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)中的大臂鋼輪法蘭固連，第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)中的大臂通過螺栓與第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)中的第二諧波減速機固連，第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)中的小臂通過深溝球軸承和雙列角接觸球軸承與腕部機構(gòu)連接。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)緊湊、易加工制造、加工成本低、負載能力較強及傳動相對簡單等特點。
【IPC分類】B25J9/04, B25J9/10, B25J17/00, B25J9/12
【公開號】CN105500359
【申請?zhí)枴緾N201610116471
【發(fā)明人】李彧蓼, 宰姝平, 劉海波, 黎葉, 劉顯云, 魯超
【申請人】安徽華創(chuàng)智能裝備有限公司
【公開日】2016年4月20日
【申請日】2016年3月2日