雙門式構(gòu)型六自由度上下料機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體地，涉及一種雙門式構(gòu)型六自由度上下料機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]雙門式構(gòu)型六自由度上下料機(jī)器人沖壓件的生產(chǎn)效率和質(zhì)量除了與產(chǎn)品設(shè)計(jì)和模具設(shè)計(jì)相關(guān)外，與在沖壓生產(chǎn)線上拾取搬運(yùn)的過程也有很大的關(guān)系。對(duì)于汽車零件沖壓線，配備何種自動(dòng)化設(shè)備將直接決定沖壓線的生產(chǎn)能力，并且由于壓機(jī)的投資遠(yuǎn)高于沖壓線自動(dòng)化設(shè)備，若自動(dòng)化設(shè)備的生產(chǎn)效率低于壓機(jī)，則會(huì)造成壓機(jī)投資的部分浪費(fèi)，如果整線采用機(jī)器人與壓機(jī)完全同步的運(yùn)行方式，就能保證整線的最高運(yùn)行速度，因此，上下料機(jī)器人廣泛應(yīng)用于各類沖壓生產(chǎn)線。
[0003]—般沖壓生產(chǎn)線上，大多采用專機(jī)或人工的方式進(jìn)行上下料，這在產(chǎn)品比較單一、產(chǎn)能不高的情況下是比較適合的，但是隨著科技的日益進(jìn)步，產(chǎn)品更新?lián)Q代加快，使用專機(jī)或人工進(jìn)行上下料就暴露出了很多的不足，包括自動(dòng)化程度不能滿足流水線生產(chǎn)的需要、產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性不夠、柔性不夠而不利于產(chǎn)品結(jié)構(gòu)的調(diào)整等。引進(jìn)上下料機(jī)器人將大大提高生產(chǎn)效率，同時(shí)由于生產(chǎn)自動(dòng)化程度的提高，人為的誤差也將大大減少，使產(chǎn)品質(zhì)量得到很大的改進(jìn)。目前大部分沖壓線上下料機(jī)器通常采用六軸工業(yè)機(jī)器人，其各個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)工作空間很大，可以實(shí)現(xiàn)沖壓生產(chǎn)線的工藝需要，但是其所需的壓機(jī)之間距離較大，而且每個(gè)軸都需要伺服控制，由此極大提高了設(shè)備成本。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述不足，本發(fā)明的目的是提供一種雙門式構(gòu)型六自由度上下料機(jī)器人，能夠快速而且準(zhǔn)確地拾取沖壓件，大大提高沖壓生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率和沖壓件的下線合格率，為其后續(xù)生產(chǎn)工藝提供保障。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的。
[0006]—種雙門式構(gòu)型六自由度上下料機(jī)器人，包括:基座、第一門型機(jī)構(gòu)、門梁、第二門型機(jī)構(gòu)和端拾機(jī)構(gòu)；其中:
[0007]所述第一門型機(jī)構(gòu)鉸接于基座上；
[0008]所述第二門型機(jī)構(gòu)與第一門型機(jī)構(gòu)之間通過門梁連接，所述第二門型機(jī)構(gòu)固接于門梁上；
[0009]所述端拾機(jī)構(gòu)連接于第二門型機(jī)構(gòu)的末端；
[0010]所述門梁繞自身軸線相對(duì)于第一門型機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0011]所述第二門型機(jī)構(gòu)與門梁一起相對(duì)于第一門型機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0012]所述端拾機(jī)構(gòu)與第二門型機(jī)構(gòu)之間相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0013]優(yōu)選地，所述基座包括兩個(gè)基塊，兩個(gè)基塊上分別設(shè)有支撐桿，所述第一門型機(jī)構(gòu)與支撐桿之間鉸接。
[0014]優(yōu)選地，所述第一門型機(jī)構(gòu)包括兩根相對(duì)設(shè)置的第一擺桿；兩根第一擺桿的一端分別與門梁轉(zhuǎn)動(dòng)連接，兩根第一擺桿的另一端分別與基座鉸接。
[0015]優(yōu)選地，所述第二門型機(jī)構(gòu)包括兩根相對(duì)設(shè)置的第二擺桿，其中每一根第二擺桿均為平行四邊形結(jié)構(gòu)；
[0016]所述第二擺桿的一端與門梁固定連接，所述第二擺桿的另一端與端拾機(jī)構(gòu)連接；
[0017]兩根第二擺桿之間設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)第二擺桿轉(zhuǎn)動(dòng)的絲杠。
[0018]優(yōu)選地，所述端拾機(jī)構(gòu)包括運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和端拾器，其中，所述端拾器通過胡克鉸連接于運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上，所述運(yùn)動(dòng)平臺(tái)通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接于第二門型機(jī)構(gòu)的末端，所述運(yùn)動(dòng)平臺(tái)相對(duì)于第二門型機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0019]優(yōu)選地，所述運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和端拾器通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0020]優(yōu)選地，所述第二門型機(jī)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)軸以及運(yùn)動(dòng)平臺(tái)與端拾器之間的胡克鉸轉(zhuǎn)軸交于一點(diǎn)。
[0021 ] 優(yōu)選地，所述門梁為直桿結(jié)構(gòu)。
[0022]優(yōu)選地，所述門梁設(shè)有門梁致動(dòng)單元，所述門梁致動(dòng)單元采用如下任一種結(jié)構(gòu):
[0023]-四桿機(jī)構(gòu)，所述四桿機(jī)構(gòu)的一端與門梁驅(qū)動(dòng)連接，所述四桿機(jī)構(gòu)的另一端與第一門型機(jī)構(gòu)的第一擺桿連接，且連接點(diǎn)位于基座與第一門型機(jī)構(gòu)的鉸接處；
[0024]-齒輪齒條機(jī)構(gòu)，所述齒輪齒條機(jī)構(gòu)的齒輪和齒條相嚙合，其中，齒條的一端與門梁驅(qū)動(dòng)連接，齒條的另一端與第一門型機(jī)構(gòu)的第一擺桿連接，且連接點(diǎn)位于基座與第一門型機(jī)構(gòu)的鉸接處。
[0025]優(yōu)選地，所述門梁致動(dòng)單元通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述電機(jī)設(shè)置于基座與第一門型機(jī)構(gòu)的鉸接處。
[0026]本發(fā)明提供的雙門式構(gòu)型六自由度上下料機(jī)器人，第一門型機(jī)構(gòu)的底端與基座鉸接，第一門型機(jī)構(gòu)的上端通過直桿門梁與第二門型機(jī)構(gòu)連接，門梁相對(duì)于第一門型機(jī)構(gòu)可轉(zhuǎn)動(dòng)。構(gòu)成第二門型機(jī)構(gòu)的第二擺桿為平行四邊形結(jié)構(gòu)，其一端固接于門梁，可隨門梁一起轉(zhuǎn)動(dòng)。平行四邊形結(jié)構(gòu)的末端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接了運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)與端拾器之間通過胡克鉸連接。第二擺桿與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)軸、運(yùn)動(dòng)平臺(tái)與端拾器之間的胡克鉸轉(zhuǎn)軸交于一點(diǎn)。
[0027]驅(qū)動(dòng)門梁轉(zhuǎn)動(dòng)的門梁致動(dòng)單元是通過四桿機(jī)構(gòu)或者齒輪齒條機(jī)構(gòu)進(jìn)行的。驅(qū)動(dòng)第二門型機(jī)構(gòu)的平行四邊形擺桿轉(zhuǎn)動(dòng)的是絲杠。其余致動(dòng)單元是通過電機(jī)與減速器驅(qū)動(dòng)。
[0028]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下有益效果:
[0029]1、本發(fā)明提供的雙門式構(gòu)型六自由度上下料機(jī)器人，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制造成本低、安裝方便且適應(yīng)性強(qiáng)；
[0030]2、本發(fā)明能偶實(shí)現(xiàn)多方位的運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)，有效提高了沖壓線上下料速度及生產(chǎn)效率，保證了沖壓件的產(chǎn)品質(zhì)量。
【附圖說明】
[0031]通過閱讀參照以下附圖對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯:
[0032]圖1為本發(fā)明雙門式構(gòu)型六自由度上下料機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0033]圖中:1為基座，2為第一擺桿，3為四桿機(jī)構(gòu)，4為直桿門梁，5為絲杠，6為第二擺桿，7為運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，8為端拾器。
【具體實(shí)施方式】
[0034]下面對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例作詳細(xì)說明:本實(shí)施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過程。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0035]實(shí)施例
[0036]本實(shí)施例提供了一種雙門式構(gòu)型六自由度上下料機(jī)器人，包括:基座、第一門型機(jī)構(gòu)、門梁、第二門型機(jī)構(gòu)和端拾機(jī)構(gòu)；其中:
[0037]所述第一門型機(jī)構(gòu)鉸接于基座上；
[0038]所述第二門型機(jī)構(gòu)與第一門型機(jī)構(gòu)之間通過門梁連接，所述第二門型機(jī)構(gòu)固接于門梁上；
[0039]所述端拾機(jī)構(gòu)連接于第二門型機(jī)構(gòu)的末端；
[0040]所述門梁繞自身軸線相對(duì)于第一門型機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0041]所述第二門型機(jī)構(gòu)與門梁一起相對(duì)于第一門型機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0042]所述端拾機(jī)構(gòu)與第二門型機(jī)構(gòu)之間相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0043]進(jìn)一步地，所述基座包括兩個(gè)基塊，兩個(gè)基塊上分別設(shè)有支撐桿，所述第一門型機(jī)構(gòu)與支撐桿之間鉸接。
[0044]進(jìn)一步地，所述第一門型機(jī)構(gòu)包括兩根相對(duì)設(shè)置的第一擺桿；兩根第一擺桿的一端分別與門梁轉(zhuǎn)動(dòng)連接，兩根第一擺桿的另一端分別與基座鉸接