專利名稱：工業(yè)機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明所涉及的這類工業(yè)機(jī)械手，包括繞著相應(yīng)的鉸接軸相互鉸接的多個(gè)構(gòu)件，它們具有多個(gè)用于驅(qū)動(dòng)該機(jī)械手的每個(gè)鉸接構(gòu)件繞著相應(yīng)的鉸接軸旋轉(zhuǎn)的電機(jī)，及連接在每個(gè)電機(jī)及相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件之間的減速機(jī)構(gòu)。
本發(fā)明的目的是提供一種上述類型的工業(yè)機(jī)械手，它特別被生產(chǎn)作為執(zhí)行如電弧焊操作或搬運(yùn)輕型物品的小尺寸機(jī)械手(但不受此限制)，其結(jié)構(gòu)簡單，構(gòu)件數(shù)目少，并且易于裝配，操作快捷。
為了達(dá)到該目的，本發(fā)明提供了如前所述類型的工業(yè)機(jī)械手，其特征在于，所述的機(jī)械手包括固定支承體，繞著第一垂直軸線可旋轉(zhuǎn)地安裝到所述固定支承體上的臂，繞著也是垂直的第二軸線旋轉(zhuǎn)地安裝于所述的臂下部的第二主體，繞著第三水平軸線旋轉(zhuǎn)地安裝到所述第二主體上的平行四邊形連桿組，及一腕部，它包括由該平行四邊形連桿組所攜帶的第一構(gòu)件，繞著第四軸線旋轉(zhuǎn)地安裝到所述第一構(gòu)件上的第二構(gòu)件，及可在所述第二構(gòu)件上繞著垂直于所述第四垂直軸的軸線旋轉(zhuǎn)的法蘭盤。
本發(fā)明進(jìn)一步的特性和優(yōu)點(diǎn)將通過參照附圖對其進(jìn)行的如下描述中更加明顯，附圖所給出的是非限定的實(shí)例，其中，

圖1，2分別是按照本發(fā)明機(jī)械手的一個(gè)最佳實(shí)施例的側(cè)視圖和平面圖。
參照這些附圖，通常由標(biāo)號70表示的該機(jī)械手包括繞著垂直軸線1可旋轉(zhuǎn)支承的固定體71及帶有兩個(gè)電機(jī)39，51(在其端部具有相應(yīng)的減速機(jī)構(gòu))的臂10。臂10支承著一繞著垂直軸線2可旋轉(zhuǎn)地安裝于臂10下的主體72。兩個(gè)電機(jī)39，51繞著軸線1，2驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)。最好，與其相連的減速機(jī)構(gòu)與臂10為一體結(jié)構(gòu)，即，按照同一申請人的一個(gè)尚在審查中的申請，該結(jié)構(gòu)直接用作齒輪減速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的一個(gè)箱體。旋轉(zhuǎn)主體72繞著軸線3旋轉(zhuǎn)地支承著一個(gè)桿73，該桿73與另一桿74構(gòu)成平行四邊形連桿組75。桿74繞著平行于軸線3的軸線76鉸接到主體72上。兩個(gè)桿73，74在77和78處鉸接到帶有腕部80的臂上，該腕部80包括第一主體81，可繞著垂直軸4旋轉(zhuǎn)地安裝在主體81下的第二主體82及繞著水平軸5旋轉(zhuǎn)地安裝到主體82上的法蘭盤83。
由于上述的結(jié)構(gòu)，按照本發(fā)明的機(jī)械手可以到達(dá)一擴(kuò)展區(qū)域的任何一點(diǎn)，該擴(kuò)展區(qū)域的輪廓線由圖1中的A示意性地表示。同時(shí)，該機(jī)械手的結(jié)構(gòu)簡單，費(fèi)用低廉。該機(jī)構(gòu)手在操作中非常柔軟，并可以高速移動(dòng)。
該平行四邊形連桿組75繞著軸線3的旋轉(zhuǎn)由電機(jī)及減速機(jī)構(gòu)72a(圖2)帶動(dòng)，而構(gòu)件82，83繞著軸線4，5的旋轉(zhuǎn)由電機(jī)和減速機(jī)構(gòu)80a，80b(圖1)控制。上述電機(jī)及減速機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)細(xì)節(jié)在這里并沒有描述，也沒有顯示在附圖中，因?yàn)檫@些細(xì)節(jié)可以是任何公知類型，其本質(zhì)并不在本發(fā)明的范圍之內(nèi)。此外，這些細(xì)節(jié)從附圖中刪除將會(huì)更容易理解本發(fā)明。
很顯然，保持本發(fā)明的相同原理的同時(shí)，相對于僅僅用例子來加以描述和圖示的情況，可以在很寬的范圍內(nèi)改變結(jié)構(gòu)細(xì)節(jié)和實(shí)施例，而并不脫離本發(fā)明的范圍。
例如，該機(jī)械手可被用于與所描述不同的方位，即，它的軸線1，2，4傾斜于垂直方向。
在圖1中，虛線S顯示了腕部的一個(gè)可替換的安裝的位置，其中軸線4是水平的，而軸線5是垂直的。
權(quán)利要求
工業(yè)機(jī)械手，包括多個(gè)繞著相應(yīng)的鉸接軸線(1-5)相互鉸接的構(gòu)件(71，10，72，81，82)，它們具有多個(gè)用于驅(qū)動(dòng)該機(jī)構(gòu)手的每一個(gè)鉸接構(gòu)件繞著各自的鉸接軸線(1-5)旋轉(zhuǎn)的電機(jī)(39，51，72a，80a，80b)，及在每個(gè)電機(jī)與相應(yīng)的被驅(qū)動(dòng)構(gòu)件之間連接的減速機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的機(jī)械手包括一固定體(71)，繞著第一垂直軸線(1)旋轉(zhuǎn)地安裝在所述固定體(71)上的臂(10)，繞著同樣是垂直的第二軸線(2)旋轉(zhuǎn)地安裝在臂(10)之下的第二主體(72)，繞著第三水平軸線(3)旋轉(zhuǎn)地安裝在所述第二主體(72)上的平行四邊形連桿組(75)，及由所述平行四邊形連桿組(75)所攜帶的腕部(80)，該腕部(80)包括由平行四邊形連桿組所攜帶的第一構(gòu)件(81)，繞著第四軸線(4)旋轉(zhuǎn)地安裝在第一構(gòu)件(81)上的第二構(gòu)件(82)，和繞著與第四軸線(4)垂直的軸線(5)可在第二構(gòu)件(82)上旋轉(zhuǎn)的法蘭盤(83)。
全文摘要
本發(fā)明描述了一種新型結(jié)構(gòu)的工業(yè)機(jī)械手，它包括繞著第一垂直軸線(1)可旋轉(zhuǎn)地安裝在固定體(71)上的臂(10)，繞著第二垂直軸線(2)可旋轉(zhuǎn)地安裝在所述臂(10)之下的第二主體(72)，繞著第三水平軸(3)可旋轉(zhuǎn)地安裝在第二主體(72)上的平行四邊形連桿組(75)和由平行四邊形連桿組(75)所攜帶的并繞著兩個(gè)相互垂直的軸線(4，5)鉸接的腕部(80)。
文檔編號B25J9/06GK1112473SQ9411279
公開日1995年11月29日 申請日期1994年12月17日 優(yōu)先權(quán)日1993年12月17日
發(fā)明者E·莫列蒂 申請人:康茂股份公司