本發(fā)明涉及機(jī)器人，尤其涉及的是一種多自由度轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)、機(jī)器手、機(jī)器人的控制方法及系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人得到廣泛應(yīng)用。機(jī)器人是自動執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，主要由機(jī)械身體、記憶或程序功能和核心零件等組成。它既可以接受人類指揮控制，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序進(jìn)行控制，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)進(jìn)行控制。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作。機(jī)器人可以具有多個(gè)可以活動的肢體，通過肢體來執(zhí)行相應(yīng)任務(wù)和完成工作。

2、機(jī)器人的肢體通過轉(zhuǎn)動展現(xiàn)不同姿態(tài)，從而執(zhí)行多種不同任務(wù)?，F(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)器人的肢體通常采用單向轉(zhuǎn)動控制，例如，公開號為cn109808791a的專利文獻(xiàn)中，連接體通過轉(zhuǎn)軸連接，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)相鄰連接體的單向轉(zhuǎn)動，并通過液壓缸進(jìn)行轉(zhuǎn)動控制，雖然運(yùn)動精度高，但是肢體的適應(yīng)性較差，難以執(zhí)行多種不同任務(wù)。

3、因此，現(xiàn)有技術(shù)還有待于改進(jìn)和發(fā)展。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于，針對現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，提供一種多自由度轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)、機(jī)器手、機(jī)器人的控制方法及系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人的肢體通常采用單向轉(zhuǎn)動控制，難以執(zhí)行多種不同任務(wù)的問題。

2、本發(fā)明解決技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案如下：

3、一種多自由度轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)的控制方法，其中，所述多自由度轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)包括：

4、基座；

5、活動組件，與所述基座活動連接；

6、第一驅(qū)動器和第二驅(qū)動器，均設(shè)置于所述基座，并與所述活動組件連接；

7、第一肢體，設(shè)置于所述活動組件；

8、其中，所述第一驅(qū)動器用于驅(qū)動所述活動組件活動，并帶動所述第一肢體沿第一方向轉(zhuǎn)動；

9、所述第二驅(qū)動器用于驅(qū)動所述活動組件活動，并帶動所述第一肢體沿第二方向轉(zhuǎn)動；

10、所述控制方法包括步驟：

11、確定多自由度轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)的目標(biāo)姿態(tài)；

12、根據(jù)所述目標(biāo)姿態(tài)，確定所述第一驅(qū)動器的第一驅(qū)動參數(shù)和所述第二驅(qū)動器的第二驅(qū)動參數(shù)；

13、根據(jù)所述第一驅(qū)動參數(shù)控制所述第一驅(qū)動器和/或根據(jù)所述第二驅(qū)動參數(shù)控制所述第二驅(qū)動器，以實(shí)現(xiàn)所述第一肢體的轉(zhuǎn)動。

14、所述的多自由度轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)的控制方法，其中，所述活動組件包括：

15、第一轉(zhuǎn)動架和第二轉(zhuǎn)動架，均轉(zhuǎn)動設(shè)置于所述基座；

16、第三轉(zhuǎn)動架，與所述第二轉(zhuǎn)動架轉(zhuǎn)動連接；

17、連接桿，兩端分別與所述第一轉(zhuǎn)動架、所述第三轉(zhuǎn)動架轉(zhuǎn)動連接；

18、其中，所述第一轉(zhuǎn)動架與所述第一驅(qū)動器連接，所述第二轉(zhuǎn)動架與所述第二驅(qū)動器連接；

19、所述第一肢體設(shè)置于所述第三轉(zhuǎn)動架；

20、所述第一驅(qū)動參數(shù)為所述第一轉(zhuǎn)動架的第一轉(zhuǎn)動角度，所述第二驅(qū)動參數(shù)為所述第二轉(zhuǎn)動架的第二轉(zhuǎn)動角度；

21、所述根據(jù)所述目標(biāo)姿態(tài)，確定所述第一驅(qū)動器的第一驅(qū)動參數(shù)和所述第二驅(qū)動器的第二驅(qū)動參數(shù)，包括：

22、根據(jù)所述目標(biāo)姿態(tài)，確定所述第一轉(zhuǎn)動角度和所述第二轉(zhuǎn)動角度。

23、所述的多自由度轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)的控制方法，其中，所述多自由度轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)還包括：

24、第二肢體，與第一肢體轉(zhuǎn)動連接；

25、第三驅(qū)動器，設(shè)置于所述第一肢體；

26、轉(zhuǎn)動輪，轉(zhuǎn)動設(shè)置于所述第一肢體；

27、其中，所述轉(zhuǎn)動輪抵靠于所述第二肢體；

28、所述第三驅(qū)動器用于驅(qū)動所述轉(zhuǎn)動輪轉(zhuǎn)動；

29、所述控制方法還包括：

30、根據(jù)所述目標(biāo)姿態(tài)，確定所述第三驅(qū)動器的第三驅(qū)動參數(shù)；

31、根據(jù)所述第三驅(qū)動參數(shù)，控制所述第三驅(qū)動器，以轉(zhuǎn)動所述第二肢體。

32、所述的多自由度轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)的控制方法，其中，所述多自由度轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)還包括：

33、扭矩傳感器，用于檢測所述轉(zhuǎn)動輪或所述第三驅(qū)動器的扭矩；

34、控制器，分別與所述扭矩傳感器、所述第一驅(qū)動器、所述第二驅(qū)動器、所述第三驅(qū)動器電連接；

35、所述控制方法還包括：

36、獲取所述扭矩傳感器采集的扭矩值；

37、根據(jù)所述扭矩值，控制所述第三驅(qū)動器驅(qū)動所述轉(zhuǎn)動輪轉(zhuǎn)動。

38、所述的多自由度轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)的控制方法，其中，所述根據(jù)所述扭矩值，控制所述第三驅(qū)動器驅(qū)動所述轉(zhuǎn)動輪轉(zhuǎn)動，包括：

39、當(dāng)所述扭矩值小于或等于第一預(yù)設(shè)扭矩值時(shí)，控制所述第三驅(qū)動器驅(qū)動所述轉(zhuǎn)動輪轉(zhuǎn)動第一預(yù)設(shè)角度。

40、所述的多自由度轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)的控制方法，其中，所述根據(jù)所述扭矩值，控制所述第三驅(qū)動器驅(qū)動所述轉(zhuǎn)動輪轉(zhuǎn)動，還包括：

41、當(dāng)所述扭矩值大于或等于第二預(yù)設(shè)扭矩值時(shí)，控制所述第三驅(qū)動器驅(qū)動所述轉(zhuǎn)動輪逐漸轉(zhuǎn)動；其中，所述第二預(yù)設(shè)扭矩值大于所述第一預(yù)設(shè)扭矩值。

42、所述的多自由度轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)的控制方法，其中，所述控制方法還包括：

43、根據(jù)所述扭矩值，控制所述第一驅(qū)動器驅(qū)動所述第一肢體轉(zhuǎn)動。

44、所述的多自由度轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)的控制方法，其中，所述根據(jù)所述扭矩值，控制所述第一驅(qū)動器驅(qū)動所述第一肢體轉(zhuǎn)動，包括：

45、當(dāng)所述扭矩值小于或等于第一預(yù)設(shè)扭矩值時(shí)，控制所述第一驅(qū)動器驅(qū)動所述第一肢體轉(zhuǎn)動第二預(yù)設(shè)角度；

46、當(dāng)所述扭矩值大于或等于第二預(yù)設(shè)扭矩值時(shí)，控制所述第一驅(qū)動器和/或所述第二驅(qū)動器驅(qū)動所述第一肢體逐漸活動。

47、一種多自由度轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計(jì)算機(jī)程序，其中，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)如上任一項(xiàng)所述的控制方法的步驟。

48、一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，其中，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上任一項(xiàng)所述的控制方法的步驟。

49、一種機(jī)器手的控制方法，其中，所述機(jī)器手包括：

50、基座；

51、活動組件，與所述基座活動連接；

52、第一驅(qū)動器和第二驅(qū)動器，均設(shè)置于所述基座，并與所述活動組件連接；

53、第一肢體，設(shè)置于所述活動組件；

54、其中，所述第一驅(qū)動器用于驅(qū)動所述活動組件活動，并帶動所述第一肢體沿第一方向轉(zhuǎn)動；

55、所述第二驅(qū)動器用于驅(qū)動所述活動組件活動，并帶動所述第一肢體沿第二方向轉(zhuǎn)動；

56、所述控制方法包括步驟：

57、確定機(jī)器手的目標(biāo)姿態(tài)；

58、根據(jù)所述目標(biāo)姿態(tài)，確定所述第一驅(qū)動器的第一驅(qū)動參數(shù)和所述第二驅(qū)動器的第二驅(qū)動參數(shù)；

59、根據(jù)所述第一驅(qū)動參數(shù)控制所述第一驅(qū)動器和/或根據(jù)所述第二驅(qū)動參數(shù)控制所述第二驅(qū)動器，以實(shí)現(xiàn)所述第一肢體的轉(zhuǎn)動。

60、一種機(jī)器人的控制方法，其中，所述機(jī)器人包括：

61、基座；

62、活動組件，與所述基座活動連接；

63、第一驅(qū)動器和第二驅(qū)動器，均設(shè)置于所述基座，并與所述活動組件連接；

64、第一肢體，設(shè)置于所述活動組件；

65、其中，所述第一驅(qū)動器用于驅(qū)動所述活動組件活動，并帶動所述第一肢體沿第一方向轉(zhuǎn)動；

66、所述第二驅(qū)動器用于驅(qū)動所述活動組件活動，并帶動所述第一肢體沿第二方向轉(zhuǎn)動；

67、所述控制方法包括步驟：

68、確定機(jī)器人的目標(biāo)姿態(tài)；

69、根據(jù)所述目標(biāo)姿態(tài)，確定所述第一驅(qū)動器的第一驅(qū)動參數(shù)和所述第二驅(qū)動器的第二驅(qū)動參數(shù)；

70、根據(jù)所述第一驅(qū)動參數(shù)控制所述第一驅(qū)動器和/或根據(jù)所述第二驅(qū)動參數(shù)控制所述第二驅(qū)動器，以實(shí)現(xiàn)所述第一肢體的轉(zhuǎn)動。

71、有益效果：本技術(shù)通過目標(biāo)姿態(tài)，確定第一驅(qū)動器和第二驅(qū)動器的驅(qū)動參數(shù)，并根據(jù)驅(qū)動參數(shù)分別控制第一驅(qū)動器和/或第二驅(qū)動器，實(shí)現(xiàn)第一肢體沿不同方向轉(zhuǎn)動控制，多自由度轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)呈現(xiàn)多種不同的目標(biāo)姿態(tài)，第一肢體的控制更加靈活，從而完成多種不同的任務(wù)。