本申請屬于機器人，尤其涉及一種機器人乘梯方法、機器人乘梯裝置、機器人及計算機程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、相關(guān)技術(shù)中，機器人在執(zhí)行跨樓層任務(wù)時，一般通過電梯控制系統(tǒng)與電梯進(jìn)行通信實現(xiàn)乘梯。當(dāng)機器人到達(dá)電梯門口時，機器人與電梯控制系統(tǒng)通信，電梯控制系統(tǒng)會向電梯發(fā)送控制指令，使電梯到達(dá)機器人所在的樓層并通過機器人通訊打開電梯門，并保持電梯門開啟，在機器人進(jìn)入電梯后關(guān)門，前往目標(biāo)樓層；到達(dá)目標(biāo)樓層后，根據(jù)機器人的通訊指令，電梯控制系統(tǒng)打開電梯門讓機器人離開電梯后關(guān)門，以此輔助機器人完成任務(wù)。

2、顯然，該方案依賴于電梯與電梯控制系統(tǒng)的通信，需要打通電梯協(xié)議與機器人通訊。然而許多電梯并不具備與機器人通信對接的功能，導(dǎo)致電梯必須進(jìn)行系統(tǒng)改造。但改造費用高昂，且不同的電梯需要進(jìn)行不同的適配，機器人部署成本高。此外，并非所有電梯廠商及電梯使用方都愿意將電梯信息通訊開放給第三方，這可能直接導(dǎo)致機器人無法乘梯，降低了機器人的場景適用性。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請?zhí)峁┝艘环N機器人乘梯方法、機器人乘梯裝置、機器人及計算機程序產(chǎn)品，能夠讓機器人與電梯的交互更加精準(zhǔn)流暢，提升電梯搭乘效率；此外，整個過程中不需要機器人與電梯通訊，因此無需改造電梯，可提高機器人的場景適用性。

2、第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N機器人乘梯方法，機器人設(shè)置有用于與電梯按鈕進(jìn)行交互的機械臂，機械臂上設(shè)置有用于檢測電梯信息的傳感器；機器人乘梯方法包括：

3、在執(zhí)行跨樓層任務(wù)的過程中，當(dāng)機器人移動至預(yù)設(shè)位置，控制機械臂移動從安全點位運動至第一檢測點位；

4、在第一檢測點位上，基于傳感器檢測電梯的第一狀態(tài)信息，第一狀態(tài)信息包括按鈕信息；

5、基于第一狀態(tài)信息和第一檢測點位計算按壓目標(biāo)按鈕所對應(yīng)的第一操作點位；目標(biāo)按鈕與跨樓層任務(wù)的任務(wù)信息匹配；

6、控制機械臂運動至第一操作點位，以按壓目標(biāo)按鈕；

7、在目標(biāo)按鈕激活成功后，基于電梯的第二狀態(tài)信息搭乘電梯；第二狀態(tài)信息通過機器人安裝的傳感器檢測。

8、第二方面，本申請?zhí)峁┝艘环N機器人乘梯裝置，機器人設(shè)置有用于與電梯按鈕進(jìn)行交互的機械臂，機械臂上設(shè)置有用于檢測電梯信息的傳感器；搭乘裝置包括：

9、第一控制模塊，用于在執(zhí)行跨樓層任務(wù)的過程中，當(dāng)機器人移動至預(yù)設(shè)位置，控制機械臂移動從安全點位運動至第一檢測點位；檢測模塊，用于在第一檢測點位上，基于傳感器檢測電梯的第一狀態(tài)信息，第一狀態(tài)信息包括按鈕信息；

10、計算模塊，用于基于第一狀態(tài)信息和第一檢測點位計算按壓目標(biāo)按鈕所對應(yīng)的第一操作點位；目標(biāo)按鈕與跨樓層任務(wù)的任務(wù)信息匹配；

11、交互模塊，用于控制機械臂運動至第一操作點位，以按壓目標(biāo)按鈕；

12、第二控制模塊，用于在目標(biāo)按鈕激活成功后，基于電梯的第二狀態(tài)信息搭乘電梯；第二狀態(tài)信息通過機器人安裝的傳感器檢測。

13、第三方面，本申請?zhí)峁┝艘环N機器人，該機器人包括存儲器、處理器以及存儲在上述存儲器中并可在上述處理器上運行的計算機程序，上述處理器執(zhí)行上述計算機程序時實現(xiàn)如上述第一方面的方法的步驟。

14、第四方面，本申請?zhí)峁┝艘环N計算機可讀存儲介質(zhì)，上述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，上述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述第一方面的方法的步驟。

15、第五方面，本申請?zhí)峁┝艘环N計算機程序產(chǎn)品，上述計算機程序產(chǎn)品包括計算機程序，上述計算機程序被一個或多個處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述第一方面的方法的步驟。

16、本申請與現(xiàn)有技術(shù)相比存在的有益效果是：為了有效模擬人與電梯的交互，機器人設(shè)置有機械臂，且機械臂上設(shè)置有傳感器。在機器人移動至預(yù)設(shè)位置過程，機械臂處于安全點位可以提升機器人運行的安全性。乘梯時，移動至預(yù)設(shè)位置的機器人，可將交互過程劃分為檢測和操作階段，提高機器人與電梯交互的可操作性。檢測階段，機器人的機械臂從安全點位運動至第一檢測點位，通過傳感器高效實時地獲取包括搭乘電梯的有效按鈕信息的第一狀態(tài)信息，可精確計算按壓目標(biāo)按鈕的操作點位，以提升操作點位的可靠性；操作階段，機械臂從第一檢測點位運動至操作點位，精準(zhǔn)按壓目標(biāo)按鈕，可提升機器人按壓按鈕成功呼梯/乘梯的概率。目標(biāo)按鈕激活后，基于第二狀態(tài)信息乘梯，可提升機器人進(jìn)/出梯的成功率。該方法中兩個階段三個點位的設(shè)置，避免了機器人與電梯交互過程中的冗余動作，讓機器人與電梯的交互更加精準(zhǔn)流暢，進(jìn)而有效提升電梯搭乘效率。此外，在整個過程中不需要機器人與電梯進(jìn)行信號通訊，因此無需改造電梯，可有效保障機器人的場景適用性。

17、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以參見上述第一方面中的相關(guān)描述，在此不再贅述。

技術(shù)特征：

1.一種機器人乘梯方法，其特征在于，機器人設(shè)置有用于與電梯按鈕進(jìn)行交互的機械臂，所述機械臂上設(shè)置有用于檢測電梯信息的傳感器；所述機器人乘梯方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述的機器人乘梯方法，其特征在于，所述第一狀態(tài)信息包括所述目標(biāo)按鈕與所述傳感器之間的相對位置信息；所述基于所述第一狀態(tài)信息和所述第一檢測點位計算按壓目標(biāo)按鈕所對應(yīng)的第一操作點位，包括：

3.如權(quán)利要求1所述的機器人乘梯方法，其特征在于，所述第一狀態(tài)信息還包括所述電梯的運行信息；在所述第一檢測點位上基于所述傳感器檢測電梯的第一狀態(tài)信息，包括：

4.如權(quán)利要求1所述的機器人乘梯方法，其特征在于，所述控制所述機械臂運動至所述第一操作點位，按壓對應(yīng)的目標(biāo)按鈕之后，還包括：

5.如權(quán)利要求1-4中任一項所述的機器人乘梯方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)位置為在出發(fā)樓層呼梯時對應(yīng)的呼梯點，所述目標(biāo)按鈕為從出發(fā)樓層至到達(dá)樓層運行方向匹配的目標(biāo)呼梯按鈕；所述第二狀態(tài)信息包括電梯門狀態(tài)信息和所述目標(biāo)呼梯按鈕的第一背光板狀態(tài)變化；所述基于所述電梯的第二狀態(tài)信息搭乘所述電梯，包括：

6.如權(quán)利要求1至4中任一項所述的機器人乘梯方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)位置為電梯轎廂內(nèi)的乘梯點，所述目標(biāo)按鈕為到達(dá)樓層對應(yīng)的到達(dá)樓層按鈕；所述第二狀態(tài)信息包括電梯門狀態(tài)信息和所述達(dá)樓層按鈕的第二背光板狀態(tài)變化；所述基于所述電梯的第二狀態(tài)信息搭乘所述電梯，包括：

7.如權(quán)利要求6所述的機器人乘梯方法，其特征在于，所述第一狀態(tài)信息包括所述預(yù)設(shè)位置對應(yīng)的所有電梯按鈕信息；所述第二狀態(tài)信息還包括電梯當(dāng)前的樓層信息；所述基于所述電梯的第二狀態(tài)信息搭乘所述電梯，還包括：

8.一種機器人乘梯裝置，其特征在于，機器人設(shè)置有用于與電梯按鈕進(jìn)行交互的機械臂，所述機械臂上設(shè)置有用于檢測電梯信息的傳感器；所述搭乘裝置包括：

9.一種機器人，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項所述的機器人乘梯方法。

10.一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被一個或多個處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項所述的機器人乘梯方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種機器人乘梯方法、裝置、機器人及計算機程序產(chǎn)品。機器人配置有機械臂，機械臂上設(shè)置有傳感器。乘梯時，移動至預(yù)設(shè)位置的機器人，可根據(jù)自身結(jié)構(gòu)將交互過程劃分為檢測和操作階段，提高可操作性。檢測階段，機器人的機械臂從安全點位運動至檢測點位，通過傳感器實時獲取包括搭乘電梯的有效按鈕信息的第一狀態(tài)信息，可精確計算按壓目標(biāo)按鈕的操作點位；操作階段，機械臂從檢測點位運動至操作點位，精準(zhǔn)按壓目標(biāo)按鈕以激活該按鈕。按鈕激活后，基于第二狀態(tài)信息乘梯，可提升機器人進(jìn)出梯的成功率。該方法的兩個階段三個點位的設(shè)置讓機器人與電梯的交互更加精準(zhǔn)流暢，有效提升電梯搭乘效率；且不需要機器人與電梯通訊，因此無需改造電梯，可保障機器人的場景適用性。

技術(shù)研發(fā)人員：溫天宇,謝德達(dá),鄧強文,劉斐,唐旋來,李通
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海擎朗智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2