本發(fā)明涉及抓取裝置，尤其涉及一種抓取結(jié)構(gòu)、抓取裝置及智能終端。

背景技術(shù)：

1、隨著社會(huì)的發(fā)展，機(jī)器人等智能終端正不斷出現(xiàn)在人們的視野中，并取得很大的關(guān)注和發(fā)展，尤其是在服務(wù)型機(jī)器人領(lǐng)域，對(duì)末端執(zhí)行器的各項(xiàng)指標(biāo)有著較高的要求。作為末端執(zhí)行器的抓取結(jié)構(gòu)，其集成程度，擬人程度，驅(qū)動(dòng)方式和靈活程度受到研究者的廣泛關(guān)注。

2、目前的抓取結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)為單向驅(qū)動(dòng)的腱繩傳動(dòng)，通過(guò)電機(jī)的帶動(dòng)使手指彎曲，而手指伸展則是靠彈性材料的腱繩的回彈，在多次彎曲-伸展中，彈性材料會(huì)不斷積累殘余變形且彈性材料也會(huì)不斷老化，導(dǎo)致腱繩的回彈力不確定，從而導(dǎo)致對(duì)抓取結(jié)構(gòu)彎曲-伸展的操控精度較差，不能滿足使用需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供了一種抓取結(jié)構(gòu)、抓取裝置及智能終端，以解決現(xiàn)有抓取結(jié)構(gòu)操控精度較差的問(wèn)題。

2、一種抓取結(jié)構(gòu)，包括基座、指節(jié)組件、驅(qū)動(dòng)組件、收縮腱繩和伸展腱繩；

3、所述指節(jié)組件的第一端可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述基座上，所述驅(qū)動(dòng)組件安裝在所述基座上；

4、所述收縮腱繩穿設(shè)在所述指節(jié)組件的腹部和所述基座的腹部，且所述收縮腱繩的第一端與所述指節(jié)組件的第二端的腹部相連，所述收縮腱繩的第二端與所述驅(qū)動(dòng)組件相連；

5、所述伸展腱繩穿設(shè)在所述指節(jié)組件的背部和所述基座的背部，且所述伸展腱繩的第一端與所述指節(jié)組件的第二端的背部相連，所述伸展腱繩的第二端與所述驅(qū)動(dòng)組件相連；

6、所述驅(qū)動(dòng)組件，用于控制所述收縮腱繩和所述伸展腱繩中的任一個(gè)處于收卷狀態(tài)，另一個(gè)處于釋放狀態(tài)。

7、優(yōu)選地，所述基座包括基座主體和從所述基座主體的兩側(cè)邊緣沿第一方向延伸出的兩個(gè)支撐臂；

8、所述指節(jié)組件的第一端可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述基座主體上；

9、所述驅(qū)動(dòng)組件安裝在兩個(gè)所述支撐臂之間；

10、所述收縮腱繩的第二端穿過(guò)所述基座主體的腹部連接在所述驅(qū)動(dòng)組件上；

11、所述伸展腱繩的第二端穿過(guò)所述基座主體的背部連接在所述驅(qū)動(dòng)組件上。

12、優(yōu)選地，所述基座主體包括主體部和從所述主體部的一側(cè)面沿第二方向延伸出的連接凸起；所述主體部的兩側(cè)邊緣沿第一方向延伸出兩個(gè)所述支撐臂；

13、所述基座主體上設(shè)有第一通道和第二通道；

14、所述第一通道的進(jìn)口位于所述主體部靠近所述指節(jié)組件的第一表面上，所述第一通道的出口位于所述連接凸起遠(yuǎn)離所述指節(jié)組件的第二表面上；

15、所述第二通道的進(jìn)口位于所述連接凸起靠近所述指節(jié)組件的第一表面上，所述第二通道的出口位于所述連接凸起遠(yuǎn)離所述指節(jié)組件的第二表面上；

16、所述收縮腱繩和所述伸展腱繩中的任一個(gè)穿設(shè)在所述第一通道內(nèi)，另一個(gè)穿設(shè)在所述第二通道內(nèi)。

17、優(yōu)選地，所述指節(jié)組件包括近端指節(jié)和遠(yuǎn)端指節(jié)；

18、所述近端指節(jié)的第一端可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述基座上，所述遠(yuǎn)端指節(jié)的第一端可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述近端指節(jié)的第二端上；

19、所述收縮腱繩穿設(shè)在所述遠(yuǎn)端指節(jié)的腹部、所述近端指節(jié)的腹部和所述基座的腹部，且所述收縮腱繩的第一端與所述遠(yuǎn)端指節(jié)的第二端的腹部相連，所述收縮腱繩的第二端與所述驅(qū)動(dòng)組件相連；

20、所述伸展腱繩穿設(shè)在所述遠(yuǎn)端指節(jié)的背部、所述近端指節(jié)的背部和所述基座的背部，且所述伸展腱繩的第一端與所述遠(yuǎn)端指節(jié)的第二端的背部相連，所述伸展腱繩的第二端與所述驅(qū)動(dòng)組件相連。

21、優(yōu)選地，所述基座上靠近所述近端指節(jié)的一端設(shè)有第一斜面，所述近端指節(jié)的第一端設(shè)有第二斜面，所述第一斜面與所述第二斜面配合，用于限制所述近端指節(jié)的彎曲程度；

22、所述近端指節(jié)的第二端設(shè)有第三斜面，所述遠(yuǎn)端指節(jié)的第一端設(shè)有第四斜面，所述第三斜面與所述第四斜面配合，用于限制所述遠(yuǎn)端指節(jié)的彎曲程度。

23、優(yōu)選地，所述近端指節(jié)包括第一主體，所述遠(yuǎn)端指節(jié)包括第二主體；

24、所述第一主體的第一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)接組件可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述基座上，所述第二主體的第一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)接組件可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述第二主體的第二端上；

25、所述收縮腱繩穿設(shè)在所述第一主體和所述第二主體內(nèi)，且所述收縮腱繩的第一端與所述第二主體的第二端的腹部相連；

26、所述伸展腱繩穿設(shè)在所述第一主體和所述第二主體內(nèi)，且所述伸展腱繩的第一端與所述第二主體的第二端的背部相連。

27、優(yōu)選地，所述第一主體的腹部設(shè)有沿所述第一主體的軸向方向貫穿所述第一主體的第一通孔，所述第一主體的背部設(shè)有沿所述第一主體的軸向方向貫穿所述第一主體的第二通孔；

28、所述第二主體的腹部設(shè)有沿所述第二主體的軸向方向布置的第一安裝孔，所述第二主體的背部設(shè)有沿所述第二主體的軸向方向布置的第二安裝孔；

29、所述收縮腱繩穿設(shè)在所述第一通孔和所述第一安裝孔內(nèi)；

30、所述伸展腱繩穿設(shè)在所述第二通孔和所述第二安裝孔內(nèi)。

31、優(yōu)選地，所述第二主體的第二端的腹部還設(shè)有與所述第一安裝孔連通的第一容置槽；

32、所述第二主體的第二端的背部還設(shè)有與所述第二安裝孔連通的第二容置槽；

33、所述抓取結(jié)構(gòu)還包括第一預(yù)緊組件和第二預(yù)緊組件；

34、所述第一預(yù)緊組件設(shè)置在所述第一容置槽內(nèi)，所述收縮腱繩的第一端穿過(guò)所述第一安裝孔與第一預(yù)緊組件相連，所述第一預(yù)緊組件用于對(duì)所述收縮腱繩進(jìn)行預(yù)緊；

35、所述第二預(yù)緊組件設(shè)置在所述第二容置槽內(nèi)，所述伸展腱繩的第一端穿過(guò)所述第二安裝孔與所述第二預(yù)緊組件相連，所述第二預(yù)緊組件用于對(duì)所述伸展腱繩進(jìn)行預(yù)緊。

36、優(yōu)選地，所述第二主體的第二端的腹部還設(shè)有與所述第一容置槽連通的第一緊固孔；

37、所述第一預(yù)緊組件包括第一緊固件和第一柱體；所述第一柱體放置在所述第一容置槽內(nèi)，用于連接所述收縮腱繩的第一端；所述第一緊固件穿設(shè)在所述第一緊固孔內(nèi)，用于調(diào)整所述第一柱體在所述第一容置槽內(nèi)的位置；

38、所述第二主體的第二端的背部還設(shè)有與所述第二容置槽連通的第二緊固孔；

39、所述第二預(yù)緊組件包括第二緊固件和第二柱體；所述第二柱體放置在所述第二容置槽內(nèi)，用于連接所述伸展腱繩的第二端；所述第二緊固件穿設(shè)在所述第二緊固孔內(nèi)，用于調(diào)整所述第二柱體在所述第二容置槽內(nèi)的位置。

40、優(yōu)選地，所述第一柱體和所述第二柱體均為多邊形棱柱。

41、優(yōu)選地，所述遠(yuǎn)端指節(jié)還包括遮擋蓋，所述第二主體的腹部和所述第二主體的背部各安裝有一所述遮擋蓋，兩個(gè)所述遮擋蓋分別用于遮蔽所述第一容置槽和所述第二容置槽。

42、優(yōu)選地，所述驅(qū)動(dòng)組件包括電機(jī)和繞線輪；

43、所述電機(jī)安裝在所述基座上，所述電機(jī)的輸出軸沿第二方向設(shè)置，并與所述繞線輪相連；

44、所述收縮腱繩的第二端穿過(guò)所述基座的腹部連接在所述繞線輪上；

45、所述伸展腱繩的第二端穿過(guò)所述基座的背部連接在所述繞線輪上。

46、優(yōu)選地，所述繞線輪為雙槽繞線輪，所述雙槽繞線輪包括沿第二方向間隔設(shè)置的第一線槽和第二線槽；

47、所述收縮腱繩和所述伸展腱繩中的任一個(gè)纏繞所述第一線槽內(nèi)，另一個(gè)纏繞在所述第二線槽內(nèi)；

48、所述收縮腱繩的纏繞方向與所述伸展腱繩的纏繞方向相反。

49、一種抓取裝置，包括手掌結(jié)構(gòu)和上述抓取結(jié)構(gòu)；所述抓取結(jié)構(gòu)設(shè)置在所述手掌結(jié)構(gòu)上。

50、一種智能終端，包括機(jī)械臂和上述抓取裝置，所述抓取裝置設(shè)置在所述機(jī)械臂上。

51、上述抓取結(jié)構(gòu)、抓取裝置及智能終端中，收縮腱繩穿設(shè)在指節(jié)組件的腹部和基座的腹部，收縮腱繩的兩端分別與指節(jié)組件的第二端的腹部和驅(qū)動(dòng)組件相連，伸展腱繩穿設(shè)在指節(jié)組件的背部和基座的背部，且伸展腱繩的兩端分別與指節(jié)組件的第二端的背部和驅(qū)動(dòng)組件相連，在驅(qū)動(dòng)組件的驅(qū)動(dòng)下，控制收縮腱繩和伸展腱繩中的任一個(gè)處于收卷狀態(tài)，另一個(gè)處于釋放狀態(tài)，此處的收卷狀態(tài)是指腱繩被纏繞起來(lái)的狀態(tài)，釋放狀態(tài)是腱繩被拉直的狀態(tài)。當(dāng)收縮腱繩處于收卷狀態(tài)，伸展腱繩處于釋放狀態(tài)，帶動(dòng)指節(jié)組件繞指節(jié)組件的第一端與基座相接處所在軸線順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，使手指產(chǎn)生彎曲抓取的動(dòng)作，確保彎曲動(dòng)作的順利完成；當(dāng)收縮腱繩處于釋放狀態(tài)，伸展腱繩處于收卷狀態(tài)，帶動(dòng)指節(jié)組件繞指節(jié)組件的第一端與基座相接處所在軸線逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，使手指產(chǎn)生伸展的動(dòng)作。收縮腱繩和伸展腱繩配合使用，通過(guò)控制兩個(gè)腱繩中的任一個(gè)纏繞收卷，另一個(gè)繃緊拉直，能夠精準(zhǔn)控制抓取結(jié)構(gòu)彎曲或伸展，提高對(duì)抓取結(jié)構(gòu)的調(diào)控效果，滿足使用需求，提高設(shè)備實(shí)用性。