本發(fā)明涉及一種平面并聯(lián)機構(gòu)控制裝置，尤其是一種混合驅(qū)動的冗余平面并聯(lián)機構(gòu)控制裝置及方法，屬于平面并聯(lián)機構(gòu)設(shè)計及控制領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

并聯(lián)機器人是若干個自由度的末端執(zhí)行器與固定地基通過兩個或兩個以上的獨立運動支鏈相連，并聯(lián)機器人相比串聯(lián)機器人具有高速度、高精度、高承載能力的應(yīng)用優(yōu)勢，并聯(lián)機器人的末端動平臺可以實現(xiàn)高速運動、精確定位、承載大質(zhì)量負載，但并聯(lián)機構(gòu)也由于其結(jié)構(gòu)特點，造成工作空間小，存在奇異位形，且在運動過程中存在振動等缺點，極大的影響了并聯(lián)機構(gòu)的性能。

隨著并聯(lián)機構(gòu)研究的深入，研究人員提出了治療并聯(lián)機構(gòu)頑疾的一些方法，其中冗余是一種有效的方法，并聯(lián)機構(gòu)冗余可以分為運動學(xué)冗余和驅(qū)動冗余。運動學(xué)冗余是指驅(qū)動關(guān)節(jié)數(shù)等于機構(gòu)自由度數(shù)，但大于任務(wù)自由度；驅(qū)動冗余是指機構(gòu)自由度等于任務(wù)自由度，但小于驅(qū)動關(guān)節(jié)數(shù)。實際中應(yīng)用最多的就是驅(qū)動冗余。驅(qū)動冗余的形式主要有種：一是不改變并聯(lián)機構(gòu)的原有構(gòu)型，變被動關(guān)節(jié)為主動關(guān)節(jié)，二是增加冗余驅(qū)動支鏈，三是兩者并行。

系統(tǒng)振動會影響運動的精準度，且容易導(dǎo)致系統(tǒng)破壞和失效，因此對平面并聯(lián)機構(gòu)動力特性和驅(qū)動特性的分析以及運動過程中的振動的控制顯得尤為重要。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供了一種混合驅(qū)動的冗余平面并聯(lián)機構(gòu)控制裝置，該裝置通過兩個電機組件混合驅(qū)動，使得并聯(lián)機構(gòu)在較大的工作空間工作，實現(xiàn)穩(wěn)定、準確、快速的到達預(yù)設(shè)位置，并采用多個加速度傳感器檢測振動信息并作為反饋信號，快速抑制并聯(lián)機構(gòu)的振動。

本發(fā)明的另一目的在于提供一種基于上述裝置的冗余平面并聯(lián)機構(gòu)控制方法。

本發(fā)明的目的可以通過采取如下技術(shù)方案達到：

混合驅(qū)動的冗余平面并聯(lián)機構(gòu)控制裝置，包括并聯(lián)機構(gòu)本體單元、檢測單元和控制單元；

所述并聯(lián)機構(gòu)本體單元包括動平臺和三個并聯(lián)分支，每個并聯(lián)分支包括依次連接的第一電機組件、驅(qū)動板、第二電機組件、主動桿和從動桿，所述動平臺為三角形平板，動平臺的三個邊角處分別與三個并聯(lián)分支的從動桿連接；

所述檢測單元包括三向加速度傳感器、角加速度傳感器、第一單向加速度傳感器和第二單向加速度傳感器，所述三向加速度傳感器和角加速度傳感器設(shè)置在動平臺上，所述第一單向加速度傳感器設(shè)置在驅(qū)動板上，所述第二單向加速度傳感器設(shè)置在主動桿上；

所述控制單元分別與第一電機組件、第二電機組件、三向加速度傳感器、角加速度傳感器、第一單向加速度傳感器和第二單向加速度傳感器連接。

進一步的，所述三向加速度傳感器設(shè)置在動平臺的中心處，所述角加速度傳感器設(shè)置在距離動平臺中心50mm～70mm處，且述三向加速度傳感器和角加速度傳感器均位于水平狀態(tài)。

進一步的，所述第一單向加速度傳感器設(shè)置在驅(qū)動板的中心處。

進一步的，所述第二單向加速度傳感器設(shè)置在距離主動桿中心60mm～80mm處，且位于遠離第二電機組件的位置上。

進一步的，所述每個并聯(lián)分支中，所述第一電機組件包括伺服電機和法蘭盤輸出型減速器；

所述伺服電機與法蘭盤輸出型減速器連接，所述驅(qū)動板的一端與法蘭盤輸出型減速器的輸出端連接，驅(qū)動板的另一端與第二電機組件連接。

進一步的，所述每個并聯(lián)分支中，所述第二電機組件包括直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機和法蘭盤連接件；

所述直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機的輸出端與法蘭盤連接件連接，所述主動桿的一端通過螺栓固定在法蘭盤連接件上，主動桿的另一端通過轉(zhuǎn)軸與從動桿的一端轉(zhuǎn)動連接，所述從動桿的另一端通過轉(zhuǎn)軸與動平臺的一個邊角處轉(zhuǎn)動連接。

進一步的，所述并聯(lián)機構(gòu)本體單元還包括靜平臺，所述伺服電機和法蘭盤輸出型減速器通過螺栓固定在靜平臺上。

進一步的，所述靜平臺包括面板、框架和底座，所述面板、框架和底座從上到下依次連接，所述每個并聯(lián)分支中，所述伺服電機的一端和法蘭盤輸出型減速器通過螺栓固定在面板上，伺服電機的另一端位于框架內(nèi)。

進一步的，所述控制單元包括計算機、數(shù)據(jù)采集卡、運動控制卡、a/d轉(zhuǎn)換器、伺服電機驅(qū)動器和直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動器，所述計算機分別與數(shù)據(jù)采集卡、運動控制卡連接，所述數(shù)據(jù)采集卡通過a/d轉(zhuǎn)換器分別與三向加速度傳感器、角加速度傳感器、第一單向加速度傳感器和第二單向加速度傳感器連接，所述運動控制卡通過伺服電機驅(qū)動器與伺服電機連接，通過直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動器與直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機連接；

所述三向加速度傳感器和角加速度傳感器檢測出動平臺的平動加速度信息和轉(zhuǎn)動加速度信息，所述第一單向加速度傳感器檢測出驅(qū)動板的加速度信息，所述第二單向加速度傳感器檢測出主動桿的加速度信息，這些信息經(jīng)過a/d轉(zhuǎn)換器進行a/d轉(zhuǎn)換，輸入到數(shù)據(jù)采集卡內(nèi)，再輸入到計算機內(nèi)進行處理；

計算機根據(jù)動平臺的平動加速度信息和轉(zhuǎn)動加速度信息，以及驅(qū)動板的加速度信息，計算得到控制量，將控制量輸送到伺服電機驅(qū)動器中，驅(qū)動伺服電機轉(zhuǎn)動，以抑制驅(qū)動板的振動；

計算機根據(jù)動平臺的平動加速度信息和轉(zhuǎn)動加速度信息，以及主動桿的加速度信息，計算得到控制量，將控制量輸送到直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動器中，驅(qū)動直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機轉(zhuǎn)動，以抑制主動桿的振動。

本發(fā)明的另一目的可以通過采取如下技術(shù)方案達到：

基于上述裝置的冗余平面并聯(lián)機構(gòu)控制方法，所述方法包括以下步驟：

步驟一、根據(jù)給定的動平臺的目標位置和位姿，計算機計算出運動量，輸送給運動控制卡，運動控制卡分別發(fā)送指令給伺服電機驅(qū)動器和直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動器，驅(qū)動伺服電機和直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機轉(zhuǎn)動，帶動驅(qū)動板、主動桿和從動桿運動，使得動平臺以給定位姿運動到目標位置；

步驟二、在并聯(lián)機構(gòu)本體單元的運動和振動過程中，動平臺上的三向加速度傳感器和角加速度傳感器實時檢測出動平臺的振動信息，驅(qū)動板上的第一單向加速度傳感器實時測得驅(qū)動板的振動信息，主動桿上的第二單向加速度傳感器實時測得主動桿的振動信息，將檢測的振動信息通過a/d轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換，輸入到數(shù)據(jù)采集卡內(nèi)，再輸入到計算機內(nèi)進行處理；

步驟三、計算機根據(jù)步驟二中檢測的振動信息，通過控制算法計算出控制量，通過運動控制卡將控制量分別輸出到伺服電機驅(qū)動器和直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動器，驅(qū)動伺服電機和直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機轉(zhuǎn)動，以抑制驅(qū)動板以及主動桿的振動，從而實現(xiàn)動平臺的振動控制；

步驟四、反復(fù)試驗，修改控制參數(shù)，獲得不同的控制效果，進行分析和比較，最終得到最好的控制效果。

本發(fā)明相對于現(xiàn)有技術(shù)具有如下的有益效果：

1、本發(fā)明在3-rrr(旋轉(zhuǎn)-旋轉(zhuǎn)-旋轉(zhuǎn)分支)平面并聯(lián)機構(gòu)的基礎(chǔ)上進行改造，形成3-rrrr(旋轉(zhuǎn)-旋轉(zhuǎn)-旋轉(zhuǎn)-旋轉(zhuǎn)分支)平面并聯(lián)機構(gòu)，具體在每個并聯(lián)分支上增加了一個驅(qū)動關(guān)節(jié)，該驅(qū)動關(guān)節(jié)由一個電機組件和一個驅(qū)動板組成，即每個并聯(lián)分支上擁有兩個驅(qū)動關(guān)節(jié)，而動平臺只有水平移動和轉(zhuǎn)動共三個自由度，所以整個并聯(lián)機構(gòu)是驅(qū)動冗余的，極大的改善了3-rrr平面并聯(lián)機構(gòu)工作空間小，存在奇異位形等缺點，且使得并聯(lián)機構(gòu)運動更加的靈活；同時，采用了多傳感器融合系統(tǒng)，在動平臺上設(shè)置三向加速度傳感器和角加速度傳感器，在驅(qū)動板和主動桿上分別設(shè)置單向加速度傳感器，根據(jù)這幾個傳感器檢測的振動信息，抑制驅(qū)動板以及主動桿的振動，從而實現(xiàn)動平臺的振動控制。

2、本發(fā)明采用伺服電機對驅(qū)動板進行驅(qū)動，采用直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機對主動桿進行驅(qū)動，通過伺服電機和直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機進行協(xié)調(diào)控制，可以研究不同的控制策略，實現(xiàn)平面并聯(lián)機構(gòu)的有效振動控制；此外，直接驅(qū)動控制電機驅(qū)動不含減速器，消除傳動機構(gòu)的影響，在驅(qū)動過程中摩擦很小、運動平穩(wěn)，所以驅(qū)動和控制效果更好，而伺服電機連接減速器進行驅(qū)動中，由于間隙所引起的誤差可通過直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機進行補償，使得平面并聯(lián)機構(gòu)控制更加準確。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例1的冗余平面并聯(lián)機構(gòu)控制裝置總體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明實施例1的冗余平面并聯(lián)機構(gòu)控制裝置中并聯(lián)機構(gòu)本體單元的俯視圖。

圖3為本發(fā)明實施例1的冗余平面并聯(lián)機構(gòu)控制裝置中并聯(lián)機構(gòu)本體單元的左視圖。

圖4為本發(fā)明實施例1的冗余平面并聯(lián)機構(gòu)控制裝置中動平臺安裝三向加速度傳感器和角加速度傳感器的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明實施例1的冗余平面并聯(lián)機構(gòu)控制裝置中驅(qū)動板和主動桿安裝單向加速度傳感器的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，1-動平臺，2-靜平臺，3-面板，4-框架，5-底座，6-驅(qū)動板，7-主動桿，8-從動桿，9-伺服電機，10-法蘭盤輸出型減速器，11-直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機，12-法蘭盤連接件，13-三向加速度傳感器，14-角加速度傳感器，15-第一單向加速度傳感器，16-第二單向加速度傳感器，17-計算機，18-數(shù)據(jù)采集卡，19-運動控制卡，20-a/d轉(zhuǎn)換器，21-伺服電機驅(qū)動器，22-直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動器。

具體實施方式

下面結(jié)合實施例及附圖對本發(fā)明作進一步詳細的描述，但本發(fā)明的實施方式不限于此。

實施例1：

如圖1～圖3所示，本實施例提供了一種混合驅(qū)動的冗余平面并聯(lián)機構(gòu)控制裝置，該裝置包括并聯(lián)機構(gòu)本體單元、檢測單元和控制單元；圖1中的虛線連接表示電信號與并聯(lián)機構(gòu)本體單元的連接圖，方向箭頭表明了檢測和控制信號流的傳遞方向；

所述并聯(lián)機構(gòu)本體單元包括動平臺1、靜平臺2和三個并聯(lián)分支；

所述動平臺1為三角形平板，本實施例優(yōu)選采用等邊三角形平板，在三個邊角處有三個孔，三個邊角處分別通過轉(zhuǎn)軸與三個并聯(lián)分支連接。

所述靜平臺2包括面板3、框架4和底座5，面板3、框架4和底座5從上到下依次連接，其中面板3為正方形鋼板，框架4為鋼架結(jié)構(gòu)，底座5由大理石支制成，整個靜平臺穩(wěn)定性強，隔振效果良好。

每個并聯(lián)分支包括第一電機組件、驅(qū)動板6、第二電機組件、主動桿7和從動桿8，第一電機組件包括伺服電機9和法蘭盤輸出型減速器10，第二電機組件包括直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機11和法蘭盤連接件12，伺服電機9與法蘭盤輸出型減速器10連接，驅(qū)動板6的一端與法蘭盤輸出型減速器10的輸出端連接，驅(qū)動板6的另一端與直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機11連接，直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機11的輸出端與法蘭盤連接件12連接，主動桿7的一端直接嵌入到法蘭盤連接件12的鍵槽里，再通過螺栓固定在法蘭盤連接件12上，主動桿7的另一端通過轉(zhuǎn)軸與從動桿8的一端轉(zhuǎn)動連接，從動桿8的另一端通過轉(zhuǎn)軸與動平臺1的一個邊角處轉(zhuǎn)動連接；伺服電機9和驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機11驅(qū)動后，帶動驅(qū)動板6、主動桿7和從動桿8運動，從而使動平臺1運動。

在本實施例中，主動桿7的尺寸參數(shù)：260mm×25mm×10mm，從動桿8的尺寸參數(shù)為：214mm×25mm×10mm，所有材料均為鋁合金，構(gòu)件表面進行氧化處理，能夠絕緣；伺服電機9和法蘭盤輸出型減速器10通過螺栓固定在靜平臺2上，具體為：伺服電機9的一端和法蘭盤輸出型減速器10通過螺栓固定在靜平臺2的面板3上，伺服電機9的另一端位于靜平臺2的框架4內(nèi)；伺服電機9采用安川電機有限公司的三相交流伺服電機，型號為：sgmav-08ada61，額定功率750w，工作電壓為200v，增量式編碼器精度是20位，法蘭盤輸出型減速器10采用的是德國的紐卡特公司生產(chǎn)的法蘭盤輸出減速器，型號為plfn-90，減速比為1:5；直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機11采用的是新加坡的雅科貝思生產(chǎn)的電機，型號為adr110-a98，額定轉(zhuǎn)矩4.2nm，額定轉(zhuǎn)速119rpm，直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機11因為其低速大扭矩、高精度定位、高響應(yīng)速度、結(jié)構(gòu)簡單，減小機械損耗、低噪聲、少維護等獨有的特點，被廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)；轉(zhuǎn)軸采用的材料為45號鋼。

所述檢測單元包括三向加速度傳感器13、角加速度傳感器14、第一單向加速度傳感器15和第二單向加速度傳感器16；

如圖4所示，三向加速度傳感器13和角加速度傳感器14安裝在動平臺1上，具體地，三向加速度傳感器13位于動平臺1的中心處，角加速度傳感器14在距離動平臺中心60mm處，且述三向加速度傳感器13和角加速度傳感器14均位于水平狀態(tài)，三向加速度傳感器13和角加速度傳感器14用于檢測動平臺1的平動加速度信息和轉(zhuǎn)動加速度信息；

如圖5所示，第一單向加速度傳感器15安裝在驅(qū)動板6上，具體地，第一單向加速度傳感器15位于驅(qū)動板6的中心處，第一單向加速度傳感器15用于檢測驅(qū)動板6的加速度信息；

如圖5所示，第二單向加速度傳感器16安裝在主動桿7，具體地，第二單向加速度傳感器16位于距離主動桿7中心70mm處，且位于遠離第二電機組件(直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機11和法蘭盤連接件12)的位置上，第二單向加速度傳感器16用于檢測主動桿7的加速度信息。

在本實施例中，三向加速度傳感器13的型號為8688a10，測量頻率范圍0.5-3000hz，靈敏度為500mv/g，量程±10g；角加速度傳感器14的型號為8838，測量頻率范圍1-2000hz，測量范圍為±150krads/s2，靈敏度：35μv/rad/s2；第一單向加速度傳感器15和第二單向加速度傳感器16的型號為8640a10，測量頻率范圍0.5-3000hz；靈敏度為500mv/g，量程為±10g。

所述控制單元包括計算機17、數(shù)據(jù)采集卡18、運動控制卡19、a/d轉(zhuǎn)換器20、伺服電機驅(qū)動器21和直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動器22，計算機17分別與數(shù)據(jù)采集卡18、運動控制卡19連接，數(shù)據(jù)采集卡18通過a/d轉(zhuǎn)換器20分別與三向加速度傳感器13、角加速度傳感器14、第一單向加速度傳感器15和第二單向加速度傳感器16連接，運動控制卡19通過伺服電機驅(qū)動器21與伺服電機9連接，通過直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機22驅(qū)動器與直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機11連接。

三向加速度傳感器13和角加速度傳感器14檢測出動平臺1的平動加速度信息和轉(zhuǎn)動加速度信息，第一單向加速度傳感器15檢測出驅(qū)動板6的加速度信息，第二單向加速度傳感器16檢測出主動桿7的加速度信息，這些信息經(jīng)過a/d轉(zhuǎn)換器20進行a/d轉(zhuǎn)換，輸入到數(shù)據(jù)采集卡內(nèi)，再輸入到計算機17內(nèi)進行處理；

計算機17根據(jù)動平臺1的平動加速度信息和轉(zhuǎn)動加速度信息，以及驅(qū)動板6的加速度信息，通過控制算法計算得到控制量，將控制量輸送到伺服電機驅(qū)動器21中，驅(qū)動伺服電機9轉(zhuǎn)動，以抑制驅(qū)動板6的振動；

計算機17根據(jù)動平臺1的平動加速度信息和轉(zhuǎn)動加速度信息，以及主動桿7的加速度信息，通過控制算法計算得到控制量，將控制量輸送到直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動器22中，驅(qū)動直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機11轉(zhuǎn)動，以抑制主動桿7的振動。

在本實施例中，計算機17的cpu型號為intel-corei74790，頻率為3.6hz，內(nèi)存4g；數(shù)據(jù)采集卡18的型號為北京阿爾泰科技有限公司生產(chǎn)的pci－8193；運動控制卡19為美國deltatau公司pmac卡系列的pmac2，首先對驅(qū)動器模式、電子齒輪比，還有pmac2卡i變量進行配置，所采用的運動模式為位置控制模式，驅(qū)動器負載設(shè)為中，對應(yīng)值為1，剛度為中性，值為3，電子齒輪比設(shè)為每一個脈沖對應(yīng)電機轉(zhuǎn)動0.04°；伺服電機驅(qū)動器21與三相交流伺服電機配套使用，型號為：sgdv-5r5a01a，最大適用容量為1000w，工作電壓200v。

本實施例的冗余平面并聯(lián)機構(gòu)控制裝置在3-rrr(旋轉(zhuǎn)-旋轉(zhuǎn)-旋轉(zhuǎn)分支)平面并聯(lián)機構(gòu)的基礎(chǔ)上進行改造形成3-rrrr(旋轉(zhuǎn)-旋轉(zhuǎn)-旋轉(zhuǎn)-旋轉(zhuǎn)分支)平面并聯(lián)機構(gòu)，具體在每個并聯(lián)分支上增加了一個驅(qū)動關(guān)節(jié)，即擁有兩個驅(qū)動關(guān)節(jié)，動平臺1只有水平移動和轉(zhuǎn)動共三個自由度，所以并聯(lián)機構(gòu)是驅(qū)動冗余的，因此并聯(lián)機構(gòu)的工作空間增大，運動更加靈活，且可消除奇異位形。

如圖1～圖5所示，本實施例還提供了一種冗余平面并聯(lián)機構(gòu)控制方法，該方法基于上述裝置實現(xiàn)，包括以下步驟：

步驟一、根據(jù)給定的動平臺1的目標位置和位姿，計算機17計算出運動量，輸送給運動控制卡19，運動控制卡19分別發(fā)送指令給伺服電機驅(qū)動器9和直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動器11，驅(qū)動伺服電機9和直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機11轉(zhuǎn)動，帶動驅(qū)動板6、主動桿7和從動桿8運動，使得動平臺1以給定位姿運動到目標位置；

步驟二、在并聯(lián)機構(gòu)本體單元的運動和振動過程中，動平臺1上的三向加速度傳感器13和角加速度傳感器14實時檢測出動平臺的振動信息，驅(qū)動板6上的第一單向加速度傳感器15實時測得驅(qū)動板的振動信息，主動桿7上的第二單向加速度16傳感器實時測得主動桿7的振動信息，將檢測的振動信息通過a/d轉(zhuǎn)換器20轉(zhuǎn)換，輸入到數(shù)據(jù)采集卡18內(nèi)，再輸入到計算機17內(nèi)進行處理；

步驟三、計算機17根據(jù)步驟二中檢測的振動信息，通過控制算法計算出控制量，通過運動控制卡19將控制量分別輸出到伺服電機驅(qū)動器21和直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動器22，驅(qū)動伺服電機21和直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機22轉(zhuǎn)動，以抑制驅(qū)動板6以及主動桿7的振動，從而實現(xiàn)動平臺1的振動控制；

步驟四、反復(fù)試驗，修改控制參數(shù)，獲得不同的控制效果，進行分析和比較，最終得到最好的控制效果。

實施例2：

本實施例的主要特點是：所述動平臺1上的角加速度傳感器14還可以安裝在距離動平臺中心50mm或70mm處。其余同實施例1。

實施例3：

本實施例的主要特點是：所述主動桿7上的第二單向加速度傳感器16還可以安裝在距離主動桿7中心60mm或80mm處，且位于遠離第二電機組件(直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機11和法蘭盤連接件12)的位置上。其余同實施例1。

綜上所述，本發(fā)明在3-rrr(旋轉(zhuǎn)-旋轉(zhuǎn)-旋轉(zhuǎn)分支)平面并聯(lián)機構(gòu)的基礎(chǔ)上進行改造，形成3-rrrr(旋轉(zhuǎn)-旋轉(zhuǎn)-旋轉(zhuǎn)-旋轉(zhuǎn)分支)平面并聯(lián)機構(gòu)，具體在每個并聯(lián)分支上增加了一個驅(qū)動關(guān)節(jié)，該驅(qū)動關(guān)節(jié)由一個電機組件和一個驅(qū)動板組成，即每個并聯(lián)分支上擁有兩個驅(qū)動關(guān)節(jié)，而動平臺只有水平移動和轉(zhuǎn)動共三個自由度，所以整個并聯(lián)機構(gòu)是驅(qū)動冗余的，極大的改善了3-rrr平面并聯(lián)機構(gòu)工作空間小，存在奇異位形等缺點，且使得并聯(lián)機構(gòu)運動更加的靈活；同時，采用了多傳感器融合系統(tǒng)，在動平臺上設(shè)置三向加速度傳感器和角加速度傳感器，在驅(qū)動板和主動桿上分別設(shè)置單向加速度傳感器，根據(jù)這幾個傳感器檢測的振動信息，抑制驅(qū)動板以及主動桿的振動，從而實現(xiàn)動平臺的振動控制。

以上所述，僅為本發(fā)明專利較佳的實施例，但本發(fā)明專利的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明專利所公開的范圍內(nèi)，根據(jù)本發(fā)明專利的技術(shù)方案及其發(fā)明構(gòu)思加以等同替換或改變，都屬于本發(fā)明專利的保護范圍。