本發(fā)明涉及一種柔性裝配系統(tǒng)，尤其是一種碟形獎盤柔性裝配系統(tǒng)，屬于裝配領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

隨著國家機關(guān)及大型項目、各類技能競賽、周年慶典活動、企業(yè)周年慶典、商務(wù)活動等項目不斷增多，對各類碟形獎盤的需求也隨之增加。尤其隨著人們審美觀的日益提高，對碟形獎盤加工質(zhì)量的要求也愈苛刻。目前，碟形獎盤本體的加工需采用專用設(shè)備，而且獎盤的包裝等工作更多通過人工來完成，這些必然增加了碟形獎盤的制造成本。面對當(dāng)前用工成本越來越高的發(fā)展趨勢，柔性裝配系統(tǒng)已成為今后生產(chǎn)蝶形獎盤的一種較佳選擇。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是，針對目前現(xiàn)有的碟形獎盤生產(chǎn)組裝效率低、成本高等的技術(shù)問題。

為解決上述問題，本發(fā)明所采取的技術(shù)方案是：

一種碟形獎盤柔性裝配系統(tǒng)，包括用于完成碟形獎盤、托板、盒座、盒蓋以及碟形獎盤產(chǎn)品的出入庫的倉儲系統(tǒng)，設(shè)置在倉儲系統(tǒng)一端的用于完成碟形獎盤的輸送和圖案加工的碟形獎盤輸送加工線，設(shè)置在倉儲系統(tǒng)另一端的完成托板、盒座、盒蓋的出庫以及碟形獎盤產(chǎn)品的入庫的輸送分配系統(tǒng)和設(shè)置在倉儲系統(tǒng)與碟形獎盤輸送加工線相鄰內(nèi)側(cè)的用于搬運碟形獎盤、托板、盒座、盒蓋，完成碟形獎盤產(chǎn)品的組裝的機器人自動組裝單元。

對本發(fā)明技術(shù)方案的改進(jìn)，倉儲系統(tǒng)包括由外側(cè)貨架和內(nèi)側(cè)貨架平行組成的巷道式立體貨架，設(shè)置于外側(cè)貨架與內(nèi)側(cè)貨架之間的軌道式送取裝置，位于外側(cè)貨架一端的入庫站臺，以及位于內(nèi)側(cè)貨架兩端的第一出庫站臺和第二出庫站臺。

對上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，軌道式送取裝置包括布置在外側(cè)貨架和內(nèi)側(cè)貨架之間的縱向軌道，豎直設(shè)置在縱向軌道上且沿著縱向軌道來回行走的縱向行走機構(gòu)，在縱向行走機構(gòu)上設(shè)置沿巷道式立體貨架高度方向布置的可沿巷道式立體貨架高度方向上下運動的垂直升降機構(gòu)，在垂直升降機構(gòu)上沿巷道式立體貨架橫向布置的用于將貨物放入貨架的橫向伸縮機構(gòu)。本發(fā)明技術(shù)方案中的軌道式送取裝置可采用現(xiàn)有倉儲領(lǐng)域內(nèi)的軌道式送取裝置，具體的本技術(shù)方案中的軌道式送取裝置內(nèi)包括縱向行走機構(gòu)、垂直升降機構(gòu)和橫向伸縮機構(gòu)也均為倉儲領(lǐng)域內(nèi)的常規(guī)技術(shù)，具體的本發(fā)明不作詳細(xì)的說明。

對本發(fā)明技術(shù)方案的改進(jìn)，碟形獎盤輸送加工線包括設(shè)置于第一出庫站臺輸出端的輸送機構(gòu)，在輸送機構(gòu)的工作面上依次跨設(shè)用于檢測碟形獎盤基體質(zhì)量的第一檢測相機、用于對碟形獎盤加工圖案的激光雕刻裝置和用于檢測碟形獎盤上圖案質(zhì)量以及圖案方位的第二檢測相機。本發(fā)明技術(shù)方案中的碟形獎盤輸送加工線的功能是將第一出庫站臺上的碟形獎盤轉(zhuǎn)運出來，依次通過第一檢測相機、激光雕刻裝置和第二檢測相機對其進(jìn)行基體質(zhì)量檢測、加工圖案和圖案質(zhì)量、圖案方位的檢測；其中基體質(zhì)量檢測和圖案質(zhì)量、圖案方位的檢測；均采用的是機器視覺檢測原理。本碟形獎盤輸送加工線中的輸送機構(gòu)現(xiàn)有技術(shù)中只要能完成碟形獎盤輸送的裝置均能采用，但是本技術(shù)方案中優(yōu)先采用輸送帶機構(gòu)進(jìn)行傳送。本技術(shù)方案中的第一檢測相機和第二檢測相機均為現(xiàn)有技術(shù)中的常規(guī)技術(shù)產(chǎn)品，激光雕刻裝置也是現(xiàn)有技術(shù)中的常規(guī)技術(shù)產(chǎn)品。

對本發(fā)明技術(shù)方案的改進(jìn)，機器人自動組裝單元包括搬運機器人、裝配臺、治具庫和第三檢測相機；搬運機器人安裝于碟形獎盤輸送加工線內(nèi)側(cè)，裝配臺設(shè)置于碟形獎盤輸送加工線輸出端；治具庫和第三檢測相機均安裝在裝配臺上；

搬運機器人包括一維移動平臺、具有三個擺動自由度以及兩個轉(zhuǎn)動自由度的關(guān)節(jié)型機器人本體和夾爪，關(guān)節(jié)型機器人本體豎直安裝在一維移動平臺上，在關(guān)節(jié)型機器人本體輸出端連接夾爪；夾爪包括第一闊指型氣缸和安裝在第一闊指型氣缸活塞桿上的兩個夾持手指，在其中一個夾持手指上設(shè)有壓力氣體輸入口；

治具庫包括擺放支架、碟形獎盤吸持工具、托板吸持工具、盒座與盒蓋夾持工具和點膠工具；擺放支架固定在裝配臺臺面上，在擺放支架的工作臺面上設(shè)有四個擺放槽，碟形獎盤吸持工具、托板吸持工具、盒座與盒蓋夾持工具和點膠工具對應(yīng)四個擺放槽一一放置于擺放槽中；

碟形獎盤吸持工具包括第一“凸”型支架，第一“凸”型支架大端兩側(cè)均設(shè)有第一夾持槽，第一“凸”型支架大端的一個側(cè)壁上設(shè)有一個壓力氣體輸出口，并經(jīng)氣管連接一個真空吸盤；

托板吸持工具包括第二“凸”型支架、支撐殼體、第四擺動氣缸、擺動盤、固定盤和四個吸盤組件；第二“凸”型支架大端兩側(cè)均設(shè)有第二夾持槽；第二“凸”型支架大端的一個側(cè)壁上設(shè)有一個壓力氣體輸出口，并經(jīng)氣管連接四個吸盤組件；支撐殼體一端與第二“凸”型支架小端固連，另一端固接固定盤；第四擺動氣缸固定于支撐殼體內(nèi)部，第四擺動氣缸輸出軸穿過支撐殼體的內(nèi)壁與擺動盤固連；擺動盤沿周向設(shè)有四個腰型槽；固定盤上設(shè)有四個徑向的與四個腰型槽一一對應(yīng)的t型滑槽；四個吸盤組件一一對應(yīng)設(shè)置在t型滑槽與腰型槽內(nèi)；吸盤組件包括滑塊、滾動軸承、柔性氣管和第二真空吸盤；第二真空吸盤設(shè)置在滑塊并通過柔性氣管連通第二“凸”型支架大端的一個側(cè)壁上的氣管，滾動軸承設(shè)置在滑塊上且滾動軸承與第二真空吸盤相對設(shè)置；滾動軸承固定在腰型槽內(nèi)，滑塊固定在t型滑槽內(nèi)并且滑塊在固定盤上t型滑槽和擺動盤的共同約束下沿著固定盤徑向發(fā)生滑動；

盒座與盒蓋夾持工具包括第五“凸”型支架，第五“凸”型支架大端兩側(cè)均設(shè)有第五夾持槽，第五“凸”型支架大端一側(cè)壁上設(shè)有一個壓力氣體輸出口，壓力氣體輸出口并經(jīng)氣管連接第三闊指型氣缸；第三闊指型氣缸活塞桿裝接“t”型夾爪；

點膠工具包括第四“凸”型支架、支架、第三伸縮氣缸和點膠頭；第四“凸”型支架大端兩側(cè)均設(shè)有第四夾持槽，第三“凸”型支架大端一側(cè)壁上設(shè)有一個壓力氣體輸出口，壓力氣體輸出口經(jīng)氣管與第三伸縮氣缸連接；支架與第四“凸”型支架小端固連；第三伸縮氣缸固定在支架上，第三伸縮氣缸活塞桿與點膠頭內(nèi)部的活塞相連；點膠頭固定在支架上。

本機器人自動組裝單元，通過一臺機器人適時夾持不同工具，充分發(fā)揮機器人本體的靈活性，簡化系統(tǒng)的設(shè)備組成。

本機器人自動組裝單元中所采用的具有三個擺動自由度以及兩個轉(zhuǎn)動自由度的關(guān)節(jié)型機器人本體為現(xiàn)有技術(shù)中的常規(guī)技術(shù)產(chǎn)品，具體的結(jié)構(gòu)和工作原理本發(fā)明不作詳細(xì)說明。

對本發(fā)明技術(shù)方案的改進(jìn)，輸送分配系統(tǒng)包括agv小車、托盤寄存臺、盒座寄存臺和盒蓋寄存臺；agv小車用于將第二出庫站臺上的托盤、盒座和盒蓋進(jìn)行轉(zhuǎn)運的，托盤寄存臺、盒座寄存臺和盒蓋寄存臺均設(shè)置于搬運機器人周圍，托盤寄存臺、盒座寄存臺和盒蓋寄存臺與第二出庫站臺之間均設(shè)有引導(dǎo)磁條。本輸送分配系統(tǒng)中的agv小車為現(xiàn)有技術(shù)中的常規(guī)技術(shù)產(chǎn)品，針對agv小車的具體結(jié)構(gòu)和工作原理本發(fā)明均不作詳細(xì)的說明。

本發(fā)明技術(shù)方案中的碟形獎盤柔性裝配系統(tǒng)，在工作時，還包括常規(guī)技術(shù)產(chǎn)品控制器進(jìn)行全自動生產(chǎn)，控制器與倉儲系統(tǒng)、碟形獎盤輸送加工線、輸送分配系統(tǒng)和機器人自動組裝單元都采取電性相連。

本發(fā)明的有益效果是：

1、本碟形獎盤柔性裝配系統(tǒng)，采用機器視覺和激光加工，能夠?qū)Φ为劚P加工不同的高品質(zhì)圖案。

2、本碟形獎盤柔性裝配系統(tǒng)，通過采用倉儲系統(tǒng)、輸送分配系統(tǒng)和機器人自動組裝單元，能夠柔性裝配系統(tǒng)無人化操作。

3、本碟形獎盤柔性裝配系統(tǒng)，通過一臺機器人適時夾持不同工具，能夠充分發(fā)揮機器人本體的靈活性，簡化系統(tǒng)的設(shè)備組成。

4、本碟形獎盤柔性裝配系統(tǒng)，既能對碟形獎盤加工不同圖案，也實現(xiàn)產(chǎn)品自動組裝的精確控制，產(chǎn)品加工質(zhì)量高且穩(wěn)定性，可有效提高碟形獎盤產(chǎn)品組裝的質(zhì)量和效率。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的整體布局示意圖。

圖2為本發(fā)明的智能倉儲系統(tǒng)示意圖。

圖3為本發(fā)明的軌道式送取裝置示意圖。

圖4為本發(fā)明的碟形獎盤輸送加工線示意圖。

圖5為本發(fā)明的機器人自動組裝單元示意圖。

圖6為本發(fā)明的搬運機器人示意圖。

圖7為本發(fā)明的治具庫組件示意圖。

圖8為本發(fā)明的碟形獎盤吸持工具示意圖。

圖9為本發(fā)明的托板吸持工具示意圖。

圖10為本發(fā)明的托板吸持工具剖視圖。

圖11為本發(fā)明的擺動盤結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12為本發(fā)明的固定盤結(jié)構(gòu)示意圖。

圖13為本發(fā)明的吸盤組件示意圖。

圖14為本發(fā)明的盒座與盒蓋夾持工具示意圖。

圖15為本發(fā)明的點膠工具示意圖。

圖16為本發(fā)明的輸送分配系統(tǒng)示意圖。

圖17為本發(fā)明的碟形獎盤產(chǎn)品組件示意圖。

具體實施方式

下面對本發(fā)明技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)說明，但是本發(fā)明的保護(hù)范圍不局限于所述實施例。

為使本發(fā)明的內(nèi)容更加明顯易懂，以下結(jié)合附圖1-17和具體實施方式做進(jìn)一步的描述。

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

如圖1所示，碟形獎盤柔性裝配系統(tǒng)，包括用于完成碟形獎盤2001、托板2002、盒座2003、盒蓋2004以及碟形獎盤產(chǎn)品的出入庫的倉儲系統(tǒng)1200，設(shè)置在倉儲系統(tǒng)1200一端的用于完成碟形獎盤2001的輸送和圖案加工的碟形獎盤輸送加工線1300，設(shè)置在倉儲系統(tǒng)1200另一端的完成托板2002、盒座2003、盒蓋2004的出庫以及碟形獎盤產(chǎn)品的入庫的輸送分配系統(tǒng)1400和設(shè)置在倉儲系統(tǒng)1200與碟形獎盤輸送加工線1300相鄰內(nèi)側(cè)的用于搬運碟形獎盤2001、托板2002、盒座2003、盒蓋2004，完成碟形獎盤產(chǎn)品的組裝的機器人自動組裝單元1500。碟形獎盤2001、托板2002、盒座2003和盒蓋2004構(gòu)成產(chǎn)品碟形獎盤。如圖17所示。

本碟形獎盤柔性裝配系統(tǒng)，在工作時，還包括常規(guī)技術(shù)產(chǎn)品控制器1100進(jìn)行全自動生產(chǎn)，控制器與倉儲系統(tǒng)、碟形獎盤輸送加工線、輸送分配系統(tǒng)和機器人自動組裝單元都采取電性相連。

如圖1和2所示，倉儲系統(tǒng)1200包括由外側(cè)貨架1211和內(nèi)側(cè)貨架1212平行組成的巷道式立體貨架1210，設(shè)置于外側(cè)貨架1211與內(nèi)側(cè)貨架1212之間的軌道式送取裝置1220，位于外側(cè)貨架1211一端的入庫站臺1230，以及位于內(nèi)側(cè)貨架1212兩端的第一出庫站臺1240和第二出庫站臺1250。

如圖2和3所示，軌道式送取裝置1220包括布置在外側(cè)貨架1211和內(nèi)側(cè)貨架1212之間的縱向軌道，豎直設(shè)置在縱向軌道上且沿著縱向軌道來回行走的縱向行走機構(gòu)1221，在縱向行走機構(gòu)1221上設(shè)置沿巷道式立體貨架1210高度方向布置的可沿巷道式立體貨架1210高度方向上下運動的垂直升降機構(gòu)1222，在垂直升降機構(gòu)1222上沿巷道式立體貨架1210橫向布置的用于將貨物放入貨架的橫向伸縮機構(gòu)1223。

參見圖1、2和3所示，在本碟形獎盤柔性裝配系統(tǒng)工作時，通過入庫站臺1230，利用軌道式送取裝置1220，將碟形獎盤2001、托板2002、盒座2003、盒蓋2004搬至巷道式立體貨架1210中，完成碟形獎盤產(chǎn)品各個組件的入庫。

如圖1和4碟形獎盤輸送加工線1300包括設(shè)置于第一出庫站臺1240輸出端的輸送機構(gòu)1310，在輸送機構(gòu)1310的工作面上依次跨設(shè)用于檢測碟形獎盤2001基體質(zhì)量的第一檢測相機1320、用于對碟形獎盤2001加工圖案的激光雕刻裝置1330和用于檢測碟形獎盤2001上圖案質(zhì)量以及圖案方位的第二檢測相機1320。

在本碟形獎盤柔性裝配系統(tǒng)工作時，利用碟形獎盤輸送加工線1300，完成碟形獎盤2001輸送和圖案加工，包括如下步驟：

a、利用軌道式送取裝置1120，將巷道式立體貨架1210中的碟形獎盤2001搬至第一出庫站臺1240。

b、利用搬運機器人1510，將第一出庫站臺1240上的碟形獎盤2001搬至輸送機構(gòu)1310入口。

c、由輸送機構(gòu)1310帶動碟形獎盤2001，依次經(jīng)過第一檢測相機1320、激光雕刻裝置1330以及第二檢測相機1340，由第一檢測相機1320完成碟形獎盤的基體質(zhì)量檢測，由激光雕刻裝置1330完成碟形獎盤的圖案加工，由第二檢測相機1340對碟形獎盤上的圖案質(zhì)量和圖案方位進(jìn)行檢測。

如圖1、5和6所示，機器人自動組裝單元1500包括搬運機器人1510、裝配臺1520、治具庫1530和第三檢測相機1540；搬運機器人1510安裝于碟形獎盤輸送加工線1300內(nèi)側(cè)，裝配臺1530設(shè)置于碟形獎盤輸送加工線1300輸出端；治具庫1540和第三檢測相機1550均安裝在裝配臺1530上。

搬運機器人1510包括一維移動平臺1511、具有三個擺動自由度以及兩個轉(zhuǎn)動自由度的關(guān)節(jié)型機器人本體1512和夾爪1514，關(guān)節(jié)型機器人本體1512豎直安裝在一維移動平臺1511上，在關(guān)節(jié)型機器人本體1512輸出端連接夾爪1514；夾爪1514包括第一闊指型氣缸和安裝在第一闊指型氣缸活塞桿上的兩個夾持手指，在其中一個夾持手指上設(shè)有壓力氣體輸入口。本搬運機器人1510在工作時，還設(shè)置機器人控制柜1513。如圖6所示。

如圖7所示，治具庫1530包括擺放支架1531、碟形獎盤吸持工具1532、托板吸持工具1533、盒座與盒蓋夾持工具1534和點膠工具1535；擺放支架1531固定在裝配臺1520臺面上，在擺放支架1531的工作臺面上設(shè)有四個擺放槽，碟形獎盤吸持工具1532、托板吸持工具1533、盒座與盒蓋夾持工具1534和點膠工具1535對應(yīng)四個擺放槽一一放置于擺放槽中。

如圖7和8所示，碟形獎盤吸持工具1532包括第一“凸”型支架15321，第一“凸”型支架15321大端兩側(cè)均設(shè)有第一夾持槽15322，第一“凸”型支架15321大端的一個側(cè)壁上設(shè)有一個壓力氣體輸出口，并經(jīng)氣管連接一個真空吸盤15323。

在工作時，搬運機器人1510內(nèi)的夾爪1514夾持住碟形獎盤吸持工具1532內(nèi)的第一“凸”型支架15321大端兩側(cè)均設(shè)有第一夾持槽15322，將碟形獎盤吸持工具1532從擺放支架1531上的擺放槽中抽出；搬運機器人1510繼續(xù)工作，帶動碟形獎盤吸持工具1532吸附碟形獎盤2001，將碟形獎盤2001運送到裝配臺1520臺面上，對碟形獎盤2001進(jìn)行后續(xù)的組裝。

如圖7、9、10、11、12和13所示，托板吸持工具1533包括第二“凸”型支架15331、支撐殼體15333、第四擺動氣缸15334、擺動盤15335、固定盤15336和四個吸盤組件15337；第二“凸”型支架15331大端兩側(cè)均設(shè)有第二夾持槽15332；第二“凸”型支架15331大端的一個側(cè)壁上設(shè)有一個壓力氣體輸出口，并經(jīng)氣管連接四個吸盤組件15337；支撐殼體15333一端與第二“凸”型支架15331小端固連，另一端固接固定盤15336；第四擺動氣缸15334固定于支撐殼體15333內(nèi)部，第四擺動氣缸15334輸出軸穿過支撐殼體15333的內(nèi)壁與擺動盤15335固連；擺動盤15335沿周向設(shè)有四個腰型槽153351；固定盤15336上設(shè)有四個徑向的與四個腰型槽153351一一對應(yīng)的t型滑槽153361；四個吸盤組件15337一一對應(yīng)設(shè)置在t型滑槽153361與腰型槽153351內(nèi)；吸盤組件15337包括滑塊153371、滾動軸承153372、柔性氣管153373和第二真空吸盤153374；第二真空吸盤153374設(shè)置在滑塊153371并通過柔性氣管153373連通第二“凸”型支架15331大端的一個側(cè)壁上的氣管，滾動軸承153372設(shè)置在滑塊153371上且滾動軸承153372與第二真空吸盤153374相對設(shè)置；滾動軸承153372固定在腰型槽153351內(nèi)，滑塊153371固定在t型滑槽153361內(nèi)并且滑塊153371在固定盤15336上t型滑槽153361和擺動盤15335的共同約束下沿著固定盤15336徑向發(fā)生滑動。

在工作時，搬運機器人1510內(nèi)的夾爪1514夾持住托板吸持工具1533內(nèi)的第二“凸”型支架15331大端兩側(cè)均設(shè)有第二夾持槽15332，將托板吸持工具1533從擺放支架1531上的擺放槽中抽出；搬運機器人1510繼續(xù)工作，帶動托板吸持工具1533吸附放置在托盤寄存臺1430內(nèi)的托盤2002，將托盤2002運送到裝配臺1520臺面上，對托盤2002進(jìn)行后續(xù)的組裝。

如圖7和14所示，盒座與盒蓋夾持工具1534包括第五“凸”型支架15341，第五“凸”型支架15341大端兩側(cè)均設(shè)有第五夾持槽15342，第五“凸”型支架15341大端一側(cè)壁上設(shè)有一個壓力氣體輸出口，壓力氣體輸出口并經(jīng)氣管連接第三闊指型氣缸15343；第三闊指型氣缸15343活塞桿裝接“t”型夾爪15344。

在工作時，搬運機器人1510內(nèi)的夾爪1514夾持住盒座與盒蓋夾持工具1534內(nèi)的第五“凸”型支架15341大端兩側(cè)均設(shè)有第五夾持槽15342，將盒座與盒蓋夾持工具1534從擺放支架1531上的擺放槽中抽出；搬運機器人1510繼續(xù)工作，帶動盒座與盒蓋夾持工具1534夾持放置在盒座寄存臺1440內(nèi)的盒座2003或者是放在盒蓋寄存臺1450內(nèi)盒蓋2004，將盒蓋2004或者是盒座2003運送到裝配臺1520臺面上，對盒蓋2004或者是盒座2003運進(jìn)行后續(xù)的組裝。

如圖7和15所示，點膠工具1535包括第四“凸”型支架15351、支架15353、第三伸縮氣缸15354和點膠頭15355；第四“凸”型支架15351大端兩側(cè)均設(shè)有第四夾持槽15352，第三“凸”型支架15351大端一側(cè)壁上設(shè)有一個壓力氣體輸出口，壓力氣體輸出口經(jīng)氣管與第三伸縮氣缸15354連接；支架15353與第四“凸”型支架15351小端固連；第三伸縮氣缸15354固定在支架15353上，第三伸縮氣缸15354活塞桿與點膠頭15355內(nèi)部的活塞相連；點膠頭15355固定在支架15353上。

在工作時，搬運機器人1510內(nèi)的夾爪1514夾持住點膠工具1535內(nèi)的第四“凸”型支架15351大端兩側(cè)均設(shè)有第四夾持槽15352，將點膠工具1535從擺放支架1531上的擺放槽中抽出；搬運機器人1510繼續(xù)工作，帶動點膠工具1535運動到裝配臺1520臺面上，在碟形獎盤2001與托盤2002裝配的設(shè)定位置進(jìn)行涂膠。

如圖1和16所示，輸送分配系統(tǒng)1400包括agv小車1410、托盤寄存臺1430、盒座寄存臺1440和盒蓋寄存臺1450；agv小車1410用于將第二出庫站臺1150上的托盤、盒座和盒蓋進(jìn)行轉(zhuǎn)運的，托盤寄存臺1430、盒座寄存臺1440和盒蓋寄存臺1450均設(shè)置于搬運機器人1510周圍，托盤寄存臺1430、盒座寄存臺1440和盒蓋寄存臺1450與第二出庫站臺1150之間均設(shè)有引導(dǎo)磁條1420。

在工作時，輸送分配系統(tǒng)1400配合軌道式送取裝置1120將巷道式立體貨架1210中的托板2002，搬至第二出庫站臺1250；然后由agv小車1410，沿著引導(dǎo)磁條1420向托盤寄存臺1430；以同樣方式，將盒座2003和盒蓋2004分別搬至盒座寄存臺1440和盒蓋寄存臺1450。

本碟形獎盤柔性裝配系統(tǒng)在工作時，具體的工作流程如下：

(1)通過入庫站臺1230，利用軌道式送取裝置1120，將搬運碟形獎盤2001、托板2002、盒座2003、盒蓋2004搬至巷道式立體貨架1210中，完成碟形獎盤產(chǎn)品組件的入庫。

2)利用碟形獎盤輸送加工線1300，完成碟形獎盤2001輸送和圖案加工，包括如下步驟：

a、利用軌道式送取裝置1220，將巷道式立體貨架1210中的碟形獎盤2001搬至第一出庫站臺1240。

b、利用搬運機器人1510，將第一出庫站臺1240上的碟形獎盤2001搬至輸送線1310入口；

c、由輸送機構(gòu)1310帶動碟形獎盤2001，依次經(jīng)過第一檢測相機1320、激光雕刻裝置1330以及第二檢測相機1340，由第一檢測相機1320完成碟形獎盤的基體質(zhì)量檢測，由激光雕刻裝置1330完成碟形獎盤的圖案加工，由第二檢測相機1340對碟形獎盤的圖案質(zhì)量和圖案方位的檢測；

(3)軌道式送取裝置1120將巷道式立體貨架1210中的托板2002，搬至第二出庫站臺1250；然后由agv小車1410，沿著引導(dǎo)磁條1420向托盤寄存臺1430；以同樣方式，將盒座2003和盒蓋2004分別搬至盒座寄存臺1440和盒蓋寄存臺1450；

(4)利用機器人自動組裝單元1500，完成碟形獎盤2001、托板2002、盒座2003、盒蓋2004的組裝，包括以下步驟：

a、搬運機器人1510夾持托板吸持工具1543，由機器人控制柜1513控制一維移動平臺1511和關(guān)節(jié)型機器人本體1512，將托盤寄存站1430上的托板2002搬至第三檢測相機1550上方，檢測托板2002的位姿，并放至裝配臺1520臺面上的設(shè)定位置；

b、搬運機器人1510將托板吸持工具1543放回治具庫1540，夾持點膠工具1545，在機器人控制柜1513控制下，由搬運機器人1510在托板2002上完成點膠操作；

c、搬運機器人1510將點膠工具1545放回治具庫1540，夾持碟形獎盤吸持工具1542，在機器人控制柜1513控制下，由搬運機器人1510將輸送線1310上的碟形獎盤2001裝配到托板2002上；

d、搬運機器人1510將碟形獎盤吸持工具1542放回治具庫1540，夾持盒座與盒蓋夾持工具1544，在機器人控制柜1513控制下，由搬運機器人1510將盒座寄存站1440上的盒座2003搬至第三檢測相機1550上方，檢測盒座2003的位姿，并放至裝配臺1520臺面上的設(shè)定位置；

e、搬運機器人1510夾持盒座與盒蓋夾持工具1544，在機器人控制柜1513控制下，由搬運機器人1510將碟形獎盤2001和托板2002組件放至盒座2003內(nèi)；

f、搬運機器人1510夾持盒座與盒蓋夾持工具1544，在機器人控制柜1513控制下，由搬運機器人1510將盒蓋寄存臺1450上的盒蓋2004放至盒座2003上；

g、搬運機器人1510夾持盒座與盒蓋夾持工具1544，在機器人控制柜1513控制下，將碟形獎盤產(chǎn)品2000放至agv小車1410上；由agv小車搬至第二出庫站臺1250，然后由軌道式送取裝置1120，將碟形獎盤產(chǎn)品2000放到巷道式立體貨架1210中；至此，完成了碟形獎盤產(chǎn)品的裝配操作。

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