本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，特別是涉及一種用于運(yùn)動(dòng)靈活的機(jī)器人。

背景技術(shù)：

機(jī)器人(robot)是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作。

機(jī)器人可應(yīng)用于農(nóng)業(yè)、工業(yè)、醫(yī)療等多個(gè)領(lǐng)域的機(jī)器人作業(yè)中，可帶動(dòng)不同功能的末端執(zhí)行器，以各種姿態(tài)快速移動(dòng)，執(zhí)行多種靈巧操作任務(wù)，如：草莓無(wú)損傷采摘、組培苗移植、電子產(chǎn)品裝配、機(jī)器人外科手術(shù)等。

因此，目前亟需一種運(yùn)動(dòng)靈活的機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、操作簡(jiǎn)便、運(yùn)動(dòng)靈活的一種混聯(lián)靈巧操作機(jī)器人。

本發(fā)明一種混聯(lián)靈巧操作機(jī)器人，包括第一導(dǎo)軌，其兩端與機(jī)架固定；第二導(dǎo)軌，其通過(guò)第一移動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述第一導(dǎo)軌的上表面連接，所述第二導(dǎo)軌配置為垂直于所述第一導(dǎo)軌；第三導(dǎo)軌，其通過(guò)第二移動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述第一導(dǎo)軌的下表面連接，所述第三導(dǎo)軌配置為垂直于所述第一導(dǎo)軌；運(yùn)動(dòng)桿，其上部通過(guò)第三移動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述第二導(dǎo)軌連接，其下部通過(guò)第四移動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述第三導(dǎo)軌連接；機(jī)械爪，其與所述運(yùn)動(dòng)桿的端部連接。

本發(fā)明一種混聯(lián)靈巧操作機(jī)器人，其中所述第一移動(dòng)機(jī)構(gòu)為帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一移動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳送帶與所述第二導(dǎo)軌固定，所述第一移動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳送帶的轉(zhuǎn)軸通過(guò)軸承安裝在所述第一導(dǎo)軌上，所述第一移動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳送帶的轉(zhuǎn)軸與第二電機(jī)的輸出軸固定，所述第二電機(jī)與所述第一導(dǎo)軌固定。

本發(fā)明一種混聯(lián)靈巧操作機(jī)器人，其中所述第一移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)、第二絲杠、第二螺母、第二卡銷、第二滑塊，所述第二電機(jī)與所述第一導(dǎo)軌固定，所述第二電機(jī)的輸出軸與所述第二絲杠的端部固定，所述第二絲杠與所述第二螺母螺紋連接，所述第二螺母的外圓周面與所述第二卡銷固定，所述第二卡銷沿所述第一導(dǎo)軌的上表面移動(dòng)，所述第二螺母與所述第二滑塊固定，所述第二滑塊與所述第二導(dǎo)軌固定。

本發(fā)明一種混聯(lián)靈巧操作機(jī)器人，其中所述第二移動(dòng)機(jī)構(gòu)為帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第二移動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳送帶與所述第三導(dǎo)軌固定，所述第二移動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳送帶的轉(zhuǎn)軸通過(guò)軸承安裝在所述第一導(dǎo)軌上，所述第二移動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳送帶的轉(zhuǎn)軸與第三電機(jī)的輸出軸固定，所述第三電機(jī)與所述第一導(dǎo)軌固定。

本發(fā)明一種混聯(lián)靈巧操作機(jī)器人，其中所述第二移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三電機(jī)、第三絲杠、第三螺母、第三卡銷、第三滑塊，所述第三電機(jī)與所述第一導(dǎo)軌固定，所述第三電機(jī)的輸出軸與所述第三絲杠的端部固定，所述第三絲杠與所述第三螺母螺紋連接，所述第三螺母的外圓周面與所述第三卡銷固定，所述第三卡銷沿所述第一導(dǎo)軌的下表面移動(dòng)，所述第三螺母與所述第三滑塊固定，所述第三滑塊與所述第三導(dǎo)軌固定。

本發(fā)明一種混聯(lián)靈巧操作機(jī)器人，其中所述第三移動(dòng)機(jī)構(gòu)為帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第三移動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳送帶與所述第四滑塊固定，所述第三移動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳送帶的轉(zhuǎn)軸通過(guò)軸承安裝在所述第二導(dǎo)軌上，所述第三移動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳送帶的轉(zhuǎn)軸與所述第四電機(jī)的輸出軸固定，所述第四電機(jī)與所述第二滑塊固定；

所述第四滑塊通過(guò)第一鉸鏈與第一鉸鏈座鉸鏈連接，第一鉸鏈座通過(guò)第二鉸鏈與第五滑塊鉸鏈連接，所述第一鉸鏈與第二鉸鏈垂直，所述第五滑塊沿配置在運(yùn)動(dòng)桿的第五導(dǎo)軌移動(dòng)，所述第五滑塊設(shè)有第一齒輪電機(jī)，所述第一齒輪電機(jī)的輸出軸設(shè)有第一齒輪，所述第一齒輪與所述運(yùn)動(dòng)桿上的第一齒條嚙合。

本發(fā)明一種混聯(lián)靈巧操作機(jī)器人，其中所述第三移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第四電機(jī)、第四絲杠、第四螺母、第四卡銷、第四滑塊，所述第四電機(jī)與所述第二滑塊固定，所述第四電機(jī)的輸出軸與所述第四絲杠的端部固定，所述第四絲杠與所述第四螺母螺紋連接，所述第四螺母的外圓周面與所述第四卡銷固定，所述第四卡銷沿所述第二導(dǎo)軌的移動(dòng)，所述第四螺母與所述第四滑塊固定，

所述第四滑塊通過(guò)第一鉸鏈與第一鉸鏈座鉸鏈連接，第一鉸鏈座通過(guò)第二鉸鏈與第五滑塊鉸鏈連接，所述第一鉸鏈與第二鉸鏈垂直，所述第五滑塊沿配置在運(yùn)動(dòng)桿的第五導(dǎo)軌移動(dòng)，所述第五滑塊設(shè)有第一齒輪電機(jī)，所述第一齒輪電機(jī)的輸出軸設(shè)有第一齒輪，所述第一齒輪與所述運(yùn)動(dòng)桿上的第一齒條嚙合。

本發(fā)明一種混聯(lián)靈巧操作機(jī)器人，其中所述第四移動(dòng)機(jī)構(gòu)為帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第四移動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳送帶與第六滑塊固定，所述第四移動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳送帶的轉(zhuǎn)軸通過(guò)軸承安裝在所述第三導(dǎo)軌上，所述第四移動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳送帶的轉(zhuǎn)軸與第五電機(jī)的輸出軸固定，所述第五電機(jī)與所述第三滑塊固定；

所述第六滑塊通過(guò)第三鉸鏈與第二鉸鏈座鉸鏈連接，第二鉸鏈座通過(guò)第四鉸鏈與第七滑塊鉸鏈連接，所述第三鉸鏈與第四鉸鏈垂直，所述第七滑塊配置在運(yùn)動(dòng)桿的第六導(dǎo)軌移動(dòng)，所述第七滑塊設(shè)有第二齒輪電機(jī)。

本發(fā)明一種混聯(lián)靈巧操作機(jī)器人，其中所述第四移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第五電機(jī)、第五絲杠、第五螺母、第五卡銷、第六滑塊，所述第五電機(jī)與所述第三導(dǎo)軌固定，所述第五電機(jī)的輸出軸與所述第五絲杠的端部固定，所述第五絲杠與所述第五螺母螺紋連接，所述第五螺母的外圓周面與所述第五卡銷固定，所述第五卡銷沿所述第三導(dǎo)軌的下表面移動(dòng)，所述第五螺母與所述第六滑塊固定，

所述第六滑塊通過(guò)第三鉸鏈與第二鉸鏈座鉸鏈連接，第二鉸鏈座通過(guò)第四鉸鏈與第七滑塊鉸鏈連接，所述第三鉸鏈與第四鉸鏈垂直，所述第七滑塊配置在運(yùn)動(dòng)桿的第六導(dǎo)軌移動(dòng)，所述第七滑塊設(shè)有第二齒輪電機(jī)。

本發(fā)明一種混聯(lián)靈巧操作機(jī)器人，其中所述運(yùn)動(dòng)桿內(nèi)套裝有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸的端部與所述第三齒輪固定，所述第三齒輪與所述第四齒輪嚙合，所述第四齒輪與所述第七電機(jī)的輸出軸固定，所述第七電機(jī)與所述運(yùn)動(dòng)桿固定，所述轉(zhuǎn)軸的遠(yuǎn)離所述第四齒輪的一端與所述機(jī)械爪固定。

本發(fā)明一種混聯(lián)靈巧操作機(jī)器人，其中所述轉(zhuǎn)軸的遠(yuǎn)離所述第四齒輪的一端通過(guò)扭轉(zhuǎn)架與所述機(jī)械爪固定，所述扭轉(zhuǎn)架包括第八電機(jī)、扭轉(zhuǎn)板、第三鉸鏈座、第一錐齒輪、第二錐齒輪，所述轉(zhuǎn)軸的端部與所述第三鉸鏈座固定，所述第三鉸鏈座通過(guò)第五鉸鏈與所述扭轉(zhuǎn)板鉸鏈連接，所述扭轉(zhuǎn)板與所第八電機(jī)固定，所述第八電機(jī)的輸出軸與所述第五鉸鏈垂直，所述第五鉸鏈設(shè)有第一錐齒輪，第八電機(jī)的輸出軸設(shè)有與第一錐齒輪嚙合的第二錐齒輪，所述扭轉(zhuǎn)板與所述第九電機(jī)固定，所述第九電機(jī)輸出軸與所述機(jī)械爪固定，所述第五鉸鏈與所述第三鉸鏈座固定。

本發(fā)明一種混聯(lián)靈巧操作機(jī)器人，其中所述機(jī)械爪包括功能部件，其用于完成預(yù)設(shè)功能；兩個(gè)機(jī)械指，每個(gè)所述機(jī)械指的一端均與一功能部件固定；爪身，所述機(jī)械指沿所述爪身移動(dòng)；繞線部，用于移動(dòng)所述機(jī)械指，其與所述爪身固定；攝像頭，其安裝在所述爪身上；其中，所述機(jī)械指的側(cè)面設(shè)有應(yīng)變片，所述應(yīng)變片用于檢測(cè)所述機(jī)械指的彎曲幅度。

本發(fā)明一種混聯(lián)靈巧操作機(jī)器人，其中所述爪身包括爪板、第一導(dǎo)塊、第二導(dǎo)塊，所述第一導(dǎo)塊的端部與一個(gè)機(jī)械指固定，所述第二導(dǎo)塊的端部與另一個(gè)機(jī)械指固定，所述爪板在兩機(jī)械指之間開(kāi)設(shè)有垂直于所述機(jī)械指的長(zhǎng)度方向的第一導(dǎo)槽和第二導(dǎo)槽，所述第二導(dǎo)槽位于第一導(dǎo)槽的上側(cè)，所述第一導(dǎo)塊、第二導(dǎo)塊的長(zhǎng)度方向與所述第一導(dǎo)槽、第二導(dǎo)槽的長(zhǎng)度方向平行，第一導(dǎo)塊沿所述第一導(dǎo)槽移動(dòng)，所述第二導(dǎo)塊沿所述第二導(dǎo)槽移動(dòng)。

本發(fā)明一種混聯(lián)靈巧操作機(jī)器人，其中所述機(jī)械指與所述爪身之間設(shè)有貼片，所述貼片由聚四氟乙烯制成。

本發(fā)明一種混聯(lián)靈巧操作機(jī)器人，其中所述兩機(jī)械指的形狀一樣，裝配方向關(guān)于爪身中心對(duì)稱。

本發(fā)明一種混聯(lián)靈巧操作機(jī)器人，其中所述機(jī)械指的端部開(kāi)設(shè)有安裝孔，所述安裝孔包括在所述機(jī)械指的x軸方向開(kāi)設(shè)的孔和在所述機(jī)械指的y軸方向開(kāi)設(shè)的孔。

本發(fā)明一種混聯(lián)靈巧操作機(jī)器人，其中所述繞線部包括第一電機(jī)、繞線軸和驅(qū)動(dòng)繩，所述第一電機(jī)與所述爪板的下表面固定，所述第一電機(jī)的輸出軸與所述繞線軸固定，所述繞線軸纏繞有所述驅(qū)動(dòng)繩，所述驅(qū)動(dòng)繩的兩端分別與兩個(gè)機(jī)械指的遠(yuǎn)離所述功能部件的一端連接，所述兩個(gè)機(jī)械指之間設(shè)有復(fù)位彈簧，所述爪身固定有彈簧導(dǎo)棒，所述彈簧導(dǎo)棒套裝在所述復(fù)位彈簧內(nèi)。

本發(fā)明一種混聯(lián)靈巧操作機(jī)器人，其中所述爪板的下表面設(shè)有導(dǎo)繩管，所述導(dǎo)繩管內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)繩，所述爪板設(shè)有連接塊，所述連接塊的一端與所述彈簧導(dǎo)棒固定，所述連接塊的另一端配置有所述導(dǎo)繩管。

本發(fā)明一種混聯(lián)靈巧操作機(jī)器人與現(xiàn)有技術(shù)不同之處在于本發(fā)明一種混聯(lián)靈巧操作機(jī)器人通過(guò)第二導(dǎo)軌和第三導(dǎo)軌的沿第一導(dǎo)軌的移動(dòng)，帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)桿以x軸方向移動(dòng)和以y軸為圓心地轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過(guò)運(yùn)動(dòng)桿的沿所述第二導(dǎo)軌和第三導(dǎo)軌的移動(dòng)，使運(yùn)動(dòng)桿沿y軸方向移動(dòng)、沿z軸方向移動(dòng)，同時(shí)以x軸為圓心地轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)第一齒輪電機(jī)帶動(dòng)齒輪齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)桿在z軸方向運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)軸的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)整個(gè)扭轉(zhuǎn)架運(yùn)動(dòng)繞z軸轉(zhuǎn)動(dòng)，最終通過(guò)扭轉(zhuǎn)架、扭轉(zhuǎn)板和第九電機(jī)輸出軸將包括運(yùn)動(dòng)桿在內(nèi)的相關(guān)運(yùn)動(dòng)傳遞給機(jī)械爪，從而使運(yùn)動(dòng)桿帶動(dòng)機(jī)械爪自由移動(dòng)。

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的一種混聯(lián)靈巧操作機(jī)器人作進(jìn)一步說(shuō)明。

附圖說(shuō)明

圖1是一種混聯(lián)靈巧操作機(jī)器人的軸測(cè)圖；

圖2是圖1的局部放大圖；

圖3是一種混聯(lián)靈巧操作機(jī)器人的另一軸測(cè)圖；

圖4是一種混聯(lián)靈巧操作機(jī)器人的局部示意圖；

圖5是一種混聯(lián)靈巧操作機(jī)器人的機(jī)械爪的軸測(cè)圖；

圖6是一種混聯(lián)靈巧操作機(jī)器人的機(jī)械爪的另一軸測(cè)圖；

圖7是圖5中的爪身的零件圖；

圖8是圖5中的機(jī)械指和貼片的示意圖。

圖9是圖5中的機(jī)械指的軸測(cè)圖。

具體實(shí)施方式

如圖1～9所示，參見(jiàn)圖1、3，本發(fā)明一種混聯(lián)靈巧操作機(jī)器人包括

第一導(dǎo)軌213，其兩端與機(jī)架212固定；

第二導(dǎo)軌203，其通過(guò)第一移動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述第一導(dǎo)軌213的上表面連接，所述第二導(dǎo)軌203配置為垂直于所述第一導(dǎo)軌213；

第三導(dǎo)軌218，其通過(guò)第二移動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述第一導(dǎo)軌213的下表面連接，所述第三導(dǎo)軌218配置為垂直于所述第一導(dǎo)軌213；

運(yùn)動(dòng)桿209，其上部通過(guò)第三移動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述第二導(dǎo)軌203連接，其下部通過(guò)第四移動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述第三導(dǎo)軌218連接；

機(jī)械爪130，其與所述運(yùn)動(dòng)桿209的端部連接。

其中，所述第一導(dǎo)軌213的數(shù)量為兩個(gè)。

本發(fā)明通過(guò)第二導(dǎo)軌203和第三導(dǎo)軌218的沿第一導(dǎo)軌213的移動(dòng)，帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)桿209以x軸方向移動(dòng)和以y軸為圓心地轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過(guò)運(yùn)動(dòng)桿209的沿所述第二導(dǎo)軌203和第三導(dǎo)軌218的移動(dòng)，使運(yùn)動(dòng)桿209沿y軸方向移動(dòng)同時(shí)以x軸為圓心地轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)第一齒輪電機(jī)229帶動(dòng)齒輪230齒條206傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)桿209在z軸方向運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)軸233的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)整個(gè)扭轉(zhuǎn)架運(yùn)動(dòng)繞z軸轉(zhuǎn)動(dòng)，最終通過(guò)扭轉(zhuǎn)架、扭轉(zhuǎn)板221和第九電機(jī)236輸出軸將包括運(yùn)動(dòng)桿在內(nèi)的相關(guān)運(yùn)動(dòng)傳遞給機(jī)械爪130，從而帶動(dòng)機(jī)械爪130自由移動(dòng)。

優(yōu)選地，參見(jiàn)圖1、3，所述第一移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)205、第二絲杠、第二螺母、第二卡銷、第二滑塊211，所述第二電機(jī)205與所述第一導(dǎo)軌213固定，所述第二電機(jī)205的輸出軸與所述第二絲杠的端部固定，所述第二絲杠與所述第二螺母螺紋連接，所述第二螺母的外圓周面與所述第二卡銷固定，所述第二卡銷沿所述第一導(dǎo)軌213的上表面移動(dòng)，所述第二螺母與所述第二滑塊211固定，所述第二滑塊211與所述第二導(dǎo)軌203固定。

當(dāng)然，第一移動(dòng)機(jī)構(gòu)的一種變形還可為：所述第一移動(dòng)機(jī)構(gòu)為帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一移動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳送帶與所述第二導(dǎo)軌203固定，所述第一移動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳送帶的轉(zhuǎn)軸通過(guò)軸承安裝在所述第一導(dǎo)軌213上，所述第一移動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳送帶的轉(zhuǎn)軸與第二電機(jī)205的輸出軸固定，所述第二電機(jī)205與所述第一導(dǎo)軌213固定。

本發(fā)明通過(guò)上述絲杠結(jié)構(gòu)的第一移動(dòng)機(jī)構(gòu)控制第二導(dǎo)軌203的移動(dòng)，從而使第二導(dǎo)軌203的移動(dòng)可控。

優(yōu)選地，參見(jiàn)圖1、3，所述第二移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三電機(jī)235、第三絲杠、第三螺母、第三卡銷、第三滑塊216，所述第三電機(jī)235與所述第一導(dǎo)軌213固定，所述第三電機(jī)235的輸出軸與所述第三絲杠的端部固定，所述第三絲杠與所述第三螺母螺紋連接，所述第三螺母的外圓周面與所述第三卡銷固定，所述第三卡銷沿所述第一導(dǎo)軌213的下表面移動(dòng)，所述第三螺母與所述第三滑塊216固定，所述第三滑塊216與所述第三導(dǎo)軌218固定。

當(dāng)然，第二移動(dòng)機(jī)構(gòu)的一種變形還可為：所述第二移動(dòng)機(jī)構(gòu)為帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第二移動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳送帶與所述第三導(dǎo)軌218固定，所述第二移動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳送帶的轉(zhuǎn)軸通過(guò)軸承安裝在所述第一導(dǎo)軌213上，所述第二移動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳送帶的轉(zhuǎn)軸與第三電機(jī)235的輸出軸固定，所述第三電機(jī)235與所述第一導(dǎo)軌213固定。

本發(fā)明通過(guò)上述絲杠結(jié)構(gòu)的第二移動(dòng)機(jī)構(gòu)控制第三導(dǎo)軌218的移動(dòng)，從而使第三導(dǎo)軌218的移動(dòng)可控。

優(yōu)選地，參見(jiàn)圖1、3，所述第三移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第四電機(jī)210、第四絲杠、第四螺母、第四卡銷、第四滑塊204，所述第四電機(jī)210與所述第二滑塊211固定，所述第四電機(jī)210的輸出軸與所述第四絲杠的端部固定，所述第四絲杠與所述第四螺母螺紋連接，所述第四螺母的外圓周面與所述第四卡銷固定，所述第四卡銷沿所述第二導(dǎo)軌203的移動(dòng)，所述第四螺母與所述第四滑塊204固定，

所述第四滑塊204通過(guò)第一鉸鏈與第一鉸鏈座227鉸鏈連接，第一鉸鏈座227通過(guò)第二鉸鏈與第五滑塊228鉸鏈連接，所述第一鉸鏈與第二鉸鏈垂直，所述第五滑塊228沿配置在運(yùn)動(dòng)桿209的第五導(dǎo)軌232移動(dòng)，所述第五滑塊228設(shè)有第一齒輪電機(jī)229，所述第一齒輪電機(jī)229的輸出軸設(shè)有第一齒輪230，所述第一齒輪230與所述運(yùn)動(dòng)桿209上的第一齒條206嚙合。

當(dāng)然，第三移動(dòng)機(jī)構(gòu)的一種變形還可為：所述第三移動(dòng)機(jī)構(gòu)為帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第三移動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳送帶與所述第四滑塊204固定，所述第三移動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳送帶的轉(zhuǎn)軸通過(guò)軸承安裝在所述第二導(dǎo)軌203上，所述第三移動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳送帶的轉(zhuǎn)軸與所述第四電機(jī)210的輸出軸固定，所述第四電機(jī)210與所述第二滑塊211固定；

所述第四滑塊204通過(guò)第一鉸鏈與第一鉸鏈座227鉸鏈連接，第一鉸鏈座227通過(guò)第二鉸鏈與第五滑塊228鉸鏈連接，所述第一鉸鏈與第二鉸鏈垂直，所述第五滑塊228沿配置在運(yùn)動(dòng)桿209的第五導(dǎo)軌232移動(dòng)，所述第五滑塊228設(shè)有第一齒輪電機(jī)229，所述第一齒輪電機(jī)229的輸出軸設(shè)有第一齒輪230，所述第一齒輪230與所述運(yùn)動(dòng)桿209上的第一齒條206嚙合。

本發(fā)明通過(guò)絲杠結(jié)構(gòu)使第四滑塊204能夠移動(dòng)沿所述第二導(dǎo)軌203移動(dòng)，從而使運(yùn)動(dòng)桿209進(jìn)行周向轉(zhuǎn)動(dòng)，并且第四滑塊204通過(guò)相互垂直的第一鉸鏈、第二鉸鏈可以任意方向地轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使其能夠適應(yīng)運(yùn)動(dòng)桿209的擺動(dòng)和移動(dòng)，第一齒輪230、第一齒條206可使運(yùn)動(dòng)桿209沿z軸方向移動(dòng)。

優(yōu)選地，參見(jiàn)圖1、3，所述第四移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第五電機(jī)215、第五絲杠、第五螺母、第五卡銷、第六滑塊217，所述第五電機(jī)215與所述第三導(dǎo)軌218固定，所述第五電機(jī)215的輸出軸與所述第五絲杠的端部固定，所述第五絲杠與所述第五螺母螺紋連接，所述第五螺母的外圓周面與所述第五卡銷固定，所述第五卡銷沿所述第三導(dǎo)軌218的下表面移動(dòng)，所述第五螺母與所述第六滑塊217固定，

所述第六滑塊217通過(guò)第三鉸鏈與第二鉸鏈座225鉸鏈連接，第二鉸鏈座225通過(guò)第四鉸鏈與第七滑塊226鉸鏈連接，所述第三鉸鏈與第四鉸鏈垂直，所述第七滑塊226配置在運(yùn)動(dòng)桿209的第六導(dǎo)軌移動(dòng)，所述第七滑塊226設(shè)有第二齒輪電機(jī)。

當(dāng)然，第四移動(dòng)機(jī)構(gòu)的一種變形還可為：所述第四移動(dòng)機(jī)構(gòu)為帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第四移動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳送帶與第六滑塊217固定，所述第四移動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳送帶的轉(zhuǎn)軸通過(guò)軸承安裝在所述第三導(dǎo)軌218上，所述第四移動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳送帶的轉(zhuǎn)軸與第五電機(jī)215的輸出軸固定，所述第五電機(jī)215與所述第三滑塊216固定；

所述第六滑塊217通過(guò)第三鉸鏈與第二鉸鏈座225鉸鏈連接，第二鉸鏈座225通過(guò)第四鉸鏈與第七滑塊226鉸鏈連接，所述第三鉸鏈與第四鉸鏈垂直，所述第七滑塊226配置在運(yùn)動(dòng)桿209的第六導(dǎo)軌移動(dòng)，所述第七滑塊226設(shè)有第二齒輪電機(jī)。

本發(fā)明使第六滑塊217能夠移動(dòng)沿所述第三導(dǎo)軌218移動(dòng)，從而使運(yùn)動(dòng)桿209進(jìn)行周向轉(zhuǎn)動(dòng)，并且第四滑塊204通過(guò)相互垂直的第一鉸鏈、第二鉸鏈可以任意方向地轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使其能夠適應(yīng)運(yùn)動(dòng)桿209的擺動(dòng)和移動(dòng)，第一齒輪230、第一齒條206可使運(yùn)動(dòng)桿209沿z軸方向移動(dòng)，即，運(yùn)動(dòng)桿209通過(guò)一組齒輪齒條機(jī)構(gòu)即可實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)桿209沿z方向移動(dòng)。

優(yōu)選地，參見(jiàn)圖1、3，所述運(yùn)動(dòng)桿209內(nèi)套裝有轉(zhuǎn)軸233，所述轉(zhuǎn)軸233的端部與所述第三齒輪207固定，所述第三齒輪207與所述第四齒輪208嚙合，所述第四齒輪208與所述第七電機(jī)234的輸出軸固定，所述第七電機(jī)234與所述運(yùn)動(dòng)桿209固定，所述轉(zhuǎn)軸233的遠(yuǎn)離所述第四齒輪208的一端通過(guò)扭轉(zhuǎn)架、扭轉(zhuǎn)板221和第九電機(jī)236的輸出軸與所述機(jī)械爪130連接。

本發(fā)明通過(guò)上述轉(zhuǎn)軸233、扭轉(zhuǎn)架、扭轉(zhuǎn)板221和第九電機(jī)236順序帶動(dòng)機(jī)械爪130運(yùn)動(dòng)，可使機(jī)械爪130以任意姿態(tài)向任意方向運(yùn)動(dòng)，從而使機(jī)械爪130任意地抓取或剪切。

優(yōu)選地，參見(jiàn)圖1、3，所述轉(zhuǎn)軸233的遠(yuǎn)離所述第四齒輪208的一端通過(guò)扭轉(zhuǎn)架與所述機(jī)械爪130固定，所述扭轉(zhuǎn)架包括第八電機(jī)219、扭轉(zhuǎn)板221、第三鉸鏈座222、第一錐齒輪223、第二錐齒輪224，所述轉(zhuǎn)軸233的端部與所述第三鉸鏈座222固定，所述第三鉸鏈座222通過(guò)第五鉸鏈與所述扭轉(zhuǎn)板221鉸鏈連接，所述扭轉(zhuǎn)板221與所第八電機(jī)219固定，所述第八電機(jī)219的輸出軸與所述第五鉸鏈垂直，所述第五鉸鏈設(shè)有第一錐齒輪223，第八電機(jī)219的輸出軸設(shè)有與第一錐齒輪223嚙合的第二錐齒輪224，所述扭轉(zhuǎn)板221與所述第九電機(jī)236固定，所述第九電機(jī)236輸出軸所述機(jī)械爪130固定，所述第五鉸鏈與所述第三鉸鏈座222固定。

本發(fā)明通過(guò)第八電機(jī)219帶動(dòng)第二錐齒輪224轉(zhuǎn)動(dòng)，致使扭轉(zhuǎn)板221能夠扭轉(zhuǎn)，從而使機(jī)械爪130能夠扭轉(zhuǎn)，使機(jī)械爪130的抓取和剪切更加靈活自由。

優(yōu)選地，所述第一移動(dòng)機(jī)構(gòu)為液壓缸，所述液壓缸的缸體與所述第一導(dǎo)軌213固定，所述液壓缸的運(yùn)動(dòng)部件與所述第二導(dǎo)軌203固定。

本發(fā)明通過(guò)上述液壓缸結(jié)構(gòu)的第一移動(dòng)部驅(qū)動(dòng)第二導(dǎo)軌203移動(dòng)，可利用液壓傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的保持位置的優(yōu)勢(shì)，使本發(fā)明在停機(jī)使仍能保持位置。

優(yōu)選地，所述第二移動(dòng)機(jī)構(gòu)為液壓缸，所述液壓缸的缸體與所述第一導(dǎo)軌213固定，所述液壓缸的運(yùn)動(dòng)部件與所述第三導(dǎo)軌218固定。

其中第一運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第四運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)均可以是絲杠螺母機(jī)構(gòu)、同步帶機(jī)構(gòu)、液壓/氣壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、齒輪齒條機(jī)構(gòu)或其它直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。該混聯(lián)機(jī)器人的承載能力、運(yùn)動(dòng)速度和精度遠(yuǎn)遠(yuǎn)優(yōu)于傳統(tǒng)的串聯(lián)機(jī)器人，同時(shí)其靈巧工作空間遠(yuǎn)大于同尺度并聯(lián)機(jī)構(gòu)；結(jié)合不同領(lǐng)域的實(shí)際需求，通過(guò)對(duì)四個(gè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)方式、傳動(dòng)比、尺寸等參數(shù)的配置，可對(duì)該混聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度、承載能力、工作空間等性能指標(biāo)進(jìn)行最優(yōu)化配置，使整個(gè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)發(fā)揮出最佳性能。

本發(fā)明通過(guò)上述油桿結(jié)構(gòu)的第二移動(dòng)部驅(qū)動(dòng)第三導(dǎo)軌218移動(dòng)，可利用液壓傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的保持位置的優(yōu)勢(shì)，使本發(fā)明在停機(jī)使仍能保持位置。

優(yōu)選地，如圖5～8所示，參見(jiàn)圖6，所述機(jī)械爪130包括

功能部件101，其用于完成預(yù)設(shè)功能；

兩個(gè)機(jī)械指102，每個(gè)所述機(jī)械指102的一端均與一功能部件101固定；

爪身103，所述機(jī)械指102沿所述爪身103移動(dòng)；

繞線部111，用于移動(dòng)所述機(jī)械指102，其與所述爪身103固定；

攝像頭110，其安裝在所述爪身103上；

其中，所述機(jī)械指102的側(cè)面設(shè)有應(yīng)變片120，所述應(yīng)變片120用于檢測(cè)所述機(jī)械指102的形變情況。

本發(fā)明通過(guò)繞線部111帶動(dòng)兩個(gè)機(jī)械指102移動(dòng)，使機(jī)械指102完成夾持動(dòng)作和張開(kāi)動(dòng)作，從而使機(jī)械指102上的功能部件101完成夾持和張開(kāi)動(dòng)作。并且，通過(guò)攝像頭可觀察被夾或被剪切的物體的圖像。

優(yōu)選地，參見(jiàn)圖6、7、9，所述爪身103包括爪板、第一導(dǎo)塊131、第二導(dǎo)塊132，所述第一導(dǎo)塊131的端部與一個(gè)機(jī)械指102固定，所述第二導(dǎo)塊132的端部與另一機(jī)械指102固定，所述爪板在兩機(jī)械指102之間開(kāi)設(shè)有垂直于所述機(jī)械指102的長(zhǎng)度方向的第一導(dǎo)槽112和第二導(dǎo)槽113，所述第二導(dǎo)槽113位于第一導(dǎo)槽112的上側(cè)，所述第一導(dǎo)塊131、第二導(dǎo)塊132的長(zhǎng)度方向與所述第一導(dǎo)槽112、第二導(dǎo)槽113的長(zhǎng)度方向平行，第一導(dǎo)塊131沿所述第一導(dǎo)槽112移動(dòng)，所述第二導(dǎo)塊132沿所述第二導(dǎo)槽113移動(dòng)。

本發(fā)明通過(guò)上述第一導(dǎo)塊、第二導(dǎo)槽的配合和第二導(dǎo)塊、第二導(dǎo)槽的配合使機(jī)械指102在爪身103上橫向移動(dòng)，并且，通過(guò)兩個(gè)可相互交錯(cuò)的第一導(dǎo)塊、第二導(dǎo)塊在兩個(gè)導(dǎo)槽中移動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)第一導(dǎo)塊、第二導(dǎo)塊的行程的交錯(cuò)，該設(shè)計(jì)可以在滿足機(jī)械爪特定行程需求的同時(shí)盡可能使其結(jié)構(gòu)緊湊，減小機(jī)械爪整體尺寸。

本發(fā)明通過(guò)應(yīng)變片120檢測(cè)機(jī)械指102的彎曲幅度，從而檢測(cè)機(jī)械指102和/或功能部件101的力反饋，并且在夾持和張開(kāi)過(guò)程中通過(guò)機(jī)械指的應(yīng)變情況獲得夾持力度的反饋信息。

具體地說(shuō)，整個(gè)過(guò)程中貼在機(jī)械指根部的應(yīng)變片會(huì)根據(jù)機(jī)械指受力狀況的不同，產(chǎn)生相應(yīng)的形變，通過(guò)檢測(cè)電路可檢測(cè)出應(yīng)變片電氣特性的變化，從而得到相應(yīng)的機(jī)械指受力情況。

優(yōu)選地，參見(jiàn)圖6、8，所述機(jī)械指102與所述爪身103之間設(shè)有貼片118，所述貼片118由聚四氟乙烯制成，當(dāng)然，所述貼片118也可由其它具有耐磨自潤(rùn)滑性質(zhì)的材料制成。

本發(fā)明通過(guò)上述貼片可對(duì)于機(jī)械指102與所述爪身103之間進(jìn)行潤(rùn)滑，并減少機(jī)械指102和所述爪身103的磨損。

優(yōu)選地，所述兩機(jī)械指102的形狀一樣，裝配方向關(guān)于爪身103中心對(duì)稱。

本發(fā)明的兩機(jī)械指102的形狀完全一樣、安裝方向?qū)ΨQ，有效降低加工成本。

優(yōu)選地，參見(jiàn)圖8，所述機(jī)械指102的端部開(kāi)設(shè)有安裝孔117，所述安裝孔117包括在所述機(jī)械指102的x軸方向開(kāi)設(shè)的孔和在所述機(jī)械指102的y軸方向開(kāi)設(shè)的孔。

本發(fā)明通過(guò)沿x軸開(kāi)設(shè)的孔和沿y軸方向開(kāi)設(shè)的孔，從而使功能部件101通過(guò)多個(gè)軸方向開(kāi)設(shè)的安裝孔而安裝在所述機(jī)械指102上，使功能部件101的固定更加牢固。

優(yōu)選地，參見(jiàn)圖5、6，所述繞線部111包括第一電機(jī)108、繞線軸121和驅(qū)動(dòng)繩106，所述第一電機(jī)108與所述爪板的下表面固定，所述第一電機(jī)108的輸出軸與所述繞線軸121固定，所述繞線軸121纏繞有所述驅(qū)動(dòng)繩106，所述驅(qū)動(dòng)繩106的兩端分別與兩個(gè)機(jī)械指102的遠(yuǎn)離所述功能部件101的一端連接，所述兩個(gè)機(jī)械指102之間設(shè)有復(fù)位彈簧，所述爪身103固定有彈簧導(dǎo)棒116，所述彈簧導(dǎo)棒116套裝在所述復(fù)位彈簧內(nèi)。

本發(fā)明通過(guò)上述繞線軸121將兩個(gè)機(jī)械指102聚攏在一起，從而使機(jī)械指102上的功能部件101完成夾持或剪切的動(dòng)作，并通過(guò)復(fù)位彈簧而使兩個(gè)機(jī)械指102能夠自動(dòng)張開(kāi)。并且，驅(qū)動(dòng)繩106與所述機(jī)械指102的根部連接，可放大應(yīng)變片120的形變程度，從而增加應(yīng)變片120的力反饋靈敏度。

具體地，在機(jī)械爪閉合過(guò)程中，繞線部件在馬達(dá)的帶動(dòng)下可將兩根驅(qū)動(dòng)繩不斷纏繞，從而帶動(dòng)兩機(jī)械爪相向運(yùn)動(dòng)；在機(jī)械指張開(kāi)過(guò)程中，繞線部件通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)不斷將纏繞在上面的驅(qū)動(dòng)繩放開(kāi)，同時(shí)兩機(jī)械指在彈簧彈力作用下張開(kāi)；整個(gè)過(guò)程中貼在機(jī)械指根部的應(yīng)變片會(huì)根據(jù)機(jī)械指受力狀況的不同，產(chǎn)生相應(yīng)的形變，通過(guò)檢測(cè)電路可檢測(cè)出應(yīng)變片電氣特性的變化，從而得到相應(yīng)的機(jī)械指受力情況。

優(yōu)選地，參見(jiàn)圖5、6，所述爪板的下表面設(shè)有導(dǎo)繩管，所述導(dǎo)繩管內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)繩106，所述爪板設(shè)有連接塊114，所述連接塊114的一端與所述彈簧導(dǎo)棒116固定，所述連接塊114的另一端配置有所述導(dǎo)繩管。

本發(fā)明通過(guò)上述連接塊114可對(duì)于所述彈簧導(dǎo)棒116、導(dǎo)繩管進(jìn)行固定，從而避免復(fù)位彈簧和驅(qū)動(dòng)繩106之間相互纏繞和打結(jié)。

以上所述的實(shí)施例僅僅是對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行描述，并非對(duì)本發(fā)明的范圍進(jìn)行限定，在不脫離本發(fā)明設(shè)計(jì)精神的前提下，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作出的各種變形和改進(jìn)，均應(yīng)落入本發(fā)明權(quán)利要求書(shū)確定的保護(hù)范圍內(nèi)。