本發(fā)明涉及一種用于工業(yè)領域中的機器人，具體是工件夾取機械爪。

背景技術：

鋁鑄件是工業(yè)中重要的零件種類，其生產(chǎn)時間中包括了保壓時間、夾取時間和冷卻時間，都關系到生產(chǎn)效率和生產(chǎn)成本。

鋁壓鑄件出模時溫度高，取件費時費功，并且容易出工傷事故。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對現(xiàn)有技術不足，提供了可以夾取工件并轉向的工件夾取機械爪。

為了解決上述技術問題，本發(fā)明通過下述技術方案得以解決：工件夾取機械爪，包括氣動組件、轉向組件、夾取組件以及直角連接板，所述直角連接板分夾取安裝面和氣動安裝面，所述夾取安裝面上安裝有所述夾取組件，所述氣動安裝面上安裝有氣轉安裝板，所述氣轉安裝板安裝有所述轉向組件，所述氣轉安裝板的側邊外伸出L形板，所述L形板的外端頭設置有所述氣動組件；所述氣動組件和所述轉向組件配合能使得所述夾取組件發(fā)生轉動；所述夾取組件包括上頂氣缸、下頂氣缸、上頂板、中間夾板、下夾板和左、右兩個導柱，所述上頂氣缸與所述下頂氣缸背靠背設置，由外部的控制臺進行操控，左、右兩個所述導柱依次串聯(lián)所述上頂板、所述中間夾板和所述下夾板并分置在兩側，所述夾取安裝面固定在所述下頂氣缸的底面，所述夾取安裝面與中間夾板平行且兩側被導柱穿過，所述上頂氣缸帶動所述上頂板、所述導柱和所述下夾板向一個方向運動，所述下頂氣缸帶動所述中間夾板向另一個方向運動。

所述下夾板的內(nèi)側面和所述中間夾板的內(nèi)側面上各安裝有一對帶鋸齒的三角斜夾塊。

所述轉向組件包括T形板和轉動座，所述T形板的水平部設置在所述豎向?qū)к壍南露耍鲛D動座包括平板基部、套筒部和轉向板部，所述轉向板部垂直于所述平板基部且垂直于所述套筒部，所述平板基部固定在氣轉安裝板上，所述套筒部內(nèi)置有轉軸并采用滾針軸承配合，所述套筒部的外側設置有注油頭，所述轉軸安裝在所述T形板的豎直部上，所述轉向板部的側角處安裝有所述氣動組件。

所述氣動組件包括氣管塊、氣管一、氣管二、閥體、轉向氣缸和氣缸座，所需的氣體依次通過所述氣管塊、所述氣管一、所述閥體、所述氣管二進入所述轉向氣缸，所述轉向氣缸朝下設置且其伸縮桿通過轉動銷安裝在轉向板部的側角處；所述氣管塊通過軸承設置在所述L形板的外端頭上。

在氣管塊和氣管一外設置有罩殼一，在氣管二和轉向氣缸外設置有罩殼二。

所述轉動銷與所述轉軸的連線與所述導柱呈45度夾角。

所述閥體或者所述T形板的水平部上安裝有防撞裝置，所述防撞裝置面向所述直角連接板。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術相比，具有如下有益效果：設置有氣動組件、轉向組件和夾取組件，可以實現(xiàn)夾取和轉向兩個工作目的；氣管一和氣管二始終處于半封閉狀態(tài)，不容易被飛濺的鋁液沾上，并且保持相對靜止。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例的結構示意圖一。

圖2為本發(fā)明實施例的結構示意圖二。

圖3為本發(fā)明實施例的結構示意圖三。

具體實施方式

下面結合附圖與具體實施方式對本發(fā)明作進一步詳細描述：如圖1-3所示，標注如下：氣動組件A、轉向組件B、夾取組件C、直角連接板D 、氣轉安裝板E 、橫向?qū)к塅、縱向?qū)к塆、豎向?qū)к塇、氣管塊a1、氣管一a2、氣管二a3、閥體a4、轉向氣缸a5 、氣缸座a6 、轉動銷a7 、罩殼一a8 、罩殼二a9、軸承a10、T形板b1 、水平部b11 、豎直部b12 、轉動座b2 、平板基部b21 、套筒部b22 、轉向板部b23 、轉軸b3 、注油頭b4 、上頂氣缸c1、下頂氣缸c2、上頂板c3、中間夾板c4、下夾板c5 、導柱c6 、三角斜夾塊c7 、夾取安裝面d1、氣動安裝面d2 、L形板e1。

如圖1所述，有一種非標機器，設置有一個橫向?qū)к塅、兩個縱向?qū)к塆和兩個豎向?qū)к塇，能實現(xiàn)左右前后上下六個方向上的移動，其中一個豎向?qū)к壍南露祟^上設置有工件夾取機械爪。

工件夾取機械爪包括氣動組件A、轉向組件B、夾取組件C以及直角連接板D，直角連接板分為夾取安裝面d1和氣動安裝面d2，夾取安裝面上安裝有夾取組件，氣動安裝面上安裝有氣轉安裝板E，氣轉安裝板安裝有轉向組件，所述氣轉安裝板的側邊外伸出L形板e1，所述L形板的外端頭設置有所述氣動組件。

夾取組件包括上頂氣缸c1、下頂氣缸c2、上頂板c3、中間夾板c4、下夾板c5和左、右兩個導柱c6，上頂氣缸與下頂氣缸背靠背設置，左、右兩個導柱依次串聯(lián)上頂板、中間夾板和下夾板并分置在兩側，夾取安裝面固定在下頂氣缸的底面，夾取安裝面與中間夾板平行且兩側被導柱穿過；下夾板的內(nèi)側面和中間夾板的內(nèi)側面上各安裝有一對帶鋸齒的三角斜夾塊c7。

轉向組件包括T形板b1和轉動座b2，T形板的水平部b11設置在豎向?qū)к壍南露?，轉動座包括平板基部b21、套筒部b22和轉向板部b23，轉向板部垂直于平板基部且垂直于套筒部，轉動座可以為一個整體，也可以是由三個獨立的部分組成，平板基部固定在氣轉安裝板上，套筒部內(nèi)置有轉軸b3并采用滾針軸承配合，套筒部的外側設置有注油頭b4，可以加潤滑油，轉軸安裝在T形板的豎直部b12上。

氣動組件包括氣管塊a1、氣管一a2、氣管二a3、閥體a4、轉向氣缸a5和氣缸座a6，所需的氣體依次通過氣管塊、氣管一、閥體、氣管二進入轉向氣缸，轉向氣缸朝下設置且其伸縮桿通過轉動銷a7安裝在轉向板部的側角處，閥體固定在縱向?qū)к壍南露?，氣缸座也安裝在縱向?qū)к壣?；氣管塊通過軸承a10設置在L形板的外端頭上；在氣管塊和氣管一外設置有罩殼一a8，在氣管二和轉向氣缸外設置有罩殼二a9，可防止鋁液濺到；一般選擇轉動銷與轉軸的連線與導柱呈45度夾角。

閥體或者T形板的水平部上可安裝調(diào)節(jié)螺栓置，以防直角連接板。

閥體固定在縱向?qū)к壍牡撞?，所以安裝在閥體上的氣管一、氣管二以及氣管塊是相對與縱向?qū)к夓o止的，在抓取工件的過程中，只是軸承a10在轉動，不隨轉向組件轉動；這樣有效的保護了氣管，并且還在其外設置有罩殼一和罩殼二。

氣管二給轉向氣缸供氣，使其伸縮桿伸長并帶同轉動座和夾取組件繞著轉軸b3轉動，缷氣則反向運作。

當上頂氣缸與下頂氣缸工作時，上頂氣缸帶動上頂板、導柱和下夾板向一個方向運動，下頂氣缸帶動中間夾板向另一個相反的方向運動，從而，使得下夾板和中間夾板夾持住工件，或者由三角斜夾塊夾持工件，或者共同夾持工件。