本發(fā)明涉及一種多機(jī)械臂并聯(lián)安裝固定平臺(tái)，屬于機(jī)械臂技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

隨著現(xiàn)代工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，越來(lái)越多的工作被機(jī)械臂所取代，特別是在重復(fù)性高和操作要求精度高的流水生產(chǎn)線上。

國(guó)內(nèi)外現(xiàn)有很多機(jī)械臂應(yīng)用于流水線生產(chǎn)上，然而這些機(jī)械臂往往相互獨(dú)立，一個(gè)安裝固定平臺(tái)只安裝一個(gè)機(jī)械臂。如果在一個(gè)安裝固定平臺(tái)上并聯(lián)一個(gè)或多個(gè)機(jī)械臂的情況，就會(huì)大大提高工作的效率和機(jī)械臂之間的協(xié)同能力。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提出了一種多機(jī)械臂安裝固定平臺(tái)，該發(fā)明提供技術(shù)方案如下：

一種多機(jī)械臂安裝固定平臺(tái)包括安裝固定平臺(tái)、交叉滑軌、滑塊及至少兩個(gè)機(jī)械臂和驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

所述交叉滑軌水平安裝在安裝固定平臺(tái)上，滑軌的中心與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接。

所述滑塊與滑軌連接，機(jī)械臂裝在滑塊上，通過(guò)滑塊在滑軌上的移動(dòng)實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂橫縱向的移動(dòng)。

優(yōu)選的，該多機(jī)械臂安裝固定平臺(tái)工作包括以下4個(gè)步驟：

步驟1：以滑軌中心為坐標(biāo)原點(diǎn)，獲取所有機(jī)械臂的當(dāng)前位置，根據(jù)目標(biāo)工作位置，以默認(rèn)的一條機(jī)械臂為主機(jī)械臂，確定主機(jī)械臂的工作位置，進(jìn)而確定輔機(jī)械臂的工作位置，根據(jù)主機(jī)械臂計(jì)算滑軌的旋轉(zhuǎn)角度，然后分別計(jì)算每個(gè)機(jī)械臂的水平移動(dòng)距離；

步驟2：根據(jù)計(jì)算得到的旋轉(zhuǎn)角度，通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)將滑軌旋轉(zhuǎn)到指定方向；

步驟3：根據(jù)計(jì)算得到的機(jī)械臂移動(dòng)距離，通過(guò)滑塊在滑軌上的移動(dòng)將機(jī)械臂移動(dòng)到指定位置；

步驟4：機(jī)械臂在指定位置進(jìn)行工作。

附圖說(shuō)明

圖1是多機(jī)械臂安裝固定平臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：1（a）、主機(jī)械臂；1（b）、輔機(jī)械臂；2、滑塊；3、交叉滑軌；4、安裝固定平臺(tái)；5、驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

具體實(shí)施方法

下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步的描述，但本發(fā)明并不限于這些實(shí)施例。

本發(fā)明提供一種多機(jī)械臂安裝固定平臺(tái)，如圖1 所示，包括安裝固定平臺(tái)（4）、交叉滑軌（3）、滑塊（2）及至少兩個(gè)機(jī)械臂（1）和驅(qū)動(dòng)電機(jī)（5）。

所述交叉滑軌水平（3）安裝在安裝固定平臺(tái)（4）上，滑軌（3）的中心與驅(qū)動(dòng)電機(jī)（5）連接；

所述滑塊（2）與滑軌（3）連接，機(jī)械臂（1）裝在滑塊上，通過(guò)滑塊（2）在滑軌（3）上的移動(dòng)實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂（1）橫縱向的移動(dòng)。

該多機(jī)械臂安裝固定平臺(tái)工作包括以下4個(gè)步驟：

步驟1：以滑軌（3）中心為坐標(biāo)原點(diǎn)，獲取所有機(jī)械臂（1）的當(dāng)前位置，根據(jù)目標(biāo)工作位置，以默認(rèn)的一條機(jī)械臂為主機(jī)械臂（1a），確定主機(jī)械臂（1a）的工作位置，進(jìn)而確定輔機(jī)械臂（1b）的工作位置，根據(jù)主機(jī)械臂（1a）計(jì)算滑軌（3）的旋轉(zhuǎn)角度，然后分別機(jī)選每個(gè)機(jī)械臂（1）的水平移動(dòng)距離；

步驟2：根據(jù)計(jì)算得到的旋轉(zhuǎn)角度，通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)（5）將滑軌（3）旋轉(zhuǎn)到指定方向；

步驟3：根據(jù)計(jì)算得到的機(jī)械臂（1）移動(dòng)距離，通過(guò)滑塊（2）在滑軌（3）上的移動(dòng)將機(jī)械臂（1）移動(dòng)到指定位置；

步驟4：機(jī)械臂（1）在指定位置進(jìn)行工作。

最后應(yīng)當(dāng)說(shuō)明的是，以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案而非對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限制，盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作了詳細(xì)說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的實(shí)質(zhì)和范圍。