本實(shí)用新型屬于機(jī)器人手技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種磁流變液桿簇自適應(yīng)手裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。

背景技術(shù)：

機(jī)器人手在機(jī)器人領(lǐng)域中有廣泛的用途，用于將機(jī)器人與物體臨時(shí)的連接和固定起來(lái)，并能夠在適當(dāng)?shù)臅r(shí)候進(jìn)行釋放，前者實(shí)現(xiàn)了抓取物體，后者實(shí)現(xiàn)了放開(kāi)物體。一般的機(jī)器人手為了降低成本被制作成具有兩個(gè)相對(duì)運(yùn)動(dòng)的部分，以便于最簡(jiǎn)單的實(shí)現(xiàn)抓取和釋放功能。也有許多模仿人手的結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)為具有更多的手指和手指上具有若干關(guān)節(jié)，但是那樣會(huì)帶來(lái)機(jī)械系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和控制算法的復(fù)雜度和高昂的成本。部分機(jī)器人手具有適應(yīng)性，即在抓取前并未知曉要抓取的物體是何種形狀與大小，在抓取中也未對(duì)抓取的物體進(jìn)行傳感檢測(cè)，但是卻可以自適應(yīng)地抓取，這種對(duì)于物體形狀、大小的自動(dòng)適應(yīng)性能使得機(jī)器人手在實(shí)現(xiàn)更為廣泛抓取不同物體的同時(shí)并不增加傳感與控制需求。

Peter B.Scott在文獻(xiàn)(Peter B.Scott,“The’Omnigripper’:a form of robot universal gripper”,Robotica,vol.3:pp 153-158,1985)中介紹了一種機(jī)械被動(dòng)式適應(yīng)物體形狀的通用夾持器Omnigripper。該夾持器具有兩組桿簇集合，每組桿簇集合有多個(gè)相互平行的長(zhǎng)桿，這些由待抓物體推動(dòng)而自由上下滑動(dòng)的長(zhǎng)桿達(dá)到了適應(yīng)物體形狀的目的，再結(jié)合驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)兩組桿簇靠攏或離開(kāi)，實(shí)現(xiàn)對(duì)物體的抓持。舉例來(lái)說(shuō)，當(dāng)機(jī)器人的末端靠向放置在某個(gè)支持面(如桌面)上的物體時(shí)，物體擠壓長(zhǎng)桿使其向基座內(nèi)滑動(dòng)，由于長(zhǎng)桿數(shù)量較多，且長(zhǎng)桿較細(xì)(直徑較小)，不同的長(zhǎng)桿接觸到不同的物體表面點(diǎn)，各長(zhǎng)桿向手掌內(nèi)的滑動(dòng)距離不同，這種距離與物體的局部形狀有關(guān)；之后，一左一右的兩組桿簇集合再合攏夾持住物體，利用長(zhǎng)桿從側(cè)面夾持住物體，達(dá)到抓取目的。

該裝置的不足之處在于：

(1)無(wú)法做到多向抓持。該裝置對(duì)目標(biāo)物體施加抓取力時(shí)，該抓取力只能沿著兩組桿簇集合合攏的方向，相當(dāng)于二指夾持器，產(chǎn)生的僅僅是一維夾持模式，夾持效果差。

(2)對(duì)于特定方向放置的長(zhǎng)條狀物體抓持失效。當(dāng)目標(biāo)物體與該方向平行且目標(biāo)物體在該方向上長(zhǎng)于該裝置，則目標(biāo)物體不會(huì)因兩組伸縮桿合攏而受到抓持力，如抓取一個(gè)長(zhǎng)條狀的物體。

(3)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、能耗大。該裝置有2組桿簇集合，需要2個(gè)相互運(yùn)動(dòng)的可運(yùn)動(dòng)支承件(或運(yùn)動(dòng)基座)、一套直線導(dǎo)軌、2個(gè)滑塊、驅(qū)動(dòng)器、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等，結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，且要讓一個(gè)具有許多長(zhǎng)桿的笨重桿簇集合運(yùn)動(dòng)是比較耗能的。

(4)長(zhǎng)期使用的可靠性差。所有長(zhǎng)桿及滑槽均暴露在工作環(huán)境中，在充滿粉塵、飛絮的工廠車間環(huán)境中，長(zhǎng)桿之間易夾入小的異物，滑槽中會(huì)因?yàn)榉e滿塵絮纖維而無(wú)法滑動(dòng)，各種影響和減小使用壽命的因素很多，在多粉塵的食品、紡織、礦業(yè)開(kāi)采等工廠車間中，塵土吸附集聚在長(zhǎng)桿及滑槽中，大大影響長(zhǎng)桿在基座中滑動(dòng)效果，甚至產(chǎn)生故障。

(5)抓持穩(wěn)定性有待提高。該裝置對(duì)目標(biāo)物體的抓持力僅由兩組桿簇集合合攏而產(chǎn)生， 僅能采用抓持力的力封閉抓取物體，而缺少較好的包絡(luò)式形封閉抓取效果，因?yàn)?，力封閉抓取物體未必一定會(huì)產(chǎn)生形封閉抓取，但是形封閉抓取一定包括了力封閉抓取，因此抓取穩(wěn)定性已達(dá)到形封閉為最好。

Eric Brown等人在文獻(xiàn)(Eric Brown,Nicholas Rodenberga,John Amendb,Annan Mozeikac,Erik Steltzc,Mitchell R.Zakind,Hod Lipsonb,Heinrich M.Jaegera.Universal robotic gripper based on the jamming of granular material.Proceedings of the National Academy of Sciences of the United States of America(PNAS),vol.107,no.44:18809–18814,doi:10.1073/pnas.1003250107,Sept.17,2010)中介紹了一種基于顆粒阻塞固化原理的通用機(jī)器人手。該機(jī)器人手包括可變形的彈性薄膜、一個(gè)端口、濾網(wǎng)、放置在膜皮內(nèi)流體(如氣體)和大量顆粒材料(如咖啡顆粒)和流體源(例如泵或可排空容器)。

該裝置的工作原理為：膜皮中的顆?？稍谀て?nèi)自由運(yùn)動(dòng)，當(dāng)機(jī)器人的末端靠向放置在某個(gè)支持面的物體時(shí)，物體可以擠壓膜皮，使膜皮內(nèi)的顆粒受到擠壓而運(yùn)動(dòng)，不同顆粒在膜皮內(nèi)的運(yùn)動(dòng)程度不同，這種運(yùn)動(dòng)程度與物體的形狀有關(guān)，達(dá)到自適應(yīng)物體形狀的效果。之后，膜皮內(nèi)的流體被吸走，顆粒由于濾網(wǎng)的存在留在膜皮內(nèi)，顆粒由于相互擠壓摩擦產(chǎn)生阻塞固化效果，利用固化的顆粒群體隔著膜皮對(duì)物體產(chǎn)生接觸點(diǎn)，造成多指多點(diǎn)接觸抓取的效果，此外局部可能產(chǎn)生密封的低壓區(qū)域以獲得大氣壓力輔助抓取效果。

該裝置的不足之處在于：

(1)該裝置采用大量的顆粒材料，顆粒材料的磨損會(huì)較大地減弱該裝置的使用壽命；

(2)該裝置在抓取不同的物體時(shí)需要調(diào)節(jié)裝置內(nèi)顆粒的多少以更好地抓取不同的物體，極大地減小了其通用性；

(3)該裝置需要將膜皮內(nèi)的流體幾乎全部抽吸走，能耗大，流體源(如泵)成本高，可排空容器體積大或可排空容器的壓力大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是為了克服已有技術(shù)的不足之處，提供一種磁流變液桿簇自適應(yīng)手裝置。該裝置用于抓取物體，對(duì)物體大小和形狀具有自適應(yīng)性；達(dá)到對(duì)物體的多向抓持效果：能夠在多個(gè)方向?qū)ξ矬w提供抓持力，對(duì)不同方向放置的各種形狀物體均可有效抓持；適合在較多粉塵和飛絮等惡劣工作環(huán)境中使用，長(zhǎng)期使用的可靠性好；結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，抓持穩(wěn)定性高。

本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：

本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的一種磁流變液桿簇自適應(yīng)手裝置，包括基座和K個(gè)滑動(dòng)推桿；每個(gè)所述滑動(dòng)推桿的一端滑動(dòng)鑲嵌在基座中且滑動(dòng)方向與該滑動(dòng)推桿的中心線平行，所有所述滑動(dòng)推桿的中心線相互平行；其特征在于：該磁流變液桿簇自適應(yīng)手裝置還包括彈性薄膜、線圈、磁流變液和K個(gè)簧件；所述基座包括K個(gè)通孔；部分或全部所述滑動(dòng)推桿采用有彎曲彈性的柔性桿，所述柔性桿受力可彎曲且不受力時(shí)可復(fù)原；所述第i個(gè)簧件的兩端分別連接基座與第i個(gè)滑動(dòng)推桿；所有所述滑動(dòng)推桿的一端均從基座的同一側(cè)伸出；所述彈性薄膜可變形，所述彈性薄膜具有開(kāi)口，所述彈性薄膜包裹所有滑動(dòng)推桿伸出基座的部分，所述彈性薄膜的開(kāi)口密封固接在基座上；所述彈性薄膜與基座構(gòu)成一個(gè)對(duì)磁流變液密封的腔室，磁流變液密 封在所述腔室中；所述線圈可導(dǎo)電，纏繞在基座周圍；其中，K為大于3的自然數(shù)；i＝1,2,…,K；i為自然數(shù)。

本實(shí)用新型所述的磁流變液桿簇自適應(yīng)手裝置，其特征在于：所述彈性薄膜由柔性可排空的材料制成。

本實(shí)用新型所述的磁流變液桿簇自適應(yīng)手裝置，其特征在于：所述滑動(dòng)推桿包括至少一個(gè)桿件和至少一個(gè)可彎曲的彈性件；所述桿件和彈性件串聯(lián)在一起。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下突出特點(diǎn)：

本實(shí)用新型裝置采用多個(gè)滑動(dòng)推桿、彈性薄膜、線圈、磁流變液和簧件等綜合實(shí)現(xiàn)離散空間自適應(yīng)抓取功能，利用多個(gè)滑動(dòng)推桿實(shí)現(xiàn)對(duì)物體大小和形狀的自適應(yīng)功能，不需要根據(jù)物體的形狀、大小調(diào)整該裝置，利用線圈通電產(chǎn)生磁場(chǎng)，使磁流變液體固化，進(jìn)而多個(gè)滑動(dòng)推桿向裝置的中心彎曲變形，達(dá)到對(duì)物體的多點(diǎn)多向穩(wěn)定抓持效果；該裝置對(duì)不同方向放置的各種形狀物體(如長(zhǎng)條狀物體)均可有效抓持；該裝置中，所有的滑動(dòng)推桿與通孔等較好地封閉在了裝置內(nèi)部，因此該裝置適合在比較惡劣(如存在較多粉塵、飛絮)的工作環(huán)境中使用；由于實(shí)現(xiàn)了多向抓取，能夠在多個(gè)方向?qū)δ繕?biāo)物體提供抓持力。該裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可靠性好，適用范圍廣。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型提供的磁流變液桿簇自適應(yīng)手裝置的一種實(shí)施例的剖視圖。

圖2是圖1所示實(shí)施例的軸側(cè)剖視圖。

圖3是圖1所示實(shí)施例的一種三維外觀圖。

圖4是圖1所示實(shí)施例的另一種三維外觀圖。

圖5是圖1所示實(shí)施例的下基座的通孔分布示意圖。

圖6、圖7和圖8是圖1所示實(shí)施例抓取球狀目標(biāo)物體的過(guò)程示意圖。

圖9和圖10是圖1所示實(shí)施例抓取球狀目標(biāo)物體的原理示意圖。

圖11是圖1所示實(shí)施例在該實(shí)施例抓取球狀目標(biāo)物體時(shí)的部分結(jié)構(gòu)正視圖。

圖12是圖1所示實(shí)施例在該實(shí)施例抓取球狀目標(biāo)物體時(shí)部分結(jié)構(gòu)的三維示意圖。

圖13是在圖1所示實(shí)施例對(duì)球狀目標(biāo)物體施加夾持力前該實(shí)施例與球狀目標(biāo)物體的三維外觀圖。

圖14是在圖1所示實(shí)施例對(duì)球狀目標(biāo)物體施加夾持力后該實(shí)施例與球狀目標(biāo)物體的三維外觀圖。

圖15、16和圖17是圖1所示實(shí)施例抓取長(zhǎng)條狀目標(biāo)物體的過(guò)程示意圖。

圖18是圖1所示實(shí)施例在該實(shí)施例抓取長(zhǎng)條狀目標(biāo)物體的部分結(jié)構(gòu)正視圖。

圖19是圖1所示實(shí)施例在該實(shí)施例抓取長(zhǎng)條狀目標(biāo)物體的部分結(jié)構(gòu)三維示意圖。

圖20是在圖1所示實(shí)施例對(duì)長(zhǎng)條狀目標(biāo)物體施加夾持力前該實(shí)施例與長(zhǎng)條狀目標(biāo)物體的三維外觀圖。

圖21是在圖1所示實(shí)施例對(duì)長(zhǎng)條狀目標(biāo)物體施加夾持力后該實(shí)施例與長(zhǎng)條狀目標(biāo)物體的三維外觀圖。

圖22是本實(shí)用新型的又一種實(shí)施例的滑動(dòng)推桿的示意圖。

在圖1至圖22中：

1-基座， 11-通孔， 12-上基座， 13-中間基座， 14-下基座，

15-第一端口， 16-第二端口， 2-滑動(dòng)推桿， 21-桿件， 22-彈性件，

3-簧件， 4-彈性薄膜， 5-線圈， 6-夾緊圈， 7-磁流變液，

8-導(dǎo)管， 91-球狀目標(biāo)物體， 92-長(zhǎng)條狀目標(biāo)物體，

10-支承面。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及實(shí)施例進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)用新型的具體結(jié)構(gòu)、工作原理及工作過(guò)程。

本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的一種磁流變液桿簇自適應(yīng)手裝置，包括基座和K個(gè)滑動(dòng)推桿；每個(gè)所述滑動(dòng)推桿的一端滑動(dòng)鑲嵌在基座中且滑動(dòng)方向與該滑動(dòng)推桿的中心線平行，所有所述滑動(dòng)推桿的中心線相互平行；其特征在于：該磁流變液桿簇自適應(yīng)手裝置還包括彈性薄膜、線圈、磁流變液和K個(gè)簧件；所述基座包括K個(gè)通孔；部分或全部所述滑動(dòng)推桿采用有彎曲彈性的柔性桿，所述柔性桿受力可彎曲且不受力時(shí)可復(fù)原；所述第i個(gè)簧件的兩端分別連接基座與第i個(gè)滑動(dòng)推桿；所有所述滑動(dòng)推桿的一端均從基座的同一側(cè)伸出；所述彈性薄膜可變形，所述彈性薄膜具有開(kāi)口，所述彈性薄膜包裹所有滑動(dòng)推桿伸出基座的部分，所述彈性薄膜的開(kāi)口密封固接在基座上；所述彈性薄膜與基座構(gòu)成一個(gè)對(duì)磁流變液密封的腔室，磁流變液密封在所述腔室中；所述線圈可導(dǎo)電，纏繞在基座周圍；其中，K為大于3的自然數(shù)；i＝1,2,…,K；i為自然數(shù)。

取K＝40，則本實(shí)用新型所述的磁流變液桿簇自適應(yīng)手裝置的一種實(shí)施例，如圖1、圖2、圖3和圖4所示。該實(shí)施例包括基座1和K個(gè)滑動(dòng)推桿2；每個(gè)所述滑動(dòng)推桿2的一端滑動(dòng)鑲嵌在基座1中且滑動(dòng)方向與該滑動(dòng)推桿(2)的中心線平行，所有所述滑動(dòng)推桿2的中心線相互平行；其特征在于：該磁流變液桿簇自適應(yīng)手裝置還包括彈性薄膜4、線圈5、磁流變液7和K個(gè)簧件3；所述基座1包括K個(gè)通孔11；部分或全部所述滑動(dòng)推桿2采用有彎曲彈性的柔性桿，所述柔性桿受力可彎曲且不受力時(shí)可復(fù)原；所述第i個(gè)簧件3的兩端分別連接基座1與第i個(gè)滑動(dòng)推桿2；所有所述滑動(dòng)推桿2的一端均從基座1的同一側(cè)伸出；所述彈性薄膜(4)可變形，所述彈性薄膜4具有開(kāi)口，所述彈性薄膜4包裹所有滑動(dòng)推桿2伸出基座1的部分，所述彈性薄膜4的開(kāi)口密封固接在基座1上；所述彈性薄膜4與基座1構(gòu)成一個(gè)對(duì)磁流變液7密封的腔室，磁流變液7密封在所述腔室中；所述線圈5可導(dǎo)電，纏繞在基座1周圍；其中，K為大于3的自然數(shù)；i＝1,2,…,40；i為自然數(shù)。

本實(shí)施例中，所述彈性薄膜4由柔性可排空的材料制成。

本實(shí)用新型所述的磁流變液桿簇自適應(yīng)手裝置，其特征在于：所述滑動(dòng)推桿包括至少一個(gè)桿件和至少一個(gè)可彎曲的彈性件；所述桿件和彈性件串聯(lián)在一起。在另一種實(shí)施例中，所述滑動(dòng)推桿2如圖22所示，包括至少一個(gè)不可彎曲、不可壓縮的桿件21和至少一個(gè)可彎曲、可壓縮的彈性件22；所述桿件21和彈性件22串聯(lián)在一起。

盡管較軟的彈性薄膜4起到了軟指面抓持的效果，不過(guò)，另一種實(shí)施例中，所述滑動(dòng)推 桿2的末端可以采用彈性材料，這樣有利于實(shí)現(xiàn)更好的軟指面抓取效果，推桿末端與彈性薄膜4的局部接觸點(diǎn)擴(kuò)展為接觸區(qū)域，接觸范圍更大，抓取效果更好。

本實(shí)施例中，所述基座1包括上基座12、中間基座13、和下基座14；所述中間基座13、下基座14均設(shè)有40個(gè)通孔，且中間基座13的第j個(gè)通孔所與下基座14的第j個(gè)通孔同軸心，下基座的通孔示意圖如圖5所示。j＝1,2,…,40；j為自然數(shù)。

本實(shí)施例中，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括聯(lián)軸器102和繞線筒103；所述聯(lián)軸器連接繞線筒103與驅(qū)動(dòng)器103，所述繞線筒套103設(shè)在基座1上，所述拉膜件9一端固接在繞線筒上，另一端固接在彈性薄膜4上。

本實(shí)施例還包括夾緊圈6，所述夾緊圈6將彈性薄膜4固接在基座1上。

本實(shí)施例中，所述基座還設(shè)有第一端口15和第二端口16。

本實(shí)施例還包括導(dǎo)管8，所述導(dǎo)管8連接第一端口15、第二端口16和下基座14與彈性薄膜4構(gòu)成的腔室。

下面結(jié)合附圖介紹圖1所示實(shí)施例的工作原理。

本實(shí)施例的初始狀態(tài)如圖1、圖2、圖3和圖4所示，此時(shí)第一端口15和第二端口16均關(guān)閉，下基座14與彈性薄膜4構(gòu)成的腔室充滿磁流變液。第i個(gè)滑動(dòng)推桿2在第i個(gè)簧件3的作用下，第i個(gè)滑動(dòng)推桿2的大部分伸出下基座14并處在下基座14與彈性薄膜4構(gòu)成的腔室內(nèi)；此時(shí)驅(qū)動(dòng)器101未啟動(dòng)，拉膜件9處于松弛狀態(tài)；其中，i＝1,2,…,40；i為自然數(shù)。

在該實(shí)施例對(duì)目標(biāo)物體實(shí)施抓取時(shí)。該實(shí)施例在機(jī)械臂的帶動(dòng)下靠近放在支承面上的物體并對(duì)物體產(chǎn)生擠壓。若裝置內(nèi)的滑動(dòng)推桿2下方對(duì)應(yīng)的彈性薄膜4的區(qū)域碰觸到了物體，則該滑動(dòng)推桿2會(huì)在目標(biāo)物體的反作用力下相對(duì)于抓持裝置向上滑動(dòng)；而若滑動(dòng)推桿2下方對(duì)應(yīng)的彈性薄膜4的區(qū)域未碰觸到目標(biāo)物體，該滑動(dòng)推桿2不會(huì)相對(duì)于抓持裝置運(yùn)動(dòng)；由于不同的滑動(dòng)推桿2在目標(biāo)物體的擠壓反作用力下產(chǎn)生了不同的滑動(dòng)距離，故彈性薄膜4自適應(yīng)地包裹住目標(biāo)物體，如圖9所示。

之后，線圈5通電，產(chǎn)生磁場(chǎng)，進(jìn)而使磁流變液7固化；而由于滑動(dòng)推桿2具有可彎曲的彈性，故滑動(dòng)推桿2會(huì)受到彈性薄膜4的擠壓而向該裝置中部有一定程度的聚攏彎曲變形，進(jìn)而在目標(biāo)物體的側(cè)面對(duì)目標(biāo)物體產(chǎn)生了擠壓力——即抓持力；在抓取過(guò)程中原理圖如圖9和圖10所示；滑動(dòng)推桿2的彎曲情況如圖11、圖12、圖18和圖19所示，在施加抓取力前時(shí)該裝置與物體的三維外觀如圖13和圖20所示；在施加抓取力后時(shí)該裝置與物體的三維外觀如圖14和圖21所示；整個(gè)抓取過(guò)程如圖6至圖8和圖15至圖17所示。

在該實(shí)施例與目標(biāo)物體間產(chǎn)生局部低壓區(qū)域和該實(shí)施例對(duì)目標(biāo)物體產(chǎn)生了側(cè)面擠壓力后，該抓持裝置在機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)了對(duì)目標(biāo)物體的抓取。

在釋放物體時(shí)，停止線圈5導(dǎo)通，磁流變液7停止固化，恢復(fù)為液態(tài)；滑動(dòng)推桿2可自由滑動(dòng)，而后移開(kāi)機(jī)器人手裝置，第i個(gè)滑動(dòng)推桿2在第i個(gè)簧件3的作用下也回復(fù)到伸出基座1最長(zhǎng)的初始狀態(tài)，并且由于滑動(dòng)推桿2不再受到彈性薄膜4擠壓，滑動(dòng)推桿2恢復(fù)伸直的初始狀態(tài)，進(jìn)而對(duì)目標(biāo)物體的抓取力消失，實(shí)現(xiàn)了對(duì)目標(biāo)物體的釋放。其中，i＝1,2,…,36；i為自然數(shù)。

在需要加入或更換磁流變液時(shí)，通過(guò)第一端口15、第二端口16和導(dǎo)管8從裝置外部對(duì)密封于下基座14和彈性薄膜4間的磁流變液完成。

本實(shí)用新型裝置采用多個(gè)滑動(dòng)推桿、彈性薄膜、線圈、磁流變液和簧件等綜合實(shí)現(xiàn)離散空間自適應(yīng)抓取功能，利用多個(gè)滑動(dòng)推桿實(shí)現(xiàn)對(duì)物體大小和形狀的自適應(yīng)功能，不需要根據(jù)物體的形狀、大小調(diào)整該裝置；利用線圈通電，使磁流變液固化，進(jìn)而使多個(gè)滑動(dòng)推桿向裝置的中心彎曲變形，達(dá)到對(duì)物體的多點(diǎn)多向穩(wěn)定抓持效果；該裝置對(duì)不同方向放置的各種形狀物體(如長(zhǎng)條狀物體)均可有效抓持；該裝置中，所有的滑動(dòng)推桿與通孔等較好地封閉在了裝置內(nèi)部，因此該裝置適合在比較惡劣(如存在較多粉塵、飛絮)的工作環(huán)境中使用；由于實(shí)現(xiàn)了多向抓取，能夠在多個(gè)方向?qū)δ繕?biāo)物體提供抓持力，因此抓持穩(wěn)定性高。該裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可靠性好，適用范圍廣。