本發(fā)明涉及機(jī)械領(lǐng)域，特別是一種用于搬運(yùn)作業(yè)兩活動(dòng)度連桿機(jī)構(gòu)機(jī)械臂。

背景技術(shù)：

目前制造業(yè)通用搬運(yùn)機(jī)械臂大多數(shù)是為開鏈形式的串聯(lián)結(jié)構(gòu)關(guān)節(jié)型電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，其主要特點(diǎn)為驅(qū)動(dòng)電機(jī)全部都安裝在機(jī)械手的各個(gè)關(guān)節(jié)上，通過電機(jī)帶動(dòng)機(jī)械手各個(gè)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的各種動(dòng)作。由于開鏈形式的串聯(lián)結(jié)構(gòu)關(guān)節(jié)型機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)電機(jī)都安裝在關(guān)節(jié)的位置，這種結(jié)構(gòu)方式存在以下問題：機(jī)械手手臂需要承載電機(jī)的重量并需滿足剛度要求，手臂截面尺寸需要做得較大，這樣會(huì)增大驅(qū)動(dòng)電機(jī)的負(fù)載，增加手臂的運(yùn)動(dòng)慣量，導(dǎo)致機(jī)械手動(dòng)態(tài)性能下降，同時(shí)驅(qū)動(dòng)電機(jī)都安裝在關(guān)節(jié)位置造成機(jī)械手的累積誤差大、承載能力小、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、模塊化程度低。隨著電機(jī)技術(shù)的發(fā)展和控制技術(shù)的提高，并聯(lián)機(jī)構(gòu)為機(jī)械手提供了廣泛的發(fā)展空間，由控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)的多自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)不僅具有工作空間大、動(dòng)作靈活、可完成復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)軌跡輸出，同時(shí)還具有制造成本低、維護(hù)保養(yǎng)簡單等優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種用于搬運(yùn)作業(yè)兩活動(dòng)度連桿機(jī)構(gòu)機(jī)械臂，從而克服串聯(lián)機(jī)械手累積誤差大，精度較低；剛度低，承載能力小的的缺點(diǎn)。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供的技術(shù)方案是：一種用于搬運(yùn)作業(yè)兩活動(dòng)度連桿機(jī)構(gòu)機(jī)械臂，包括底座1、第一主動(dòng)桿3、第一連接件5、第一連桿19、大臂16、第二連接件7、手腕連桿9、真空吸盤22、手腕21、驅(qū)動(dòng)裝置、第二主動(dòng)桿13、第二連桿11；所述第一主動(dòng)桿3一端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副2與底座1連接，另一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副4與第一連接件5連接，第一連接件5通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副17與第一連桿19連接，第一連桿19通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副18與大臂16連接，大臂16通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)副15與底座1連接，所述第二連接件7一端通過第六轉(zhuǎn)動(dòng)副20與大臂16連接，另一端通過第七轉(zhuǎn)動(dòng)副8與手腕連桿9連接，所述第二連接件7通過第八轉(zhuǎn)動(dòng)副6與第一連接件5連接；所述第二主動(dòng)桿13一端通過第九轉(zhuǎn)動(dòng)副14與底座1連接，另一端通過第十轉(zhuǎn)動(dòng)副12與第二連桿11連接，第二連桿11通過第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副10與手腕連桿9連接；驅(qū)動(dòng)裝置由第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)組成，分別與第一主動(dòng)桿3、第二主動(dòng)桿13相連接，對(duì)第一主動(dòng)桿3、第二主動(dòng)桿13進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

本發(fā)明一種用于搬運(yùn)作業(yè)兩活動(dòng)度連桿機(jī)構(gòu)機(jī)械臂采用可控多桿閉鏈機(jī)構(gòu)，與開鏈結(jié)構(gòu)相比，提高了手臂運(yùn)行的平穩(wěn)性和可靠性，無累積誤差，精度較高；結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大、慣量低、動(dòng)態(tài)性能好、手臂運(yùn)動(dòng)軌跡靈活多樣化?？朔艘簤菏桨徇\(yùn)機(jī)械臂液壓系統(tǒng)元件精度要求高、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、易漏油、可靠性差、傳動(dòng)效率低等缺點(diǎn)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述一種用于搬運(yùn)作業(yè)兩活動(dòng)度連桿機(jī)構(gòu)機(jī)械臂示意圖。

具體實(shí)施方式

一種用于搬運(yùn)作業(yè)兩活動(dòng)度連桿機(jī)構(gòu)機(jī)械臂，包括底座1、第一主動(dòng)桿3、第一連接件5、第一連桿19、大臂16、第二連接件7、手腕連桿9、真空吸盤22、手腕21、驅(qū)動(dòng)裝置、第二主動(dòng)桿13、第二連桿11；所述第一主動(dòng)桿3一端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副2與底座1連接，另一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副4與第一連接件5連接，第一連接件5通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副17與第一連桿19連接，第一連桿19通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副18與大臂16連接，大臂16通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)副15與底座1連接，所述第二連接件7一端通過第六轉(zhuǎn)動(dòng)副20與大臂16連接，另一端通過第七轉(zhuǎn)動(dòng)副8與手腕連桿9連接，所述第二連接件7通過第八轉(zhuǎn)動(dòng)副6與第一連接件5連接；所述第二主動(dòng)桿13一端通過第九轉(zhuǎn)動(dòng)副14與底座1連接，另一端通過第十轉(zhuǎn)動(dòng)副12與第二連桿11連接，第二連桿11通過第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副10與手腕連桿9連接；驅(qū)動(dòng)裝置由第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)組成，分別與第一主動(dòng)桿3、第二主動(dòng)桿13相連接，對(duì)第一主動(dòng)桿3、第二主動(dòng)桿13進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

所述第一主動(dòng)桿3、第一連接件5、第一連桿19、大臂16、第二連接件7、手腕連桿9組成大臂控制子鏈，通過第一主動(dòng)桿3的驅(qū)動(dòng)控制，完成大臂16的抬升或者下降動(dòng)作，所述第二主動(dòng)桿13、第二連桿11組成手腕連桿控制子鏈，通過第二主動(dòng)桿13的驅(qū)動(dòng)控制，完成手腕連桿9的俯仰作業(yè)，根據(jù)實(shí)際作業(yè)要求，通過大臂控制子鏈和手腕連桿控制子鏈的相互配合，共同完成大臂16抬升、下降，手腕連桿7、手腕21俯仰等運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)真空吸盤22的搬運(yùn)作業(yè)。

本發(fā)明將可控驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在回轉(zhuǎn)平臺(tái)上, 簡化了結(jié)構(gòu)的復(fù)雜程度，降低機(jī)構(gòu)的重量、體積和成本，本發(fā)明的手臂將各連桿桿件做成輕桿，從而使得整個(gè)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)慣量小，動(dòng)力學(xué)性能好，易于控制，通過設(shè)置回轉(zhuǎn)平臺(tái)，使手臂擁有360度的回轉(zhuǎn)工作空間，工作空間范圍大。