本發(fā)明涉及汽車(chē)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種電動(dòng)門(mén)鎖故障處理方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著電子技術(shù)在汽車(chē)領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，汽車(chē)內(nèi)傳統(tǒng)的零部件也向機(jī)電一體化發(fā)展。大量的汽車(chē)采用電動(dòng)系統(tǒng)控制側(cè)門(mén)、側(cè)滑門(mén)、后背門(mén)。這些電動(dòng)系統(tǒng)通常有電動(dòng)門(mén)鎖子系統(tǒng)，該子系統(tǒng)主要完成解鎖和電動(dòng)上鎖功能。

現(xiàn)有技術(shù)中，通常是通過(guò)門(mén)鎖的鎖位置反饋信號(hào)判斷門(mén)鎖狀態(tài)，門(mén)鎖狀態(tài)輸入到電動(dòng)解鎖和電動(dòng)上鎖邏輯中，控制門(mén)鎖鎖電機(jī)動(dòng)作執(zhí)行解鎖和上鎖動(dòng)作，然而，一旦鎖位置反饋信號(hào)現(xiàn)故障，就無(wú)法正常執(zhí)行解鎖、上鎖或者回位操作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明提供了一種電動(dòng)門(mén)鎖故障處理方法及裝置，解決了現(xiàn)有技術(shù)中當(dāng)鎖位置反饋信號(hào)出現(xiàn)故障時(shí)，無(wú)法正常執(zhí)行解鎖、上鎖和或者回位操作的問(wèn)題。

本發(fā)明提供了以下的技術(shù)方案：

一種電動(dòng)門(mén)鎖故障處理方法，包括：

響應(yīng)于上鎖或者解鎖指令，監(jiān)測(cè)上鎖位置反饋信號(hào)或者解鎖位置反饋信號(hào)是否出現(xiàn)故障；

若所述上鎖位置反饋信號(hào)或者解鎖位置反饋信號(hào)出現(xiàn)故障，依據(jù)預(yù)設(shè)的規(guī)則將鎖位置驅(qū)動(dòng)到相應(yīng)的上鎖位置或者解鎖位置；

監(jiān)測(cè)回位位置反饋信號(hào)是否出現(xiàn)故障；

若所述回位位置反饋信號(hào)出現(xiàn)故障，獲取預(yù)設(shè)的回位距離和運(yùn)行時(shí)間，并采集當(dāng)前鎖電機(jī)的工作電流；

依據(jù)所述回位距離、所述運(yùn)行時(shí)間和所述工作電流，計(jì)算等效電壓；其中，所述等效電壓用來(lái)驅(qū)動(dòng)所述鎖電機(jī)的運(yùn)行；

調(diào)整所述鎖電機(jī)兩端的電壓至所述等效電壓，依據(jù)所述等效電壓驅(qū)動(dòng)所述鎖位置運(yùn)行到所述回位位置。

可選的，所述依據(jù)預(yù)設(shè)規(guī)則將鎖位置驅(qū)動(dòng)到相應(yīng)的上鎖位置或者解鎖位置，包括：

驅(qū)動(dòng)所述鎖位置向所述上鎖位置或者解鎖位置運(yùn)行，并實(shí)時(shí)獲取運(yùn)行時(shí)間；

判斷所述運(yùn)行時(shí)間是否超過(guò)預(yù)設(shè)的第一運(yùn)行時(shí)間；

若超過(guò)所述第一運(yùn)行時(shí)間，停止驅(qū)動(dòng)所述鎖電機(jī)。

可選的，所述依據(jù)預(yù)設(shè)規(guī)則將鎖位置驅(qū)動(dòng)到相應(yīng)的上鎖位置或者解鎖位置，包括：

驅(qū)動(dòng)所述鎖位置向所述上鎖位置或者解鎖位置運(yùn)行，并實(shí)時(shí)采集所述鎖電機(jī)的工作電流；

判斷所述鎖電機(jī)的工作電流是否超過(guò)預(yù)設(shè)的堵轉(zhuǎn)電流；

若超過(guò)所述預(yù)設(shè)的堵轉(zhuǎn)電流，停止驅(qū)動(dòng)所述鎖電機(jī)。

可選的，監(jiān)測(cè)上鎖位置反饋信號(hào)、解鎖位置反饋信號(hào)或者回位位置反饋信號(hào)是否出現(xiàn)故障，包括：

監(jiān)測(cè)所述鎖位置向上鎖位置、解鎖位置或者回位位置運(yùn)行的驅(qū)動(dòng)時(shí)間以及上鎖位置、解鎖位置或者回位位置的反饋信號(hào)的變化情況；

若所述驅(qū)動(dòng)時(shí)間超過(guò)預(yù)設(shè)的第二運(yùn)行時(shí)間且所述上鎖位置、解鎖位置或者回位位置的反饋信號(hào)未發(fā)生變化，則所述上鎖位置反饋信號(hào)、解鎖位置反饋信號(hào)或者回位位置反饋信號(hào)出現(xiàn)故障。

可選的，所述調(diào)整所述鎖電機(jī)兩端的電壓至所述等效電壓包括：

獲取當(dāng)前所述鎖電機(jī)兩端的電壓；

基于脈沖寬度調(diào)制電路，計(jì)算所述等效電壓與所述電機(jī)兩端的電壓的占空比；

依據(jù)所述占空比，將所述鎖電機(jī)兩端的電壓調(diào)整到等效電壓。

本發(fā)明還提供了一種電動(dòng)門(mén)鎖故障處理裝置，所述裝置包括：

第一監(jiān)測(cè)單元，用于響應(yīng)于上鎖或者解鎖指令，監(jiān)測(cè)上鎖位置反饋信號(hào)或者解鎖位置反饋信號(hào)是否出現(xiàn)故障；

驅(qū)動(dòng)單元，用于若所述上鎖位置反饋信號(hào)或者解鎖位置反饋信號(hào)出現(xiàn)故障，依據(jù)預(yù)設(shè)的規(guī)則將鎖位置驅(qū)動(dòng)到相應(yīng)的上鎖位置或者解鎖位置；

第二監(jiān)測(cè)單元，用于監(jiān)測(cè)回位位置反饋信號(hào)是否出現(xiàn)故障；

獲取單元，用于若所述回位位置反饋信號(hào)出現(xiàn)故障，獲取預(yù)設(shè)的回位距離和運(yùn)行時(shí)間，并采集當(dāng)前電機(jī)的工作電流；

計(jì)算單元，用于依據(jù)所述回位距離、所述運(yùn)行時(shí)間和所述工作電流，計(jì)算等效電壓；其中，所述等效電壓用來(lái)驅(qū)動(dòng)所述鎖電機(jī)的運(yùn)行；

調(diào)整單元，用于調(diào)整所述鎖電機(jī)兩端的電壓至所述等效電壓，依據(jù)所述等效電壓驅(qū)動(dòng)所述鎖位置運(yùn)行到所述回位位置。

可選的，所述驅(qū)動(dòng)單元包括：

第一驅(qū)動(dòng)子單元，用于驅(qū)動(dòng)所述鎖位置向所述上鎖位置或者解鎖位置運(yùn)行，并實(shí)時(shí)獲取運(yùn)行時(shí)間；

第一判斷子單元，用于判斷所述運(yùn)行時(shí)間是否超過(guò)預(yù)設(shè)的第一運(yùn)行時(shí)間；

第一停止驅(qū)動(dòng)子單元，用于若超過(guò)所述第一運(yùn)行時(shí)間，停止驅(qū)動(dòng)所述鎖電機(jī)。

可選的，所述驅(qū)動(dòng)單元包括：

第二驅(qū)動(dòng)子單元，用于驅(qū)動(dòng)所述上鎖位置向所述上鎖位置或者解鎖位置運(yùn)行，并實(shí)時(shí)采集所述鎖電機(jī)的工作電流；

第二判斷子單元，用于判斷所述鎖電機(jī)的工作電流是否超過(guò)預(yù)設(shè)的堵轉(zhuǎn)電流；

第二停止驅(qū)動(dòng)子單元，用于若超過(guò)所述預(yù)設(shè)的堵轉(zhuǎn)電流，停止驅(qū)動(dòng)所述鎖電機(jī)。

可選的，所述第一監(jiān)測(cè)單元或第二監(jiān)測(cè)單元包括：

第一監(jiān)測(cè)子單元，用于監(jiān)測(cè)所述鎖位置向上鎖位置、解鎖位置或者回位位置運(yùn)行的驅(qū)動(dòng)時(shí)間以及上鎖位置、解鎖位置或者回位位置的反饋信號(hào)的變化情況；

故障子單元，用于若所述驅(qū)動(dòng)時(shí)間超過(guò)預(yù)設(shè)的第二運(yùn)行時(shí)間且所述上鎖位置、解鎖位置或者回位位置的反饋信號(hào)未發(fā)生變化，則所述上鎖位置反饋信號(hào)、解鎖位置反饋信號(hào)或者回位位置反饋信號(hào)出現(xiàn)故障。

可選的，所述調(diào)整單元包括：

獲取子單元，用于獲取當(dāng)前所述鎖電機(jī)兩端的電壓；

計(jì)算子單元，用于基于脈沖寬度調(diào)制電路，計(jì)算所述等效電壓與所述電機(jī)兩端的電壓的占空比；

調(diào)整子單元，用于依據(jù)所述占空比，將所述鎖電機(jī)兩端的電壓調(diào)整到等效電壓。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種電動(dòng)門(mén)鎖故障處理方法及裝置，響應(yīng)于上鎖或者解鎖指令，監(jiān)測(cè)上鎖位置反饋信號(hào)或者解鎖位置反饋信號(hào)是否出現(xiàn)故障，當(dāng)上鎖位置反饋信號(hào)或者解鎖位置反饋信號(hào)出現(xiàn)故障時(shí)，通過(guò)將鎖電機(jī)運(yùn)行特定時(shí)間或者控制鎖電機(jī)兩端的堵轉(zhuǎn)電流的方法，將鎖位置驅(qū)動(dòng)到上鎖位置或者解鎖位置；監(jiān)測(cè)回位位置反饋信號(hào)是否出現(xiàn)故障，若回位位置反饋信號(hào)出現(xiàn)故障，通過(guò)預(yù)設(shè)的回位距離、運(yùn)行時(shí)間和鎖電機(jī)的工作電流，計(jì)算鎖電機(jī)運(yùn)行時(shí)的等效電壓，并通過(guò)脈沖調(diào)制電路，將鎖電機(jī)兩端的工作電壓調(diào)整到等效電壓，依據(jù)所述驅(qū)動(dòng)電壓驅(qū)動(dòng)所述鎖位置運(yùn)行到所述回位位置。解決了現(xiàn)有技術(shù)中，當(dāng)鎖位置反饋信號(hào)出現(xiàn)故障時(shí)，無(wú)法正常執(zhí)行解鎖、上鎖和或者回位操作的問(wèn)題。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電動(dòng)門(mén)鎖故障處理方法的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電動(dòng)門(mén)鎖故障處理方法的流程示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電動(dòng)門(mén)鎖故障處理方法的流程示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的在正常情況下，各鎖位置反饋信號(hào)變化的示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的邏輯跳轉(zhuǎn)策略圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的當(dāng)上鎖位置失效后，執(zhí)行上鎖指令的示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的當(dāng)解鎖位置失效后，執(zhí)行解鎖指令的示意圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例提供的當(dāng)回位位置失效后，執(zhí)行回位指令的示意圖；

圖9為本發(fā)明實(shí)施例提供的當(dāng)所有的鎖位置全部失效后，執(zhí)行解鎖指令的示意圖；

圖10為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電動(dòng)門(mén)鎖故障處理裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

示例性方法

參考圖1，為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電動(dòng)門(mén)鎖故障處理方法的流程示意圖。在本實(shí)施例中，所述方法可以包括：

S101：響應(yīng)于上鎖或者解鎖指令，監(jiān)測(cè)上鎖位置反饋信號(hào)或者解鎖位置反饋信號(hào)是否出現(xiàn)故障。

本實(shí)施例中，電動(dòng)門(mén)的門(mén)鎖系統(tǒng)能夠進(jìn)行解鎖、上鎖和回位操作，在正常情況下，門(mén)鎖邏輯控制系統(tǒng)的鎖位置反饋信號(hào)正常工作，也就是門(mén)鎖邏輯控制系統(tǒng)能夠正常反饋門(mén)鎖信號(hào)，此時(shí)門(mén)鎖邏輯控制系統(tǒng)依照正常的工作方式完成解鎖、上鎖和回位操作。在正常情況下，各鎖位置反饋信號(hào)變化的時(shí)序圖如圖4所示，當(dāng)鎖位置處于上鎖位置時(shí)，上鎖位置的反饋信號(hào)由0變化為1；當(dāng)鎖位置處于解鎖位置時(shí)，解鎖位置的反饋信號(hào)由0變化為1；當(dāng)鎖位置處于回位位置時(shí)，回位位置的反饋信號(hào)由0變化為1。但是，當(dāng)上鎖位置反饋信號(hào)發(fā)生故障時(shí)，門(mén)鎖邏輯控制系統(tǒng)無(wú)法反饋上鎖位置的門(mén)鎖的反饋信號(hào)的變化情況，因此，就無(wú)法知道鎖位置是否驅(qū)動(dòng)到了上鎖位置；當(dāng)解鎖位置反饋信號(hào)發(fā)生故障時(shí)，門(mén)鎖邏輯控制系統(tǒng)無(wú)法反饋解鎖位置的門(mén)鎖信號(hào)的變化情況，因此，就無(wú)法知道鎖位置是否驅(qū)動(dòng)到了解鎖位置；當(dāng)鎖位置驅(qū)動(dòng)到上鎖位置或者解鎖位置后，會(huì)自動(dòng)的驅(qū)動(dòng)到回位位置，但是，當(dāng)回位位置反饋信號(hào)出現(xiàn)故障時(shí)，門(mén)鎖邏輯控制系統(tǒng)無(wú)法反饋回位位置的門(mén)鎖信號(hào)的變化情況，因此無(wú)法知道鎖位置是否驅(qū)動(dòng)到了回位位置。當(dāng)上鎖位置反饋信號(hào)、解鎖位置反饋信號(hào)和回位位置反饋信號(hào)都出現(xiàn)故障時(shí)，無(wú)法確定鎖位置具體是處于哪個(gè)位置。

本實(shí)施例中，監(jiān)測(cè)上鎖位置反饋信號(hào)、解鎖位置反饋信號(hào)或者回位位置反饋信號(hào)是否出現(xiàn)故障，可以包括：監(jiān)測(cè)所述鎖位置向上鎖位置、解鎖位置或者回位位置運(yùn)行的驅(qū)動(dòng)時(shí)間以及上鎖位置、解鎖位置或者回位位置的反饋信號(hào)變化情況；若所述驅(qū)動(dòng)時(shí)間超過(guò)預(yù)設(shè)的第二運(yùn)行時(shí)間，且所述上鎖位置、解鎖位置或者回位位置的反饋信號(hào)未變化，則所述上鎖位置反饋信號(hào)、解鎖位置反饋信號(hào)或者回位位置反饋信號(hào)出現(xiàn)故障。

本實(shí)施例中，需要說(shuō)明的是，第二運(yùn)行時(shí)間可以是通過(guò)實(shí)驗(yàn)獲得的標(biāo)定的數(shù)據(jù)，也可以是預(yù)設(shè)時(shí)間參數(shù)。

舉例說(shuō)明：以上鎖位置為例，當(dāng)監(jiān)測(cè)到鎖位置往上鎖位置驅(qū)動(dòng)的時(shí)間超過(guò)了T1(第二運(yùn)行時(shí)間)，且上鎖位置反饋信號(hào)未發(fā)生變化，則判定上鎖位置反饋信號(hào)出現(xiàn)故障。出現(xiàn)故障后，如圖5所示，正常邏輯S1跳轉(zhuǎn)到故障邏輯S2，門(mén)鎖進(jìn)入跛行模式，即此時(shí)無(wú)法判斷出門(mén)鎖是否驅(qū)動(dòng)到了上鎖位置。但是，當(dāng)門(mén)鎖在該方向驅(qū)動(dòng)時(shí)在T2的時(shí)間內(nèi)反饋信號(hào)變化，則判定為故障恢復(fù)，故障邏輯S2跳轉(zhuǎn)到正常邏輯S1。通常情況下，T2可以等于T1。

S102：若所述上鎖位置反饋信號(hào)或者解鎖位置反饋信號(hào)出現(xiàn)故障，依據(jù)預(yù)設(shè)的規(guī)則將鎖位置驅(qū)動(dòng)到相應(yīng)的上鎖位置或者解鎖位置。

本實(shí)施例中，當(dāng)上鎖位置或者解鎖位置出現(xiàn)故障后，如圖2和圖3所示，可以通過(guò)以下兩種實(shí)施方式將鎖位置驅(qū)動(dòng)到相應(yīng)的上鎖位置或者解鎖位置：

實(shí)施方式一：

S201：驅(qū)動(dòng)所述鎖位置向所述上鎖位置或者解鎖位置運(yùn)行，并實(shí)時(shí)獲取運(yùn)行時(shí)間。

S202：判斷所述運(yùn)行時(shí)間是否超過(guò)預(yù)設(shè)的第一運(yùn)行時(shí)間。

S203：若超過(guò)了所述第一運(yùn)行時(shí)間，停止驅(qū)動(dòng)所述鎖電機(jī)。

本實(shí)施例中，需要說(shuō)明的是，所述鎖電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述所位置運(yùn)行，即驅(qū)動(dòng)門(mén)鎖運(yùn)行。預(yù)設(shè)的第一運(yùn)行時(shí)間可以是通過(guò)實(shí)驗(yàn)獲得的標(biāo)定的數(shù)據(jù)，還可以是預(yù)先設(shè)置好的一個(gè)時(shí)間參數(shù)，且所述第一運(yùn)行時(shí)間超出了門(mén)鎖運(yùn)行整個(gè)行程的時(shí)間，以確保門(mén)鎖可以運(yùn)行到相對(duì)應(yīng)的鎖位置。

舉例說(shuō)明：以上鎖位置為例，當(dāng)上鎖位置反饋信號(hào)出現(xiàn)故障時(shí)，驅(qū)動(dòng)鎖位置向上鎖位置運(yùn)行，并實(shí)時(shí)獲取鎖位置運(yùn)行的時(shí)間，確保鎖位置運(yùn)行的時(shí)間超過(guò)了第一運(yùn)行時(shí)間，也就是確保鎖位置運(yùn)行到上鎖位置，然后停止驅(qū)動(dòng)鎖電機(jī)，鎖電機(jī)停止驅(qū)動(dòng)鎖位置的運(yùn)行。

實(shí)施方式二：

S301：驅(qū)動(dòng)所述鎖位置向所述上鎖位置或者解鎖位置運(yùn)行，并實(shí)時(shí)采集所述鎖電機(jī)的工作電流。

S302：判斷所述鎖電機(jī)的工作電流是否超過(guò)預(yù)設(shè)的堵轉(zhuǎn)電流。

S303：若超過(guò)所述預(yù)設(shè)的堵轉(zhuǎn)電流，停止驅(qū)動(dòng)所述鎖電機(jī)。

本實(shí)施例中，需要說(shuō)明的是，所述預(yù)設(shè)的堵轉(zhuǎn)電流可以是通過(guò)實(shí)驗(yàn)獲得的標(biāo)定數(shù)據(jù)，還可以是預(yù)先設(shè)置的參數(shù)。

本實(shí)施例中，還需要說(shuō)明的是，實(shí)施方式一和實(shí)時(shí)方式二是并列存在的，當(dāng)上鎖位置或者解鎖位置出現(xiàn)故障時(shí)，可以采用以上任何一種實(shí)施方式進(jìn)行。

除此之外，本實(shí)施例中，監(jiān)測(cè)到上鎖位置或者解鎖位置未出現(xiàn)故障時(shí)，門(mén)鎖邏輯控制系統(tǒng)處于正常邏輯狀態(tài)，采用平常的方式將鎖位置驅(qū)動(dòng)到上鎖位置或者解鎖位置。

舉例說(shuō)明：本實(shí)施例中，當(dāng)上鎖位置失效后，采用實(shí)施方式一或者實(shí)施方式二，執(zhí)行上鎖指令時(shí)，鎖位置從回位位置運(yùn)行到上鎖位置的過(guò)程如圖6所示；當(dāng)解鎖位置失效后，采用實(shí)施方式一或者實(shí)施方式二，執(zhí)行解鎖指令時(shí)，鎖位置從回位位置運(yùn)行到解鎖位置的過(guò)程如圖7所示。

S103：監(jiān)測(cè)回位位置反饋信號(hào)是否出現(xiàn)故障。

本實(shí)施例中，在上文中對(duì)監(jiān)測(cè)回位位置反饋信號(hào)是否出現(xiàn)故障的方法做了詳細(xì)的介紹，在這里就不再贅述。

S104：若所述回位位置反饋信號(hào)出現(xiàn)故障，獲取預(yù)設(shè)的回位距離和運(yùn)行時(shí)間，并采集當(dāng)前鎖電機(jī)的工作電流。

本實(shí)施例中，需要說(shuō)明的是，所述回位距離可以是所述上鎖位置到回位位置的距離，也可以是解鎖位置到回位位置的距離，在本實(shí)施例中還可以是預(yù)設(shè)的距離參數(shù)；所述運(yùn)行時(shí)間可以是所述鎖位置從上鎖位置或者解鎖位置運(yùn)行到回位位置的時(shí)間，所述鎖電機(jī)用來(lái)驅(qū)動(dòng)所述鎖位置的運(yùn)行。

S105：依據(jù)所述回位距離、所述運(yùn)行時(shí)間和所述工作電流，計(jì)算等效電壓；其中，所述等效電壓用來(lái)驅(qū)動(dòng)所述鎖電機(jī)的運(yùn)行。

舉例說(shuō)明：所述求取等效電壓的公式可以為：

U＝[(D*K)/(R*T)]+I*Ra；

其中，U表示電壓；K表示轉(zhuǎn)向電動(dòng)勢(shì)系數(shù)，為鎖電機(jī)的固定參數(shù)；R_a代表鎖電機(jī)內(nèi)阻；D代表鎖電機(jī)運(yùn)行的行程，其中D是在本實(shí)施例是設(shè)置好的固定值。

該公式的推導(dǎo)過(guò)程可以如下公式1)—公式7)所示：

公式1)D＝V*T；

其中，V表示鎖電機(jī)運(yùn)行的速度，V可以用公式2)表示：

公式2)V＝ω*R；

ω表示鎖電機(jī)運(yùn)行的角速度，R代表鎖電機(jī)的半徑；T代表鎖電機(jī)運(yùn)行的時(shí)間；因此，將公式1)與公式2)結(jié)合，得到公式3)：

公式3)D＝ω*R*T；

而鎖電機(jī)的角速度又可以通過(guò)鎖電機(jī)的工作電壓與鎖電機(jī)電流來(lái)計(jì)算得出，可以表示為公式4)：

公式4)U＝I*Ra+K*ω；

因此，ω又可以表示為公式5)：

公式5)ω＝(U-I*Ra)/K；

將公式5)與公式1)相結(jié)合，獲得電壓U的公式為：

公式7)U＝[(D*K)/(R*T)]+I*Ra。

本實(shí)施例中，需要說(shuō)明的是，D表示的是回位距離，其中具體的可以是：當(dāng)響應(yīng)于解鎖命令時(shí)，D表示解鎖位置到回位位置的距離；當(dāng)響應(yīng)于上鎖命令時(shí)，D表示上鎖位置到回位位置的距離，除此之外，在本實(shí)施例中，D還可以是預(yù)設(shè)的一個(gè)確定的距離參數(shù)。

本實(shí)施例中，當(dāng)上鎖位置或者解鎖位置未出現(xiàn)故障時(shí)，在正常邏輯下，將鎖位置驅(qū)動(dòng)到上鎖位置或者解鎖位置。

S106：調(diào)整所述鎖電機(jī)兩端的電壓至所述等效電壓，依據(jù)所述等效電壓驅(qū)動(dòng)所述鎖位置運(yùn)行到所述回位位置。

本實(shí)施例中，可以采用脈沖寬度調(diào)制電路，調(diào)整所述鎖電機(jī)兩端的電壓至所述等效電壓，其中，該過(guò)程可以包括：獲取當(dāng)前所述鎖電機(jī)兩端的電壓；基于脈沖寬度調(diào)制電路，計(jì)算所述等效電壓與所述電機(jī)兩端的電壓的占空比；依據(jù)所述占空比，將所述鎖電機(jī)兩端的電壓調(diào)整到等效電壓。

舉例說(shuō)明：假設(shè)計(jì)算到的等效電壓為7V，鎖電機(jī)兩端的電壓為12V，基于脈沖寬度調(diào)制電路，計(jì)算得到的等效電壓與所述鎖電機(jī)兩端的電壓的占空比為7/12＝0.58，根據(jù)占空比將鎖電機(jī)兩端的電壓調(diào)整為等效電壓，通過(guò)所述等效電壓驅(qū)動(dòng)所述鎖電機(jī)運(yùn)動(dòng)。

舉例說(shuō)明：本實(shí)施例中，當(dāng)回位位置失效后，響應(yīng)于上鎖指令或者解鎖指令，鎖位置從上鎖位置運(yùn)行到回位位置以及從解鎖位置運(yùn)行到回位位置的過(guò)程如圖8所示。

本實(shí)施例中，當(dāng)上鎖位置、解鎖位置和回位位置全部失效后，此時(shí)無(wú)法確定門(mén)鎖的位置，響應(yīng)于上鎖或者解鎖指令，先將鎖位置驅(qū)動(dòng)到特定的位置，該特定的位置可以為上鎖位置也可以為解鎖位置，將鎖位置驅(qū)動(dòng)到特定的位置的方法可以采用實(shí)施方式一或者是實(shí)施方式二；然后再將鎖位置驅(qū)動(dòng)到上鎖位置或者解鎖位置。

舉例說(shuō)明：當(dāng)上鎖位置反饋信號(hào)、解鎖位置反饋信號(hào)和回位位置反饋信號(hào)均出現(xiàn)故障時(shí)，執(zhí)行解鎖指令時(shí)，鎖位置運(yùn)行的過(guò)程如圖9所示，首先將鎖位置驅(qū)動(dòng)到特定位置，例如可以是上鎖位置，然后再驅(qū)動(dòng)到解鎖位置，最后再將鎖位置驅(qū)動(dòng)到回位位置。

除此之外，本實(shí)施例中，當(dāng)上鎖位置反饋信號(hào)或者解鎖位置反饋信號(hào)出現(xiàn)故障，也可以采用S104-S106的方法將所述鎖位置驅(qū)動(dòng)到上鎖位置或者解鎖位置。

本實(shí)施例中，響應(yīng)于上鎖或者解鎖指令，監(jiān)測(cè)上鎖位置反饋信號(hào)或者解鎖位置反饋信號(hào)是否出現(xiàn)故障，當(dāng)上鎖位置反饋信號(hào)或者解鎖位置反饋信號(hào)出現(xiàn)故障時(shí)，通過(guò)將鎖電機(jī)運(yùn)行特定時(shí)間或者控制鎖電機(jī)兩端的堵轉(zhuǎn)電流的方法，將鎖位置驅(qū)動(dòng)到上鎖位置或者解鎖位置；監(jiān)測(cè)回位位置反饋信號(hào)是否出現(xiàn)故障，若回位位置反饋信號(hào)出現(xiàn)故障，通過(guò)預(yù)設(shè)的回位距離、運(yùn)行時(shí)間和鎖電機(jī)的工作電流，計(jì)算鎖電機(jī)運(yùn)行時(shí)的等效電壓，并通過(guò)脈沖調(diào)制電路，將鎖電機(jī)兩端的工作電壓調(diào)整到等效電壓，依據(jù)所述驅(qū)動(dòng)電壓驅(qū)動(dòng)所述鎖位置運(yùn)行到所述回位位置。解決了現(xiàn)有技術(shù)中，當(dāng)鎖位置反饋信號(hào)出現(xiàn)故障時(shí)，無(wú)法正常執(zhí)行解鎖、上鎖和或者回位操作的問(wèn)題。

示例性設(shè)備

參考圖10，為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電動(dòng)門(mén)鎖故障處理裝置。在本實(shí)施例中，所述裝置可以包括：

第一監(jiān)測(cè)單元1001，用于響應(yīng)于上鎖或者解鎖指令，監(jiān)測(cè)上鎖位置反饋信號(hào)或者解鎖位置反饋信號(hào)是否出現(xiàn)故障；

驅(qū)動(dòng)單元1002，用于若所述上鎖位置反饋信號(hào)或者解鎖位置反饋信號(hào)出現(xiàn)故障，依據(jù)預(yù)設(shè)的規(guī)則將鎖位置驅(qū)動(dòng)到相應(yīng)的上鎖位置或者解鎖位置；

第二監(jiān)測(cè)單元1003，用于監(jiān)測(cè)回位位置反饋信號(hào)是否出現(xiàn)故障；

獲取單元1004，用于若所述回位位置反饋信號(hào)出現(xiàn)故障，獲取預(yù)設(shè)的回位距離和運(yùn)行時(shí)間，并采集當(dāng)前電機(jī)的工作電流；

計(jì)算單元1005，用于依據(jù)所述回位距離、所述運(yùn)行時(shí)間和所述工作電流，計(jì)算等效電壓；其中，所述等效電壓用來(lái)驅(qū)動(dòng)所述鎖電機(jī)的運(yùn)行；

調(diào)整單元1006，用于調(diào)整所述鎖電機(jī)兩端的電壓至所述等效電壓，依據(jù)所述等效電壓驅(qū)動(dòng)所述鎖位置運(yùn)行到所述回位位置。

可選的，所述驅(qū)動(dòng)單元包括：

第一驅(qū)動(dòng)子單元，用于驅(qū)動(dòng)所述鎖位置向所述上鎖位置或者解鎖位置運(yùn)行，并實(shí)時(shí)獲取運(yùn)行時(shí)間；

第一判斷子單元，用于判斷所述運(yùn)行時(shí)間是否超過(guò)預(yù)設(shè)的第一運(yùn)行時(shí)間；

第一停止驅(qū)動(dòng)子單元，用于若超過(guò)所述第一運(yùn)行時(shí)間，停止驅(qū)動(dòng)所述鎖電機(jī)。

可選的，所述驅(qū)動(dòng)單元包括：

第二驅(qū)動(dòng)子單元，用于驅(qū)動(dòng)所述上鎖位置向所述上鎖位置或者解鎖位置運(yùn)行，并實(shí)時(shí)采集所述鎖電機(jī)的工作電流；

第二判斷子單元，用于判斷所述鎖電機(jī)的工作電流是否超過(guò)預(yù)設(shè)的堵轉(zhuǎn)電流；

第二停止驅(qū)動(dòng)子單元，用于若超過(guò)所述預(yù)設(shè)的堵轉(zhuǎn)電流，停止驅(qū)動(dòng)所述鎖電機(jī)。

可選的，所述第一監(jiān)測(cè)單元或第二監(jiān)測(cè)單元包括：

第一監(jiān)測(cè)子單元，用于監(jiān)測(cè)所述鎖位置向上鎖位置、解鎖位置或者回位位置運(yùn)行的驅(qū)動(dòng)時(shí)間以及上鎖位置、解鎖位置或者回位位置的反饋信號(hào)的變化情況；

故障子單元，用于若所述驅(qū)動(dòng)時(shí)間超過(guò)預(yù)設(shè)的第二運(yùn)行時(shí)間且所述上鎖位置、解鎖位置或者回位位置的反饋信號(hào)未發(fā)生變化，則所述上鎖位置反饋信號(hào)、解鎖位置反饋信號(hào)或者回位位置反饋信號(hào)出現(xiàn)故障。

可選的，所述調(diào)整單元包括：

獲取子單元，用于獲取當(dāng)前所述鎖電機(jī)兩端的電壓；

計(jì)算子單元，用于基于脈沖寬度調(diào)制電路，計(jì)算所述等效電壓與所述鎖電機(jī)兩端的電壓的占空比；

調(diào)整子單元，用于依據(jù)所述占空比，將所述鎖電機(jī)兩端的電壓調(diào)整到等效電壓。

通過(guò)本實(shí)施例提供的裝置，響應(yīng)于上鎖或者解鎖指令，監(jiān)測(cè)上鎖位置反饋信號(hào)或者解鎖位置反饋信號(hào)是否出現(xiàn)故障，當(dāng)上鎖位置反饋信號(hào)或者解鎖位置反饋信號(hào)出現(xiàn)故障時(shí)，通過(guò)將鎖電機(jī)運(yùn)行特定時(shí)間或者控制鎖電機(jī)兩端的堵轉(zhuǎn)電流的方法，將鎖位置驅(qū)動(dòng)到上鎖位置或者解鎖位置；監(jiān)測(cè)回位位置反饋信號(hào)是否出現(xiàn)故障，若回位位置反饋信號(hào)出現(xiàn)故障，通過(guò)預(yù)設(shè)的回位距離、運(yùn)行時(shí)間和鎖電機(jī)的工作電流，計(jì)算鎖電機(jī)運(yùn)行時(shí)的等效電壓，并通過(guò)脈沖調(diào)制電路，將鎖電機(jī)兩端的工作電壓調(diào)整到等效電壓，依據(jù)所述等效電壓驅(qū)動(dòng)所述鎖位置運(yùn)行到所述回位位置。解決了現(xiàn)有技術(shù)中，當(dāng)鎖位置反饋信號(hào)出現(xiàn)故障時(shí)，無(wú)法正常執(zhí)行解鎖、上鎖和或者回位操作的問(wèn)題。

需要說(shuō)明的是，本說(shuō)明書(shū)中的各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見(jiàn)即可。

對(duì)所公開(kāi)的實(shí)施例的上述說(shuō)明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專(zhuān)業(yè)技術(shù)人員來(lái)說(shuō)將是顯而易見(jiàn)的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開(kāi)的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。