本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人的學(xué)習(xí)方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它可以協(xié)助或取代人類的工作，并越來(lái)越廣泛應(yīng)用于人們的日常工作生活之中。比如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)、服務(wù)業(yè)或是高危險(xiǎn)的工作，或者是近幾年流行的家庭清掃機(jī)器人等等。如圖1所示，機(jī)器人一般由機(jī)械部分、傳感部分、控制部分三大部分組成，這三大部分可分成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人環(huán)境交互系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)這六個(gè)子系統(tǒng)。機(jī)器人控制系統(tǒng)一般由一臺(tái)或多臺(tái)微型計(jì)算機(jī)構(gòu)成以完成對(duì)機(jī)器人的控制。這類機(jī)器人均存在明顯缺點(diǎn)。首先，復(fù)雜的控制系統(tǒng)必須由專業(yè)的編程人員對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程，編程好之后才能進(jìn)行實(shí)際作業(yè)，一旦作業(yè)發(fā)生改變，就必須對(duì)機(jī)器人重新編程才能繼續(xù)作業(yè)，這使得編程人員的負(fù)擔(dān)大大增加。其次，不同廠商的機(jī)器人控制系統(tǒng)平臺(tái)和標(biāo)準(zhǔn)往往是不一樣的。例如，Saphira是SRI國(guó)際人工智能中心在20世紀(jì)90年代開(kāi)發(fā)的機(jī)器人控制系統(tǒng)，支持Unix和Windows平臺(tái)，采用C語(yǔ)言開(kāi)發(fā)；TeamBots是一個(gè)基于JAVA的應(yīng)用程序和開(kāi)發(fā)包集合；國(guó)內(nèi)最早的機(jī)器人系統(tǒng)是沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所研制的OSMOR系統(tǒng)，它是基于Windows操作系統(tǒng)的開(kāi)放式體系結(jié)構(gòu)?？梢?jiàn)，不同廠商的機(jī)器人的編程語(yǔ)言和系統(tǒng)結(jié)構(gòu)都不一樣，這無(wú)疑進(jìn)一步使編程人員的工作變得困難。再次，簡(jiǎn)單的人機(jī)交互系統(tǒng)無(wú)法精準(zhǔn)控制機(jī)器人，譬如清潔機(jī)器人，由于作業(yè)目標(biāo)經(jīng)常發(fā)生變化，就不斷需要對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制調(diào)整，但是又不能做到精確調(diào)整，使得作業(yè)效果并不理想。最后，傳統(tǒng)的機(jī)器人以CPU或MCU為底層控制硬件，雖然具備一定存儲(chǔ)功能，但是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能實(shí)現(xiàn)自我學(xué)習(xí)的功能，因此這樣的機(jī)器人不會(huì)因?yàn)橛脩羰褂脮r(shí)間的增加而變得更“聰明”。因此，傳統(tǒng)機(jī)器人仍然有待改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明提出了一種機(jī)器人的學(xué)習(xí)方法，所述機(jī)器人包括主機(jī)器人和至少一個(gè)從機(jī)器人，所述學(xué)習(xí)方法包括：

步驟S1，預(yù)設(shè)置一學(xué)習(xí)任務(wù)，所述主機(jī)器人完成所述學(xué)習(xí)任務(wù)；

步驟S2，所述主機(jī)器人根據(jù)完成所述學(xué)習(xí)任務(wù)的情況生成一學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)；

步驟S3，導(dǎo)出所述學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)，所述從機(jī)器人學(xué)習(xí)所述學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)，并且對(duì)所述學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化；

步驟S4，判斷所述從機(jī)器人是否對(duì)所述學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化，若是則執(zhí)行步驟S5，否則，執(zhí)行所述步驟S3；

步驟S5，導(dǎo)出優(yōu)化的所述學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)，所述從機(jī)器人學(xué)習(xí)優(yōu)化的所述學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)。

上述的機(jī)器人的學(xué)習(xí)方法，其中，步驟S1中，所述從機(jī)器人的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)芯片具備感知、學(xué)習(xí)及記憶能力，以對(duì)所述學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化。

上述的機(jī)器人的學(xué)習(xí)方法，其中，所述人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)芯片由硬件電路實(shí)現(xiàn)，且包括大容量的非易失性存儲(chǔ)器。

上述的機(jī)器人的學(xué)習(xí)方法，其中，所述學(xué)習(xí)方法還包括：

對(duì)所述學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，使得所述學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)中的參數(shù)按比例改變，以適應(yīng)不同尺寸的從機(jī)器人。

上述的機(jī)器人的學(xué)習(xí)方法，其中，所述參數(shù)包括：環(huán)境參數(shù)和/或坐標(biāo)參數(shù)和/或位置參數(shù)和/或負(fù)載參數(shù)。

上述的機(jī)器人的學(xué)習(xí)方法，其中，步驟S1中，人工示教所述主機(jī)器人完成所述學(xué)習(xí)任務(wù)，且所述人工示教包括直接示教和間接示教。

上述的機(jī)器人的學(xué)習(xí)方法，其中，步驟S3中，人工導(dǎo)出的所述學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)具有一預(yù)設(shè)的文件格式。

上述的機(jī)器人的學(xué)習(xí)方法，其中，步驟S3中，人工導(dǎo)出所述學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)，所述從機(jī)器人學(xué)習(xí)所述學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)，并且對(duì)所述學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化。

上述的機(jī)器人的學(xué)習(xí)方法，其中，所述主機(jī)器人和所述從機(jī)器人為同類型機(jī)器人。

上述的機(jī)器人的學(xué)習(xí)方法，其中，所述學(xué)習(xí)任務(wù)為預(yù)設(shè)動(dòng)作。

一種機(jī)器人的學(xué)習(xí)系統(tǒng)，所述學(xué)習(xí)系統(tǒng)包括：

主機(jī)器人，完成預(yù)設(shè)的學(xué)習(xí)任務(wù)生成學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)；

至少一從機(jī)器人，與所述主機(jī)器人連接，從所述主機(jī)器人導(dǎo)入所述學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)，以學(xué)習(xí)所述學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)，并且對(duì)所述學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化；

判斷模塊，與每個(gè)所述從機(jī)器人連接，判斷所述從機(jī)器人是否對(duì)所述學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化，且將優(yōu)化的所述學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)導(dǎo)出至其他所述從機(jī)器人中，未優(yōu)化的所述學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)保持不變。

上述的機(jī)器人的學(xué)習(xí)系統(tǒng)，其中，所述學(xué)習(xí)系統(tǒng)中：

所述從機(jī)器人中包括人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)芯片，所述從機(jī)器人的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)芯片具備感知、學(xué)習(xí)及記憶能力，以對(duì)所述學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化。

上述的機(jī)器人的學(xué)習(xí)系統(tǒng)，其中，所述人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)芯片由硬件電路實(shí)現(xiàn)，且包括大容量的非易失性存儲(chǔ)器。

綜上所述，本發(fā)明提出一種機(jī)器人的學(xué)習(xí)方法和系統(tǒng)，首先預(yù)設(shè)置一學(xué)習(xí)任務(wù)，所述主機(jī)器人完成所述學(xué)習(xí)任務(wù)，所述主機(jī)器人根據(jù)完成所述學(xué)習(xí)任務(wù)的情況生成一學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)，再導(dǎo)出所述學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)，所述從機(jī)器人學(xué)習(xí)所述學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)，并且對(duì)所述學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化，判斷所述從機(jī)器人是否對(duì)所述學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化，若是則導(dǎo)出優(yōu)化的所述學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)，所述從機(jī)器人學(xué)習(xí)優(yōu)化的所述學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)，否則，繼續(xù)對(duì)所述學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化，無(wú)需專業(yè)編程人員的參與，無(wú)需重復(fù)性的編程，是一種更省人力、更加高效的方法。

附圖說(shuō)明

圖1為現(xiàn)有機(jī)器人的內(nèi)部結(jié)構(gòu)原理圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例機(jī)器人的學(xué)習(xí)方法的方法原理圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例機(jī)器人的學(xué)習(xí)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例飛機(jī)模型的示意圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明提出一種機(jī)器人的學(xué)習(xí)方法和系統(tǒng)，該機(jī)器人可以配備人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)芯片，該人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)芯片可以采用硬件電路來(lái)模擬實(shí)現(xiàn)人腦功能，分布式、平行的方式來(lái)儲(chǔ)存、處理信息，與人腦中的神經(jīng)元和突觸對(duì)信息的處理方式一致。本發(fā)明人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)芯片可以具備大容量的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)能力，而且即使掉電后數(shù)據(jù)依然能夠保存，因而可以像大腦一樣具備記憶功能。因此，本發(fā)明機(jī)器人具備認(rèn)知、記憶和自學(xué)習(xí)能力。當(dāng)通過(guò)人工引導(dǎo)的方式使機(jī)器人完成預(yù)期動(dòng)作或任務(wù)的時(shí)候，其人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)芯片就能在該過(guò)程中不斷感知和自學(xué)習(xí)，并把該過(guò)程中產(chǎn)生的大量數(shù)據(jù)保存下來(lái)，像人腦一樣長(zhǎng)久的記錄下來(lái)，因而機(jī)器人就能通過(guò)這種記憶功能而重復(fù)上述動(dòng)作或任務(wù)。如果將機(jī)器人再將該學(xué)習(xí)過(guò)程中產(chǎn)生的大量數(shù)據(jù)按照某種特定格式導(dǎo)出并下載到其他同類型機(jī)器人中的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)芯片中，那么其他機(jī)器人就無(wú)需編程、無(wú)需引導(dǎo)就能夠完成上述同樣的預(yù)期動(dòng)作和任務(wù)。可見(jiàn)，這種實(shí)現(xiàn)方法無(wú)需專業(yè)編程人員的參與，且不需要重復(fù)引導(dǎo)，并且由于本發(fā)明這種機(jī)器人具備自學(xué)習(xí)能力，從而可以應(yīng)對(duì)不同的環(huán)境變化、坐標(biāo)或位置變化以及負(fù)載變化，相應(yīng)的調(diào)整工作程序，使更精準(zhǔn)、更出色的完成預(yù)期的任務(wù)。因此本發(fā)明這種機(jī)器人的智能學(xué)習(xí)方法能夠大大降低編程的成本和難度。

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步說(shuō)明。

實(shí)施例一

如圖2所示，本實(shí)施例提供了一種機(jī)器人的學(xué)習(xí)方法，機(jī)器人包括主機(jī)器人和至少一個(gè)從機(jī)器人，該學(xué)習(xí)方法可以包括：

步驟S1，預(yù)設(shè)置一學(xué)習(xí)任務(wù)，主機(jī)器人完成學(xué)習(xí)任務(wù)；

步驟S2，主機(jī)器人根據(jù)完成學(xué)習(xí)任務(wù)的情況生成一學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)；

步驟S3，導(dǎo)出學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)，從機(jī)器人學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)，并且對(duì)學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化；

步驟S4，判斷從機(jī)器人是否對(duì)學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化，若是則執(zhí)行步驟S5，否則，執(zhí)行步驟S3；

步驟S5，導(dǎo)出優(yōu)化的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)，從機(jī)器人學(xué)習(xí)優(yōu)化的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)。

優(yōu)選地，步驟S1中，從機(jī)器人中可以包括有人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)芯片，該人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)芯片具備感知、學(xué)習(xí)及記憶能力，以對(duì)學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化；更為優(yōu)選地，人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)芯片可以由硬件電路實(shí)現(xiàn)，且包括大容量的非易失性存儲(chǔ)器。

優(yōu)選地，該學(xué)習(xí)方法還可以包括：對(duì)學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，使得學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)中的參數(shù)按比例改變，以適應(yīng)不同尺寸的從機(jī)器人；在這種優(yōu)選的情況下，主機(jī)器人甚至可以是按一定比例放大或縮小的機(jī)器人，該放大或縮小的機(jī)器人完成學(xué)習(xí)任務(wù)后可以產(chǎn)生放大或縮小的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)，經(jīng)過(guò)處理后能夠?qū)W(xué)習(xí)數(shù)據(jù)中的參數(shù)按比例改變，可以適應(yīng)不同尺寸的機(jī)器人，也可以使得主機(jī)器人的選擇更為靈活降低成本。

優(yōu)選地，參數(shù)可以包括：環(huán)境參數(shù)和/或坐標(biāo)參數(shù)和/或位置參數(shù)和/或負(fù)載參數(shù)，這些參數(shù)可以是隨實(shí)際動(dòng)作或任務(wù)的變化而變化。

優(yōu)選地，步驟S1中，可以采用人工示教主機(jī)器人完成學(xué)習(xí)任務(wù)，且人工示教可以包括直接示教和間接示教；直接示教可以是操作人員使用插入機(jī)器人手臂內(nèi)的操作桿，按給定運(yùn)動(dòng)順序示教動(dòng)作內(nèi)容，機(jī)器人自動(dòng)把順序、位置和時(shí)間等具體數(shù)值記錄在存儲(chǔ)器中；間接示教可以是采用示教盒（或稱示教器）示教，操作者通過(guò)示教盒按鍵操縱完成空間作業(yè)軌跡點(diǎn)及其有關(guān)速度等信息的示教，然后用操作盤(pán)對(duì)機(jī)器人語(yǔ)言命令進(jìn)行用戶工作程序的編輯，并存儲(chǔ)在示教數(shù)據(jù)區(qū)。

優(yōu)選地，步驟S3中，人工導(dǎo)出的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)具有一預(yù)設(shè)的文件格式。

優(yōu)選地，步驟S3中，人工導(dǎo)出學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)，從機(jī)器人學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)，并且對(duì)學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化。

優(yōu)選地，主機(jī)器人和從機(jī)器人為同類型機(jī)器人，但這是優(yōu)選的情況，不應(yīng)理解為是對(duì)本發(fā)明的限制，不同類型但可使用相同工作程序的機(jī)器人也應(yīng)理解為被包含在本發(fā)明中。

優(yōu)選地，學(xué)習(xí)任務(wù)為預(yù)設(shè)動(dòng)作，不同速度或加速度下完成的動(dòng)作也可以視為不同的動(dòng)作。

實(shí)施例二

本實(shí)施例還提供了一種機(jī)器人的學(xué)習(xí)系統(tǒng)，如圖3所示，該學(xué)習(xí)系統(tǒng)可以包括：

主機(jī)器人1，完成預(yù)設(shè)的學(xué)習(xí)任務(wù)生成學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)；

至少一從機(jī)器人（本實(shí)施例以兩個(gè)為例，即從機(jī)器人21、從機(jī)器人22），與主機(jī)器人連接，從主機(jī)器人導(dǎo)入學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)，以學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)，并且對(duì)學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化；

判斷模塊3，與每個(gè)從機(jī)器人（本實(shí)施例中即為從機(jī)器人21、從機(jī)器人22）連接，判斷從機(jī)器人21、從機(jī)器人22是否對(duì)學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化，且將優(yōu)化的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)導(dǎo)出至其他從機(jī)器人中，未優(yōu)化的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)保持不變。

優(yōu)選地，該學(xué)習(xí)系統(tǒng)中：從機(jī)器人中可以包括人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)芯片，從機(jī)器人的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)芯片具備感知、學(xué)習(xí)及記憶能力，以對(duì)學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化。

優(yōu)選地，該人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)芯片可以由硬件電路實(shí)現(xiàn)，且包括大容量的非易失性存儲(chǔ)器。

實(shí)施例三

飛機(jī)外殼是以鋁合金為主要材料的，配合一部分高抗張力的高分子樹(shù)脂材料和鋼材制成的。飛機(jī)在飛行中外殼受燃料燃燒氣體和空氣中各種懸浮粒子以及天空云霧中的污物粘附使其外殼被污染。所以飛機(jī)必須按時(shí)清洗，不然影響很大，由于飛機(jī)高度和面積都非常大，通常是三十多人一個(gè)小組，同時(shí)工作，耗時(shí)長(zhǎng)。如果采用工業(yè)機(jī)器人完成上述工作將大大減少人力和難度，如圖3所示。但是由于飛機(jī)非常龐大，而且坐標(biāo)、位置經(jīng)常發(fā)生變化，一般的機(jī)器人很難用固定的程序來(lái)工作，必須由人工引導(dǎo)才能完成，這樣重復(fù)的操作也非常耗時(shí)而且也增加操作人員的難度。如果采用本發(fā)明這種機(jī)器人的智能學(xué)習(xí)方法，由于本發(fā)明機(jī)器人具備感知、自學(xué)習(xí)和記憶功能，只需要將其中一個(gè)機(jī)器人通過(guò)人工引導(dǎo)的方式完成對(duì)飛機(jī)的清洗過(guò)程，然后就可以將機(jī)器人在上述清洗過(guò)程中產(chǎn)生的大量數(shù)據(jù)導(dǎo)出并導(dǎo)入到其他的清洗機(jī)器人的控制系統(tǒng)中的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)芯片中，使其他機(jī)器人也能完成同樣的清洗過(guò)程，而且這些配備了人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)芯片的機(jī)器人能夠根據(jù)坐標(biāo)、位置的變化而不斷自學(xué)習(xí)，不斷優(yōu)化工作程序，使飛機(jī)能夠清洗的更干凈。例如，同樣的程序，因?yàn)榉轿换蚴亲鴺?biāo)的改變清洗機(jī)器人的清潔刷與飛機(jī)表面的清洗壓力可能是不一樣的，本發(fā)明這種機(jī)器人就能夠通過(guò)感知清潔刷與飛機(jī)表面的壓力大小通過(guò)自學(xué)習(xí)使清洗力度最優(yōu)化，從而使飛機(jī)清洗得也更干凈。進(jìn)一步地，由于飛機(jī)和清洗機(jī)器人極其龐大，人工引導(dǎo)機(jī)器人也是非常困難的，因此本發(fā)明還可以通過(guò)等比例縮小的方法，通過(guò)將清洗機(jī)器人和飛機(jī)以相同比例縮小，做成模型，那么操作人員就可以非常方便的在實(shí)驗(yàn)室內(nèi)用人工引導(dǎo)的方式使清洗機(jī)器人模型完成對(duì)飛機(jī)模型的清洗。清洗機(jī)器人模型通過(guò)其內(nèi)部人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)芯片的自學(xué)習(xí)能力和大容量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)能力，將在上述清洗過(guò)程中的工作程序?qū)С?，然后將坐?biāo)等比例放大至原來(lái)大小，再將更新后的工作程序?qū)雽?shí)際的清洗機(jī)器人中，從而更省人力、更加方便的完成對(duì)清洗機(jī)器人的編程。可見(jiàn)，本發(fā)明這種對(duì)機(jī)器人的智能學(xué)習(xí)方法是一種更高效、更方便的實(shí)現(xiàn)方法。

綜上所述，本發(fā)明提出一種機(jī)器人的智能學(xué)習(xí)方法，所述機(jī)器人配備人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)芯片，具備感知、自學(xué)習(xí)和大容量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)能力。通過(guò)人工引導(dǎo)機(jī)器人的方式使之完成預(yù)期的任務(wù)，然后將其產(chǎn)生的工作程序下載到其他同類型的機(jī)器人中使其他機(jī)器人也能夠完成同樣的預(yù)期任務(wù)，無(wú)需專業(yè)編程人員的參與，無(wú)需重復(fù)性的編程，是一種更省人力、更加高效的方法。

通過(guò)說(shuō)明和附圖，給出了具體實(shí)施方式詳細(xì)描述，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言，閱讀上述說(shuō)明后，各種變化和修正無(wú)疑將顯而易見(jiàn)。因此，所附的權(quán)利要求書(shū)應(yīng)看作是涵蓋本發(fā)明的真實(shí)意圖和范圍的全部變化和修正。在權(quán)利要求書(shū)范圍內(nèi)任何和所有等價(jià)的范圍與內(nèi)容，都應(yīng)認(rèn)為仍屬本發(fā)明的意圖和范圍內(nèi)。