板材下線用機(jī)械手系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種板材下線用機(jī)械手系統(tǒng)，省時省力，可將板材折斷并運送至堆放位置。該機(jī)械手系統(tǒng)主要包括輸送裝置，還包括板材定位裝置和板材吸附折斷裝置，板材吸附折斷裝置設(shè)置在板材定位裝置的上方或下方，板材吸附折斷裝置包括支撐架和升降機(jī)構(gòu)。通過板材吸附折斷裝置可將板材吸附并折斷，通過輸送裝置可將折斷后的板材輸送至堆放位置進(jìn)行堆放。
【專利說明】板材下線用機(jī)械手系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種板材下線用的裝置，尤其涉及一種機(jī)械手系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]冰箱等家電生產(chǎn)行業(yè)中，板材擠出設(shè)備采用聚苯乙烯顆?；蚱渌w粒物熱熔而成的具有固定尺寸的板材。這種成型板材尺寸大(最大2300mmX2000mm)且較重。這種板材在堆放前需要先將板材沿中線折斷然后放置在堆垛位置。目前，一般采用人工折斷方式將板材沿中線折斷，這種方式操作起來十分不便且耗時耗力。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明解決的技術(shù)問題是提供一種省時省力的用于將板材折斷并運送至堆放位置的板材下線用機(jī)械手系統(tǒng)。
[0004]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:板材下線用機(jī)械手系統(tǒng)，包括輸送裝置，還包括板材定位裝置和板材吸附折斷裝置，板材吸附折斷裝置設(shè)置在板材定位裝置的上方或下方，板材吸附折斷裝置包括支撐架和升降機(jī)構(gòu)，支撐架包括中間架、左活動架和右活動架，中間架的一端與升降機(jī)構(gòu)相連，升降機(jī)構(gòu)與輸送裝置相連，左活動架和右活動架分別通過鉸接結(jié)構(gòu)與中間架相連，左活動架和右活動架上都設(shè)置有多個真空吸盤，左活動架與中間架之間設(shè)置有左活動架驅(qū)動氣缸，右活動架與中間架之間設(shè)置有右活動架驅(qū)動氣缸。
[0005]進(jìn)一步的是:所述輸送裝置包括基座，基座上設(shè)置有回轉(zhuǎn)部件以及與回轉(zhuǎn)部件相連的翻轉(zhuǎn)部件，回轉(zhuǎn)部件的軸向與翻轉(zhuǎn)部件的軸向垂直，翻轉(zhuǎn)部件與所述升降機(jī)構(gòu)相連。
[0006]進(jìn)一步的是:回轉(zhuǎn)部件包括回轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)、由回轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)驅(qū)動的轉(zhuǎn)盤以及與轉(zhuǎn)盤相連的支撐臂，翻轉(zhuǎn)部件包括與支撐臂鉸接的翻轉(zhuǎn)臂、用于驅(qū)動翻轉(zhuǎn)臂的翻轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)。
[0007]進(jìn)一步的是:板材定位裝置包括皮帶機(jī)構(gòu)，皮帶機(jī)構(gòu)包括機(jī)架以及設(shè)置在機(jī)架上的至少2個相互平行且間隔設(shè)置的輸送皮帶，各個輸送皮帶與皮帶驅(qū)動裝置相連。
[0008]進(jìn)一步的是:輸送皮帶的數(shù)量為3個。
[0009]進(jìn)一步的是:皮帶機(jī)構(gòu)的兩側(cè)分別設(shè)置有導(dǎo)向架，導(dǎo)向架上設(shè)置有多個板材導(dǎo)向輪。
[0010]進(jìn)一步的是:板材定位裝置還包括板材對中定位機(jī)構(gòu)，板材對中定位機(jī)構(gòu)包括兩個對稱設(shè)置在皮帶機(jī)構(gòu)兩側(cè)的同步運動的板材推臂，板材推臂的一端為驅(qū)動端，另一端為工作端，板材推臂的驅(qū)動端與底座上的導(dǎo)軌滑動配合，底座上還設(shè)置有與板材推臂相連的推臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)，板材推臂在導(dǎo)軌上的移動方向與輸送皮帶垂直。
[0011]進(jìn)一步的是:所述支撐架設(shè)置在各個輸送皮帶的下方，相鄰兩個輸送皮帶之間的間隙形成支撐架讓位間隙。
[0012]進(jìn)一步的是:還包括設(shè)置在輸送裝置外側(cè)的板材堆垛臺，板材堆垛臺包括板材堆垛板以及與堆垛板相連的堆垛板升降驅(qū)動裝置。[0013]進(jìn)一步的是:所述堆垛板升降驅(qū)動裝置包括第一活動架、第二活動架和滑槽座，第一活動架與第二活動架鉸接，第一活動架的上端與板材堆垛板鉸接，第一活動架的下端與滑槽座鉸接，第二活動架的上端與板材堆垛板鉸接，第二活動架的下端與滑槽座滑動配合，第一活動架與第二活動架之間連接有用于驅(qū)動第二活動架的下端沿滑槽座滑動的活動架驅(qū)動氣缸。
[0014]本發(fā)明的有益效果是:通過板材吸附折斷裝置可將板材吸附并折斷，通過輸送裝置可將折斷后的板材輸送至板材堆垛臺堆放。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1為支撐架的示意圖；
[0016]圖2為皮帶機(jī)構(gòu)和板材對中定位機(jī)構(gòu)的設(shè)置方式示意圖；
[0017]圖3為輸送裝置與支撐架以及皮帶機(jī)構(gòu)的設(shè)置方式示意圖；
[0018]圖4為回轉(zhuǎn)部件和翻轉(zhuǎn)部件的實施方式的示意圖；
[0019]圖5為各個機(jī)構(gòu)的總裝圖；
[0020]圖6為圖5中A區(qū)域的放大圖；
[0021]圖中標(biāo)記為:右活動架11，左活動架12,右活動架驅(qū)動氣缸13,左活動架驅(qū)動氣缸14，升降機(jī)構(gòu)15，中間架16，真空吸盤17，板材推臂21，推臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)22，導(dǎo)軌23，底座24，輸送皮帶31，導(dǎo)向架32，板材導(dǎo)向輪33，機(jī)架34，翻轉(zhuǎn)臂41，支撐臂42，轉(zhuǎn)盤43，基座44，翻轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)45，回轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)46，板材堆垛板51，第一活動架52，滑槽座53，第二活動架54,活動架驅(qū)動氣缸55,輸送裝置4,板材擠出線6。
【具體實施方式】
[0022]下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0023]如圖1至圖6所示，板材下線用機(jī)械手系統(tǒng)，包括輸送裝置4，還包括板材定位裝置和板材吸附折斷裝置，板材吸附折斷裝置設(shè)置在板材定位裝置的上方或下方，板材吸附折斷裝置包括支撐架和升降機(jī)構(gòu)15，支撐架包括中間架16、左活動架12和右活動架11，中間架16的一端與升降機(jī)構(gòu)15相連，升降機(jī)構(gòu)15與輸送裝置4相連，左活動架12和右活動架11分別通過鉸接結(jié)構(gòu)與中間架16相連，左活動架12和右活動架11上都設(shè)置有多個真空吸盤17，左活動架12與中間架16之間設(shè)置有左活動架驅(qū)動氣缸14，右活動架11與中間架16之間設(shè)置有右活動架驅(qū)動氣缸13。如圖1所示，可在左活動架12的兩端各設(shè)置一個左活動架驅(qū)動氣缸14，左活動架驅(qū)動氣缸14的兩端分別與中間架16和左活動架12鉸接；可在右活動架11兩端各設(shè)置一個右活動架驅(qū)動氣缸13，右活動架驅(qū)動氣缸13的兩端分別與中間架16和右活動架11鉸接。
[0024]使用時，如圖5所示，可將上述機(jī)械手系統(tǒng)置于板材擠出線6的出口處，板材由板材擠出線6移動到板材定位裝置上后，支撐架在升降機(jī)構(gòu)15作用下移動至板材處，通過真空吸盤17將板材整體吸附，然后通過左活動架驅(qū)動氣缸14和右活動架驅(qū)動氣缸13可驅(qū)動左活動架12和右活動架11產(chǎn)生一個折斷動作，也就是模擬人雙手的折斷動作，使板材沿中線折斷。折斷后板材仍然吸附在支撐架上，由于支撐架與輸送裝置相連，可通過輸送裝置4將板材輸送至堆放的目的地。[0025]上述輸送裝置的實施方式有多種，例如可為一個氣缸，但這樣只能做直線移動，會使整個生產(chǎn)線過長，不能充分利用廠房的空間。為了可實現(xiàn)立體空間內(nèi)的多方向轉(zhuǎn)移，以此充分利用廠房的空間，如圖3至6所示，所述輸送裝置4包括基座44，基座44上設(shè)置有回轉(zhuǎn)部件以及與回轉(zhuǎn)部件相連的翻轉(zhuǎn)部件，回轉(zhuǎn)部件的軸向與翻轉(zhuǎn)部件的軸向垂直，翻轉(zhuǎn)部件與所述升降機(jī)構(gòu)相連。這樣可實現(xiàn)板材在三維空間內(nèi)的任意角度的移動，可將折斷后的板材直接堆放在輸送裝置4的外側(cè)。
[0026]上述回轉(zhuǎn)部件和翻轉(zhuǎn)部件的實施方式有多種，比較簡化的形式如圖3至6所示，回轉(zhuǎn)部件包括回轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)46、由回轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)46驅(qū)動的轉(zhuǎn)盤43以及與轉(zhuǎn)盤43相連的支撐臂42，翻轉(zhuǎn)部件包括與支撐臂42鉸接的翻轉(zhuǎn)臂41、用于驅(qū)動翻轉(zhuǎn)臂41的翻轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)45。轉(zhuǎn)盤43可帶動支撐臂42轉(zhuǎn)動，支撐臂42可帶動翻轉(zhuǎn)臂41轉(zhuǎn)動，翻轉(zhuǎn)臂41可與升降機(jī)構(gòu)相連，從而帶動支撐架翻轉(zhuǎn)，在翻轉(zhuǎn)過程中，支撐架可對板材施加作用力使板材折斷。
[0027]在上述基礎(chǔ)上，還可在回轉(zhuǎn)部件以及翻轉(zhuǎn)部件上設(shè)置限位機(jī)構(gòu)，從而限定回轉(zhuǎn)部件的轉(zhuǎn)動角度和翻轉(zhuǎn)部件的轉(zhuǎn)動角度。
[0028]上述板材定位裝置的實施方式有多種，例如可為一個支撐平臺，但這種方式有可能會使從板材擠出線6出來的板材進(jìn)入支撐平臺的過程中造成表面刮傷。為了防止上述問題的發(fā)生，使板材完好平穩(wěn)的從板材擠出線6卸下，如圖2所示，板材定位裝置包括皮帶機(jī)構(gòu)，皮帶機(jī)構(gòu)包括機(jī)架34以及設(shè)置在機(jī)架34上的至少2個相互平行且間隔設(shè)置的輸送皮帶31，各個輸送皮帶與皮帶驅(qū)動裝置相連。通過輸送皮帶31可將板材擠出線6的出口移出的板材順暢的卸下。上述輸送皮帶31的數(shù)量可為2個，3個，4個，5個等等。輸送皮帶31的數(shù)量一般為3個即可滿足大多數(shù)板材的尺寸需要。
[0029]為了更好的對進(jìn)入板材定位裝置的板材進(jìn)行導(dǎo)向定位，皮帶機(jī)構(gòu)的兩側(cè)分別設(shè)置有導(dǎo)向架32，導(dǎo)向架32上設(shè)置有多個板材導(dǎo)向輪33。
[0030]在上述基礎(chǔ)上，如圖2和圖3所示，板材定位裝置還包括板材對中定位機(jī)構(gòu)，板材對中定位機(jī)構(gòu)包括兩個對稱設(shè)置在皮帶機(jī)構(gòu)兩側(cè)的同步運動的板材推臂21，板材推臂21的一端為驅(qū)動端，另一端為工作端，工作端用于推動板材，板材推臂21的驅(qū)動端與底座24上的導(dǎo)軌23滑動配合，底座上還設(shè)置有與板材推臂21相連的推臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)22，板材推臂21在導(dǎo)軌23上的移動方向與輸送皮帶31垂直。推臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)22可以為氣缸等直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)。上述底座24可直接安裝到機(jī)架34上，如圖2所示，當(dāng)然也可單獨設(shè)置在安裝基面上。通過對稱設(shè)置的兩個同步運動的板材推臂21，可對板材的兩個邊緣施加推力，使板材與皮帶機(jī)構(gòu)對中，這樣，只需在設(shè)置時將支撐架與皮帶機(jī)構(gòu)對中，即可使支撐架將板材吸附后板材與支撐架自動對中，從而使支撐架對板材施加的作用力比較均衡。
[0031 ] 為了便于安裝和設(shè)置上述支撐架，如圖3和圖5所示，所述支撐架設(shè)置在各個輸送皮帶31的下方，相鄰兩個輸送皮帶31之間的間隙形成支撐架讓位間隙。這樣，當(dāng)板材位于輸送皮帶上后，升降機(jī)構(gòu)15驅(qū)動支撐架上升并將板材吸附，然后可通過輸送裝置4將支撐架和板材一同移動至堆放位置。
[0032]為了便于堆放折斷后的板材，如圖5和圖6所示，還包括設(shè)置在輸送裝置4外側(cè)的板材堆垛臺，板材堆垛臺包括板材堆垛板51以及與堆垛板51相連的堆垛板升降驅(qū)動裝置。通過堆垛板升降驅(qū)動裝置可驅(qū)動堆垛板51上升或下降。開始時，可將堆垛板51上升至一定高度，這樣可降低堆垛板51距離支撐架上的板材的高度，使板材可平穩(wěn)放置在堆垛板51上。當(dāng)堆垛板51上堆放有一定厚度的板材后，可通過堆垛板升降驅(qū)動裝置將堆垛板51的高度下降，以讓出板材堆垛空間，使堆垛板51上可堆放更多的板材。當(dāng)然，也可以為同步操作，也就是每堆放一張板材，堆垛板51同步下降一定距離，這樣可便于上述輸送裝置4每次在同一高度將板材放下。上述板材堆垛臺可在輸送裝置4的兩側(cè)分別設(shè)置，這樣當(dāng)一側(cè)的板材堆垛臺上的板材達(dá)到飽和數(shù)量后，可立即向另一側(cè)的板材堆垛臺上放置板材。板材堆垛臺上的板材在達(dá)到規(guī)定數(shù)量后，板材堆垛臺可自動降至卸貨位置，人工采用液壓拖車將板材拖出。
[0033]上述堆垛板升降驅(qū)動裝置可為氣缸等機(jī)構(gòu)。優(yōu)選為如圖6所示，所述堆垛板升降驅(qū)動裝置包括第一活動架52、第二活動架54和滑槽座53，第一活動架52與第二活動架54鉸接，第一活動架52的上端與板材堆垛板51鉸接，第一活動架52的下端與滑槽座53鉸接，第二活動架54的上端與板材堆垛板51鉸接，第二活動架54的下端與滑槽座53滑動配合，第一活動架52與第二活動架54之間連接有用于驅(qū)動第二活動架的下端沿滑槽座53滑動的活動架驅(qū)動氣缸55。通過第一活動架52和第二活動架54的共同作用可驅(qū)動堆垛板51上升或下降。這種結(jié)構(gòu)可對堆垛板51的上升或下降距離進(jìn)行精確控制，且對堆垛板51的支撐強(qiáng)度較高，有利于對堆放的板材進(jìn)行穩(wěn)固支撐。
【權(quán)利要求】
1.板材下線用機(jī)械手系統(tǒng)，包括輸送裝置(4)，其特征是:還包括板材定位裝置和板材吸附折斷裝置，板材吸附折斷裝置設(shè)置在板材定位裝置的上方或下方，板材吸附折斷裝置包括支撐架和升降機(jī)構(gòu)(15)，支撐架包括中間架(16)、左活動架(12)和右活動架(11)，中間架(16)的一端與升降機(jī)構(gòu)(15)相連，升降機(jī)構(gòu)(15)與輸送裝置(4)相連，左活動架(12)和右活動架(11)分別通過鉸接結(jié)構(gòu)與中間架(16)相連，左活動架(12)和右活動架(11)上都設(shè)置有多個真空吸盤(17)，左活動架(12)與中間架(16)之間設(shè)置有左活動架驅(qū)動氣缸(14)，右活動架(11)與中間架(16)之間設(shè)置有右活動架驅(qū)動氣缸(13)。
2.如權(quán)利要求1所述的板材下線用機(jī)械手系統(tǒng)，其特征是:所述輸送裝置(4)包括基座(44)，基座(44)上設(shè)置有回轉(zhuǎn)部件以及與回轉(zhuǎn)部件相連的翻轉(zhuǎn)部件，回轉(zhuǎn)部件的軸向與翻轉(zhuǎn)部件的軸向垂直，翻轉(zhuǎn)部件與所述升降機(jī)構(gòu)相連。
3.如權(quán)利要求2所述的板材下線用機(jī)械手系統(tǒng)，其特征是:回轉(zhuǎn)部件包括回轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)(46)、由回轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)(46)驅(qū)動的轉(zhuǎn)盤(43)以及與轉(zhuǎn)盤(43)相連的支撐臂(42)，翻轉(zhuǎn)部件包括與支撐臂(42)鉸接的翻轉(zhuǎn)臂(41)、用于驅(qū)動翻轉(zhuǎn)臂(41)的翻轉(zhuǎn)電機(jī)系統(tǒng)(45)。
4.如權(quán)利要求1所述的板材下線用機(jī)械手系統(tǒng)，其特征是:板材定位裝置包括皮帶機(jī)構(gòu)，皮帶機(jī)構(gòu)包括機(jī)架(34)以及設(shè)置在機(jī)架(34)上的至少2個相互平行且間隔設(shè)置的輸送皮帶(31 )，各個輸送皮帶與皮帶驅(qū)動裝置相連。
5.如權(quán)利要求4所述的板材下線用機(jī)械手系統(tǒng)，其特征是:輸送皮帶(31)的數(shù)量為3個。
6.如權(quán)利要求4所述的板材下線用機(jī)械手系統(tǒng)，其特征是:皮帶機(jī)構(gòu)的兩側(cè)分別設(shè)置有導(dǎo)向架(32)，導(dǎo)向架(32)上設(shè)置有多個板材導(dǎo)向輪(33)。
7.如權(quán)利要求4所述的板材下線用機(jī)械手系統(tǒng)，其特征是:板材定位裝置還包括板材對中定位機(jī)構(gòu)，板材對中定位機(jī)構(gòu)包括兩個對稱設(shè)置在皮帶機(jī)構(gòu)兩側(cè)的同步運動的板材推臂(21)，板材推臂(21)的一端為驅(qū)動端，另一端為工作端，板材推臂(21)的驅(qū)動端與底座(24)上的導(dǎo)軌(23)滑動配合，底座上還設(shè)置有與板材推臂(21)相連的推臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)(22)，板材推臂(21)在導(dǎo)軌(23)上的移動方向與輸送皮帶(31)垂直。
8.如權(quán)利要求4所述的板材下線用機(jī)械手系統(tǒng)，其特征是:所述支撐架設(shè)置在各個輸送皮帶(31)的下方，相鄰兩個輸送皮帶(31)之間的間隙形成支撐架讓位間隙。
9.如權(quán)利要求1所述的板材下線用機(jī)械手系統(tǒng)，其特征是:還包括設(shè)置在輸送裝置(4)外側(cè)的板材堆垛臺，板材堆垛臺包括板材堆垛板(51)以及與堆垛板(51)相連的堆垛板升降驅(qū)動裝置。
10.如權(quán)利要求9所述的板材下線用機(jī)械手系統(tǒng)，其特征是:所述堆垛板升降驅(qū)動裝置包括第一活動架(52)、第二活動架(54)和滑槽座(53)，第一活動架(52)與第二活動架(54)鉸接，第一活動架(52)的上端與板材堆垛板(51)鉸接，第一活動架(52)的下端與滑槽座(53)鉸接，第二活動架(54)的上端與板材堆垛板(51)鉸接，第二活動架(54)的下端與滑槽座(53)滑動配合，第一活動架(52)與第二活動架(54)之間連接有用于驅(qū)動第二活動架的下端沿滑槽座(53)滑動的活動架驅(qū)動氣缸(55)。
【文檔編號】B25J19/00GK103522297SQ201310485305
【公開日】2014年1月22日 申請日期:2013年10月16日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月16日
【發(fā)明者】南軍, 肖丹亞, 王志剛, 郭佳 申請人:四川豪特電氣有限公司