專利名稱：機(jī)器人裝置、機(jī)器人系統(tǒng)和被加工物的制造方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機(jī)器人裝置、機(jī)器人系統(tǒng)和被加工物的制造方法，特別涉及具有以下機(jī)器人臂的機(jī)器人裝置、機(jī)器人系統(tǒng)和被加工物的制造方法，該機(jī)器人臂包括用于對(duì)保持對(duì)象物進(jìn)行保持的保持部。
背景技術(shù)：
以往，公知了這樣的機(jī)器人裝置，該機(jī)器人裝置具有機(jī)器人臂，該機(jī)器人臂包括用于對(duì)保持對(duì)象物進(jìn)行保持的保持部(例如參照專利文獻(xiàn)I)。在上述專利文獻(xiàn)I中，公開了一種機(jī)器人裝置，該機(jī)器人裝置具有機(jī)器人臂，其具有用于保持工件(保持對(duì)象物)的把持裝置(保持部)；和傳感器單元，其具備用于對(duì)放置在儲(chǔ)料器內(nèi)部的多個(gè)工件進(jìn)行攝像(攝影)的傳感器單元。在上述專利文獻(xiàn)I的機(jī)器人裝置中，傳感器單元固定放置在位于儲(chǔ)料器的上方且與機(jī)器人臂離開的位置。而且，通過利用傳感器單元拍攝在儲(chǔ)料器內(nèi)部放置的多個(gè)工件，來檢測(cè)多個(gè)工件各自的姿態(tài)。之后，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人臂以通過把持裝置把持從多個(gè)工件中選擇出的一個(gè)工件。另外，雖然沒有明確記述，但在對(duì)保持裝置把持工件的狀態(tài)(把持裝置把持工件的位置等)進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，通過用于對(duì)放置在儲(chǔ)料器內(nèi)部的多個(gè)工件進(jìn)行拍攝的傳感器單元對(duì)把持裝置所把持的工件進(jìn)行拍攝，從而檢測(cè)工件的把持狀態(tài)(保持狀態(tài))。專利文獻(xiàn)1:日本特開2011-115930號(hào)公報(bào)但是，在上述專利文獻(xiàn)I記載的機(jī)器人裝置中，在檢測(cè)把持裝置把持工件的狀態(tài)時(shí)需要進(jìn)行下述動(dòng)作在把持裝置把持著工件的狀態(tài)下，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人臂以將把持裝置放置在傳感器單元附近，然后使機(jī)器人臂停止，通過傳感器單元拍攝把持裝置所把持的工件。因此，在通過傳感器單元拍攝工件期間機(jī)器人臂的驅(qū)動(dòng)被停止了，相應(yīng)地，一系列工件取出工序(例如從把持裝置把持工件到使工件移動(dòng)到下一工序的設(shè)備的工序)所需的時(shí)間(生產(chǎn)間隔時(shí)間)變長。因此，希望縮短工件取出工序(保持對(duì)象物取出工序)所需的時(shí)間。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明就是為了解決上述問題而完成的，本發(fā)明的一個(gè)目的在于提供能夠縮短保持對(duì)象物取出工序所需的時(shí)間的機(jī)器人裝置、機(jī)器人系統(tǒng)和被加工物的制造方法。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的第一方面的機(jī)器人裝置具有機(jī)器人臂，其包括用于對(duì)保持對(duì)象物進(jìn)行保持的第一保持部；和保持狀態(tài)檢測(cè)部，其安裝于機(jī)器人臂，用于在通過機(jī)器人臂搬送保持對(duì)象物的同時(shí)，檢測(cè)第一保持部所保持的保持對(duì)象物的保持狀態(tài)。在該第一方面的機(jī)器人裝置中，如上所述，具有保持狀態(tài)檢測(cè)部，其安裝于機(jī)器人臂，用于在通過機(jī)器人臂搬送保持對(duì)象物的同時(shí)，檢測(cè)第一保持部所保持的保持對(duì)象物的保持狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)；由此，在通過機(jī)器人臂搬送保持對(duì)象物的動(dòng)作中檢測(cè)保持對(duì)象物的保持狀態(tài)，因此不需要為了檢測(cè)保持對(duì)象物的保持狀態(tài)而使機(jī)器人臂停止，相應(yīng)地能夠縮短保持對(duì)象物取出工序所需的時(shí)間。
本發(fā)明的第二方面的機(jī)器人系統(tǒng)具有機(jī)器人裝置和控制裝置，所述機(jī)器人裝置包括機(jī)器人臂，其具有用于對(duì)保持對(duì)象物進(jìn)行保持的保持部；和保持狀態(tài)檢測(cè)部，其安裝于機(jī)器人臂，用于在通過機(jī)器人臂搬送保持對(duì)象物的同時(shí)檢測(cè)保持部所保持的保持對(duì)象物的保持狀態(tài)，所述控制裝置基于檢測(cè)出的保持對(duì)象物的保持狀態(tài)來修正機(jī)器人裝置的動(dòng)作。在本發(fā)明的第二方面的機(jī)器人裝置中，如上所述，具有保持狀態(tài)檢測(cè)部，其安裝于機(jī)器人臂，用于在通過機(jī)器人臂搬送保持對(duì)象物的同時(shí)檢測(cè)第一保持部所保持的保持對(duì)象物的保持狀態(tài)；由此，在通過機(jī)器人臂搬送保持對(duì)象物的動(dòng)作中檢測(cè)保持對(duì)象物的保持狀態(tài)，因此不需要為了檢測(cè)保持對(duì)象物的保持狀態(tài)而使機(jī)器人臂停止，相應(yīng)地能夠縮短保持對(duì)象物取出工序所需的時(shí)間。本發(fā)明的第三方面的被加工物的制造方法具有下述步驟第一步驟，在該第一步驟中，通過設(shè)于機(jī)器人臂的保持部來保持被加工物；第二步驟，在該第二步驟中，在通過機(jī)器人臂將由保持部保持的被加工物向下一工序搬送的同時(shí)，通過設(shè)于機(jī)器人臂的保持狀態(tài)檢測(cè)部檢測(cè)由保持部保持的被加工物的保持狀態(tài)；以及第三步驟，在該第三步驟中，在下一工序?qū)Ρ患庸の锸┘宇A(yù)定處理。在本發(fā)明的第三方面的被加工物的制造方法中，如上所述，具有下述步驟在通過機(jī)器人臂將由保持部保持的被加工物向下一工序搬送的同時(shí)，通過設(shè)于機(jī)器人臂的保持部來檢測(cè)由保持部保持的被加工物的保持狀態(tài)，由此，在通過機(jī)器人臂搬送保持對(duì)象物的動(dòng)作中檢測(cè)保持對(duì)象物的保持狀態(tài)，因此不需要為了檢測(cè)保持對(duì)象物的保持狀態(tài)而使機(jī)器人臂停止，相應(yīng)地能夠縮短保持對(duì)象物取出工序所需的時(shí)間。


圖1是從側(cè)方觀察本發(fā)明的第一實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的整體圖。圖2是從上方觀察本發(fā)明的第一實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的整體圖。圖3是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的傳感器單元的主視圖。圖4是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的手部所保持的工件的立體圖。圖5是表示將圖4所示的工件以Z軸為中心旋轉(zhuǎn)180度的狀態(tài)的立體圖。圖6是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的框圖。圖7是用于說明本發(fā)明第一實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的控制流程的流程圖。圖8是表示本發(fā)明的第一實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的放置狀態(tài)檢測(cè)部掃描工件的狀態(tài)的圖。圖9是表示本發(fā)明的第一實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的手部保持工件的狀態(tài)的圖。圖10是表示圖9的手部保持工件的狀態(tài)的放大圖。圖11是表示本發(fā)明的第一實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)器人臂搬送工件的狀態(tài)的圖。圖12是表不本發(fā)明的第一實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)器人臂將工件載置于臨時(shí)載置臺(tái)的狀態(tài)的圖。圖13是表示圖12所示的載置于臨時(shí)載置臺(tái)上的工件旋轉(zhuǎn)后的狀態(tài)的圖。圖14是表不本發(fā)明的第一實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)器人臂將工件載置于下一工序的設(shè)備的狀態(tài)的圖。
圖15是從上方觀察本發(fā)明的第二實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的整體圖。圖16是表示本發(fā)明的第二實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的吸附部吸附著工件的狀態(tài)的圖。圖17是用于說明本發(fā)明的第二實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的控制流程的流程圖。圖18是表示本發(fā)明的變形例的工件的圖。標(biāo)號(hào)說明2、2a :機(jī)器人控制器(控制部、控制裝置)；3 :保持狀態(tài)檢測(cè)用攝像機(jī)(保持狀態(tài)檢測(cè)部、攝像部)；4 圖像處理系統(tǒng)(保持狀態(tài)檢測(cè)部)；5 :放置狀態(tài)檢測(cè)部；6 :臨時(shí)載置臺(tái)(臺(tái)部)；11 :機(jī)器人臂；15 :手部(弟一保持部、保持部);62 :機(jī)器人臂(第一機(jī)器人臂)；66 :吸附部(第一保持部、保持部);72 :機(jī)器人臂(第二機(jī)器人臂)；76 :手部(弟_■保持部、把持部);100、101 :機(jī)器人系統(tǒng)；200:儲(chǔ)料器(容器)；201 :工件(保持對(duì)象物、被加工物)；203 :螺釘(保持對(duì)象物)。
具體實(shí)施例方式下面，參照附圖，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。(第一實(shí)施方式)首先，參照?qǐng)D1至圖6對(duì)第一實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)100的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。如圖1所示，機(jī)器人系統(tǒng)100具備機(jī)器人I ;機(jī)器人控制器2，其用于控制整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)100的動(dòng)作；圖像處理系統(tǒng)4，其用于對(duì)由保持狀態(tài)檢測(cè)用攝像機(jī)3拍攝到的圖像進(jìn)行處理；放置狀態(tài)檢測(cè)部5，其用于檢測(cè)在儲(chǔ)料器200內(nèi)放置的多個(gè)工件201 (參照?qǐng)D2)的放置狀態(tài)；以及臨時(shí)載置臺(tái)6，其用于臨時(shí)放置工件201。另外，機(jī)器人控制器2是本發(fā)明的“控制部”和“控制裝置”的一例。而且，保持狀態(tài)檢測(cè)用攝像機(jī)3是本發(fā)明的“保持狀態(tài)檢測(cè)部”和“攝像部”的一例。而且，圖像處理系統(tǒng)4是本發(fā)明的“保持狀態(tài)檢測(cè)部”的一例。而且，臨時(shí)載置臺(tái)6是本發(fā)明的“臺(tái)部”的一例。而且，儲(chǔ)料器200是本發(fā)明的“容器”的一例。而且，工件201是本發(fā)明的“保持對(duì)象物”和“被加工物”的一例。而且，如圖1和圖2所示，以與機(jī)器人系統(tǒng)100相鄰的方式配置有下一工序的設(shè)備202 (例如加工機(jī))。而且，以與機(jī)器 人系統(tǒng)100相鄰的方式放置有在內(nèi)部具備多個(gè)工件201的儲(chǔ)料器200。儲(chǔ)料器200由金屬或樹脂等形成，如圖2所示，在儲(chǔ)料器200的內(nèi)部雜亂地放置有(散裝)多個(gè)工件201。而且，如圖4所示，工件201形成為具有大致長方體形狀的外形的中空箱狀。而且，工件201具有沿著長度方向(箭頭Xl方向、箭頭X2方向)的4個(gè)面即面201a、面201b、面201c、面201d。在面201a形成有切口 2012a和圓形的孔部2011a。而且，在面201b形成有2個(gè)四方形狀的孔部2011b。而且，在面201c形成有2個(gè)圓形的孔部2011c。而且，在面201d形成有2個(gè)圓形的孔部2011d和I個(gè)長圓形的孔部2012d。如圖1所示，機(jī)器人I由利用機(jī)器人臂11構(gòu)成的多關(guān)節(jié)機(jī)器人構(gòu)成。而且，機(jī)器人臂11具有基座12、多個(gè)臂部分13以及用于連接各臂部分13的多個(gè)關(guān)節(jié)14。而且，機(jī)器人臂11內(nèi)置有用于驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)14的伺服馬達(dá)(未圖示)，機(jī)器人臂11 (伺服馬達(dá))的驅(qū)動(dòng)由機(jī)器人控制器2控制。而且，在機(jī)器人臂11的末端設(shè)置有用于把持(保持)工件201的手部(夾持部)15。在手部15設(shè)有一對(duì)手指部件15a。一對(duì)手指部件15a由致動(dòng)器(未圖示)驅(qū)動(dòng)而縮短或擴(kuò)大彼此的間隔。而且，一對(duì)手指部件15a的驅(qū)動(dòng)由機(jī)器人控制器2控制。另外，手部15是本發(fā)明的“第一保持部”和“保持部”的一例。這里，在第一實(shí)施方式中，在機(jī)器人臂11的末端側(cè)的臂部分13設(shè)有保持狀態(tài)檢測(cè)用攝像機(jī)3，該保持狀態(tài)檢測(cè)用攝像機(jī)3在通過機(jī)器人臂11搬送工件201的同時(shí)檢測(cè)(拍攝)由手部15保持的工件201的保持狀態(tài)。另外，保持狀態(tài)檢測(cè)用攝像機(jī)3構(gòu)成為拍攝工件201的二維圖像。而且，保持狀態(tài)檢測(cè)用攝像機(jī)3經(jīng)由線纜41與圖像處理系統(tǒng)4連接，該圖像處理系統(tǒng)4用于對(duì)由保持狀態(tài)檢測(cè)用攝像機(jī)3攝像(攝影)得到的圖像進(jìn)行處理。另夕卜，在通過手部15保持工件201之后到通過機(jī)器人臂11將工件201搬送到下一工序的設(shè)備202為止的期間(或者從通 過手部15保持工件201起到機(jī)器人臂11在臨時(shí)載置臺(tái)6通過為止的期間)，通過保持狀態(tài)檢測(cè)用攝像機(jī)3和圖像處理系統(tǒng)4對(duì)由手部15保持的工件201的保持狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)。即，在通過機(jī)器人臂11搬送工件201的過程中檢測(cè)工件201的保持狀態(tài)。另外，圖像處理系統(tǒng)4對(duì)由手部15保持的工件201的保持狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)方法在后面敘述。如圖6所示，在圖像處理系統(tǒng)4包括控制部42和存儲(chǔ)部43。而且，圖像處理系統(tǒng)4與機(jī)器人控制器2連接。而且，在存儲(chǔ)部43預(yù)先保存了工件201的各個(gè)面的圖像。具體而言，在存儲(chǔ)部43預(yù)先存儲(chǔ)了如圖4所示在工件201的切口 2012a配置于箭頭Xl方向側(cè)的狀態(tài)下，工件201的面201a (形成有孔部2011a和切口 2012a的面)、面201b (形成有孔部2011b的面)、面201c (形成有孔部2011c的面)和面201d (形成有孔部2011d和孔部2012d的面)的圖像。并且，在存儲(chǔ)部43預(yù)先存儲(chǔ)了如圖5所示在工件201的切口 2012a配置于箭頭X2方向側(cè)的狀態(tài)下，工件201的面201a (形成有孔部2011a和切口 2012a的面)、面201b (形成有孔部2011b的面)、面201c (形成有孔部2011c的面)和面201d (形成有孔部2011d和孔部2012d的面)的圖像。S卩，圖4所示的工件201的切口 2012a配置于箭頭Xl方向側(cè)的狀態(tài)下的工件201的面201a (面201b、面201c、面201d)的圖像、與圖5所示的工件201的切口 2012a配置于箭頭X2方向側(cè)的狀態(tài)下的工件201的面201a (面201b、面201c、面201d)的圖像成鏡面對(duì)稱。即，共計(jì)8種面的圖像預(yù)先存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部43。在圖像處理系統(tǒng)4中，對(duì)利用保持狀態(tài)檢測(cè)用攝像機(jī)3拍攝到的由手部15保持的狀態(tài)的工件201的圖像與預(yù)先存儲(chǔ)在存儲(chǔ)43的工件201的8種圖像進(jìn)行比較，從8種工件201的圖像中選擇圖像的相關(guān)度最聞的一個(gè)圖像(面)。接著，通過圖像處理系統(tǒng)4的控制部42將工件201的保持狀態(tài)判斷為所選擇的圖像(面)朝向上方(箭頭Zl方向)的狀態(tài)。然后，通過對(duì)利用保持狀態(tài)檢測(cè)用攝像機(jī)3拍攝到的由手部15保持的狀態(tài)的工件201的圖像與所選擇的工件201的圖像(面)進(jìn)行比較(例如，對(duì)利用保持狀態(tài)檢測(cè)用攝像機(jī)3拍攝到的工件201的圖像的長軸方向的長度與所選擇的工件201的圖像(面)的長軸方向的長度進(jìn)行比較)，從而判斷手部15把持著工件201的哪個(gè)位置(端部、中央部等)。而且，如圖1和圖6所示，機(jī)器人控制器2與機(jī)器人I及圖像處理系統(tǒng)4連接。這里，在第一實(shí)施方式中，機(jī)器人控制器2構(gòu)成為與機(jī)器人臂11搬送工件201的動(dòng)作并行地執(zhí)行利用保持狀態(tài)檢測(cè)用攝像機(jī)3對(duì)由手部15保持的工件201的保持狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)(拍攝)的動(dòng)作。接著，基于由圖像處理系統(tǒng)4檢測(cè)出的工件201的保持狀態(tài)(保持位置)，修正機(jī)器人臂11的動(dòng)作。并且，機(jī)器人控制器2構(gòu)成為基于由圖像處理系統(tǒng)4檢測(cè)出的工件201的保持狀態(tài)(保持位置)，選擇性地向設(shè)備202或臨時(shí)載置臺(tái)6驅(qū)動(dòng)機(jī)器人臂11。具體而言，在由圖像處理系統(tǒng)4檢測(cè)出的工件201的保持狀態(tài)被判斷為是不能以期望狀態(tài)將工件201載置于設(shè)備202 (參照?qǐng)D1)的保持狀態(tài)的情況下，機(jī)器人控制器2控制機(jī)器人臂11以將工件201載置到臨時(shí)載置臺(tái)6，并對(duì)工件201進(jìn)行修正保持。而且，在由圖像處理系統(tǒng)4檢測(cè)出的工件201的保持狀態(tài)被判斷為是能以期望狀態(tài)將工件201載置到下一工序的設(shè)備202的保持狀態(tài)的情況下，機(jī)器人控制器2控制機(jī)器人臂11以直接將工件201搬送至設(shè)備202而不進(jìn)行修正保持。在直接將工件201搬送至設(shè)備202而不進(jìn)行修正保持的情況下，機(jī)器人控制器2基于檢測(cè)出的工件201的保持狀態(tài)(保持位置)進(jìn)行控制以調(diào)整機(jī)器人臂11相對(duì)于設(shè)備202的坐標(biāo)位置。而且，如圖1所示，放置狀態(tài)檢測(cè)部5放置在儲(chǔ)料器200的上方(箭頭Zl方向側(cè))。如圖3和圖6所示，放置狀態(tài)檢測(cè)部5包括攝像機(jī)51、激光掃描儀52、控制部53和存儲(chǔ)部54。而且，放置狀態(tài)檢測(cè)部5放置成使得攝像機(jī)51和激光掃描儀52朝向下方(箭頭Z2方向偵牝參照?qǐng)D1)。而且，激光掃描儀52包括用于產(chǎn)生狹縫光的激光光源(未圖示)、反射鏡(未圖示)和用于驅(qū)動(dòng)反射鏡的馬達(dá)(未圖示)。并且，從激光光源照射的狹縫狀激光照射到反射鏡，反射鏡通過馬達(dá)而旋轉(zhuǎn)，由此使狹縫狀激光照射(掃描)工件201。通過攝像機(jī)51對(duì)照射于工件201的激光的反射光進(jìn)行拍攝。并且，基于馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度、攝像機(jī)51的攝像元件的位置、以及激光光源、反射鏡、攝像機(jī)之間的位置關(guān)系，通過三角測(cè)量原理來檢測(cè)與工件201之間的距離(儲(chǔ)料器200內(nèi)的工件201的三維形狀信息)。放置狀態(tài)檢測(cè)部5構(gòu)成為基于檢測(cè)出的其與工件201之間的距離，檢測(cè)在儲(chǔ)料器200內(nèi)放置的多個(gè)工件201的放置狀態(tài)。具體而言，在放置狀態(tài)檢測(cè)部5的存儲(chǔ)部54預(yù)先存儲(chǔ)有工件201的三維形狀信息，通過對(duì)預(yù)先存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部54的工件201的三維形狀信息與檢測(cè)出的儲(chǔ)料器200內(nèi)的工件201的三維形狀信息進(jìn)行比較，從而檢測(cè)各個(gè)工件201的放置狀態(tài)(位置和姿勢(shì))。這里，在第一實(shí)施方式中，機(jī)器人控制器2構(gòu)成為基于放置狀態(tài)檢測(cè)部5檢測(cè)出的工件201的放置狀態(tài)的信息(儲(chǔ)料器200內(nèi)的工件201的三維形狀信息)進(jìn)行控制，以將放置在儲(chǔ)料器200內(nèi)的多個(gè)工件201中的一個(gè)工件201 (例如位于容易保持的位置的工件201)保持在手部15。下面，參照?qǐng)D7至圖14對(duì)第一實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)100的動(dòng)作進(jìn)行說明。首先，如圖8所示，在圖7的步驟SI中，通過從在儲(chǔ)料器200的上方(箭頭Zl方向偵D放置的放置狀態(tài)檢測(cè)部5照射的激光對(duì)在儲(chǔ)料器200內(nèi)部散裝的工件201進(jìn)行掃描。接著，在步驟S2中，通過放置狀態(tài)檢測(cè)部5檢測(cè)其與工件201之間的距離(儲(chǔ)料器200內(nèi)的工件201的三維形狀信息)。接下來，進(jìn)入步驟S3，如圖9和圖10所示，基于檢測(cè)出的工件201的放置狀態(tài)的信息(儲(chǔ)料器200內(nèi)的工件201的三維形狀信息)，將在儲(chǔ)料器200內(nèi)放置的多個(gè)工件201中的一個(gè)工件201保持在手部15。接著，進(jìn)入步驟S4，在通過機(jī)器人臂11搬送工件201的同時(shí)，通過設(shè)于機(jī)器人臂11的保持狀態(tài)檢測(cè)用攝像機(jī)3對(duì)由手部15保持的工件201進(jìn)行拍攝。之后，將預(yù)先存儲(chǔ)在圖像處理系統(tǒng)4的存儲(chǔ)部43中的8種工件201的面的圖像與通過保持狀態(tài)檢測(cè)用攝像機(jī)3拍攝到的工件201的圖像進(jìn)行比較，從而通過圖像處理系統(tǒng)4檢測(cè)工件201的保持狀態(tài)。另外，如圖11所示，在通過手部15保持工件201之后到通過機(jī)器人臂11將工件201搬送到下一工序的設(shè)備202為止的期間(或者從通過手部15保持工件201起到機(jī)器人臂11經(jīng)過臨時(shí)載置臺(tái)6為止的期間)，通過保持狀態(tài)檢測(cè)用攝像機(jī)3和圖像處理系統(tǒng)4檢測(cè)工件201的保持狀態(tài)。接著，將與工件201的保持狀態(tài)相關(guān)的信息從圖像處理系統(tǒng)4發(fā)送給機(jī)器人控制器2。接著，進(jìn)入步驟S5，通過機(jī)器人控制器2判斷由圖像處理系統(tǒng)4檢測(cè)出的工件201的保持狀態(tài)是否為能夠?qū)⒐ぜ?01不經(jīng)修正保持而載置于設(shè)備202的狀態(tài)。例如，如圖10所示，在工件201以面201a (形成有孔部2011a和切口 2012a的面)朝向上方(箭頭Zl方向)的狀態(tài)由手部15保持的情況下，不能將工件201以面201d (與面201a背向的面)朝向上方(箭頭Zl方向)的狀態(tài)載置于設(shè)備202。即，不能從保持工件201的狀態(tài)起以工件201的長軸為中心旋轉(zhuǎn)180度后載置于設(shè)備202。原因是機(jī)器人臂11會(huì)碰觸設(shè)備202。在該情況下，通過機(jī)器人控制器2判斷為需要對(duì)工件201進(jìn)行修正保持，進(jìn)入步驟S6。接著，以將工件201載置于臨時(shí)載置臺(tái)6上的方式驅(qū)動(dòng)機(jī)器人臂11。接著，在步驟S7中，如圖12所示，將工件201載置于臨時(shí)載置臺(tái)6上。之后，如圖13所示，以使工件201旋轉(zhuǎn)從而能夠?qū)⒐ぜ?01以工件201的面201d (形成有孔部2011d和孔部2012d的面)朝向上方(箭頭Zl方向)的狀態(tài)載置于設(shè)備202的方式，通過手部15再次保持在臨時(shí)載置臺(tái)6上載置的工件201。接著，進(jìn)入步驟S8，以將工件201載置于設(shè)備202上的方式驅(qū)動(dòng)機(jī)器人臂11，在步驟S9中，如圖14所示，將工件201載置于設(shè)備202上。而且，在步驟S5中，在通過機(jī)器人控制器2將工件201的保持狀態(tài)(保持位置)判斷為可將工件201不經(jīng)修正保持地載置于設(shè)備202的情況下，進(jìn)入步驟S8，以將工件201載置于設(shè)備202上的方式驅(qū)動(dòng)機(jī)器人臂11。在步驟S9中，如圖14所示，將工件201載置于設(shè)備202上。此時(shí)，基于工件201的保持位置(端部、中央部等)來調(diào)整機(jī)器人臂11相對(duì)于設(shè)備202的坐標(biāo)位置。之后，在設(shè)備202中執(zhí)行下一工序的處理(例如工件201的加工)。在第一實(shí)施方式，如上所述，具有保持狀態(tài)檢測(cè)用攝像機(jī)3 (圖像處理系統(tǒng)4)，其設(shè)于機(jī)器人臂11，用于在通過機(jī)器人臂11搬送工件201的同時(shí)檢測(cè)(拍攝)由手部15保持的工件201的保持狀態(tài)，由此，在通過機(jī)器人臂11搬送工件201的動(dòng)作中檢測(cè)工件201的保持狀態(tài)，因此不需要為了檢測(cè)工件201的保持狀態(tài)而使機(jī)器人臂11停止，相應(yīng)地能夠縮短工件取出工序所需的時(shí)間。而且，在第一實(shí)施方式中，如上所述，在通過手部15保持工件201之后，在通過機(jī)器人臂11將工件201向下一工序的設(shè)備202搬送的同時(shí)(與搬送并行)，通過保持狀態(tài)檢測(cè)用攝像機(jī)3 (圖像處理系統(tǒng)4)檢測(cè)工件201的保持狀態(tài)。由此，能夠容易地檢測(cè)處于由手部15保持工件201的狀態(tài)下的工件201的保持狀態(tài)。而且，在第一實(shí)施方式中，如上所述，通過保持狀態(tài)檢測(cè)用攝像機(jī)3 (圖像處理系統(tǒng)4)檢測(cè)手部15對(duì)工件201進(jìn)行保持的保持狀態(tài)，機(jī)器人控制器2基于由保持狀態(tài)檢測(cè)用攝像機(jī)3 (圖像處理系統(tǒng)4)檢測(cè)出的保持狀態(tài)來修正機(jī)器人臂11的動(dòng)作。由此，能夠容易地使機(jī)器人臂11基于手部15對(duì)工件201進(jìn)行保持的保持狀態(tài)進(jìn)行適當(dāng)?shù)膭?dòng)作。而且，在第一實(shí)施方式中，如上所述，機(jī)器人控制器2構(gòu)成為進(jìn)行控制以基于檢測(cè)出的工件201的保持狀態(tài)選擇性地進(jìn)行下述動(dòng)作驅(qū)動(dòng)機(jī)器人臂11以在對(duì)工件201進(jìn)行修正保持后向下一工序的設(shè)備202搬送工件201 ;和驅(qū)動(dòng)機(jī)器人臂11以將工件201不經(jīng)修正保持地搬送到下一工序的設(shè)備202。由此，即使在工件201的保持狀態(tài)不適于載置到下一工序的設(shè)備202的情況下，通過對(duì)工件201進(jìn)行修正保持，也能夠可靠地將工件201放置于下一工序的設(shè)備202。而且，在第一實(shí)施方式中，如上所述，機(jī)器人控制器2構(gòu)成為進(jìn)行下述控制在將工件201不經(jīng)修正保持地直接搬送到下一工序的設(shè)備202的情況下，基于在搬送工件201的同時(shí)檢測(cè)出的工件201的保持狀態(tài)(保持位置)，調(diào)整機(jī)器人臂11相對(duì)于下一工序的設(shè)備202的坐標(biāo)位置。 而且，在第一實(shí)施方式中，如上所述，機(jī)器人控制器2構(gòu)成為在搬送工件201的同時(shí)檢測(cè)出的工件201的保持狀態(tài)被判斷為是不能以期望狀態(tài)將工件201放置于下一工序的設(shè)備202的保持狀態(tài)的情況下，控制機(jī)器人臂11以將工件201載置于臨時(shí)載置臺(tái)6，并對(duì)工件201進(jìn)行修正保持。由此，工件201載置于臨時(shí)載置臺(tái)6，因此能夠容易對(duì)工件201進(jìn)行修正保持。而且，在第一實(shí)施方式中，如上所述，設(shè)置有放置狀態(tài)檢測(cè)部5，該放置狀態(tài)檢測(cè)部5通過檢測(cè)與工件201之間的距離來檢測(cè)在儲(chǔ)料器200內(nèi)放置的多個(gè)工件201的放置狀態(tài)，并且機(jī)器人控制器2構(gòu)成為進(jìn)行下述控制基于放置狀態(tài)檢測(cè)部5的檢測(cè)信息，將在儲(chǔ)料器200內(nèi)放置的多個(gè)工件201中的一個(gè)工件201保持于手部15。由此，基于放置狀態(tài)檢測(cè)部5的檢測(cè)信息，能夠容易選擇易于保持的工件201。(第二實(shí)施方式)下面，參照?qǐng)D15和圖16對(duì)第二實(shí)施方式進(jìn)行說明。在該第二實(shí)施方式中，與在機(jī)器人系統(tǒng)100配置有I臺(tái)機(jī)器人I的上述第一實(shí)施方式不同，在機(jī)器人系統(tǒng)101配置有2臺(tái)機(jī)器人61和71。如圖15所示，本發(fā)明的第二實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)101配置成使2臺(tái)機(jī)器人61和71相鄰。機(jī)器人61由利用機(jī)器人臂62構(gòu)成的多關(guān)節(jié)機(jī)器人構(gòu)成。而且，機(jī)器人臂62具有基座63、多個(gè)臂部分64和用于連接各臂部分64的關(guān)節(jié)65。而且，機(jī)器人61 (機(jī)器人臂62)的驅(qū)動(dòng)通過機(jī)器人控制器2a控制。而且，機(jī)器人臂62構(gòu)成為基于預(yù)先由示教裝置(未圖示)示教的動(dòng)作而被驅(qū)動(dòng)。另外，機(jī)器人臂62是本發(fā)明的“第一機(jī)器人臂”的一例。而且，機(jī)器人控制器2a是本發(fā)明的“控制部”和“控制裝置”的一例。這里，在第二實(shí)施方式中，與上述第一實(shí)施方式的機(jī)器人臂11 (參照?qǐng)D1)不同，如圖16所示，在機(jī)器人臂62的末端設(shè)有用于通過吸附來保持工件201的吸附部66。該吸附部66由蛇腹?fàn)畈糠?6a和吸盤部66b構(gòu)成。而且，在機(jī)器人臂62設(shè)有保持狀態(tài)檢測(cè)用攝像機(jī)3，該保持狀態(tài)檢測(cè)用攝像機(jī)3在通過機(jī)器人臂62搬送工件201的同時(shí)檢測(cè)(拍攝)由吸附部66保持的工件201的保持狀態(tài)。另外，吸附部66是本發(fā)明的“第一保持部”和“保持部”的一例。而且，機(jī)器人71由利用機(jī)器人臂72構(gòu)成的多關(guān)節(jié)機(jī)器人構(gòu)成。而且，機(jī)器人臂72具有基座73、多個(gè)臂部分74和用于連接各臂部分74的關(guān)節(jié)75。而且，機(jī)器人71的驅(qū)動(dòng)通過機(jī)器人控制器2a控制。而且，機(jī)器人臂72是本發(fā)明的“第二機(jī)器人臂”的一例。而且，與上述第一實(shí)施方式的機(jī)器人臂11 (參照?qǐng)D1)同樣，在機(jī)器人臂72的末端設(shè)有用于把持(保持)工件201的手部76。手部76具有接收機(jī)器人臂62所保持的工件201的作用。而且，在手部76設(shè)有一對(duì)手指部件76a。一對(duì)手指部件76a的驅(qū)動(dòng)由機(jī)器人控制器2a控制。即，機(jī)器人控制器2a控制機(jī)器人臂62和機(jī)器人臂72兩者的驅(qū)動(dòng)。并且，在第二實(shí)施方式中，機(jī)器人控制器2a構(gòu)成為進(jìn)行下述控制在交接工件201時(shí)，基于檢測(cè)出的工件201的保持狀態(tài)，調(diào)整機(jī)器人臂72相對(duì)于機(jī)器人臂62的相對(duì)坐標(biāo)位置。即，機(jī)器人臂72與機(jī)器人臂62不同，不是基于通過示教裝置預(yù)先示教的動(dòng)作而被驅(qū)動(dòng)，而是基于檢測(cè)出的工件201的保持狀態(tài)而被驅(qū)動(dòng)。另外，手部76是本發(fā)明的“第二保持部”和“把持部”的一例。另外，第二實(shí)施方式的其他結(jié)構(gòu)與上述第一實(shí)施方式相同。接著，參照?qǐng)D17對(duì)第二實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)101的動(dòng)作進(jìn)行說明。圖17所示的步驟SI (工件201的掃描)和步驟S2 (工件201的放置狀態(tài)的檢測(cè))的動(dòng)作與上述第一實(shí)施方式相同。接著，進(jìn)入步驟S11，基于檢測(cè)出的工件201的放置狀態(tài)的信息(儲(chǔ)料器200內(nèi)的工件201的三維形狀信息)，通過機(jī)器人臂62的吸附部66對(duì)在儲(chǔ)料器200內(nèi)放置的多個(gè)工件201中的一個(gè)工件201進(jìn)行吸附。接著，進(jìn)入步驟S12，在通過機(jī)器人臂62搬送工件201的同時(shí)，通過設(shè)于機(jī)器人臂62的保持狀態(tài)檢測(cè)用攝像機(jī)3對(duì)吸附部66保持的工件201進(jìn)行拍攝。之后，對(duì)預(yù)先存儲(chǔ)在圖像處理系統(tǒng)4的存儲(chǔ)部43中的8種工件201的面的圖像與通過保持狀態(tài)檢測(cè)用攝像機(jī)3拍攝到的工件201的圖像進(jìn)行比較，這樣通過保持狀態(tài)檢測(cè)用攝像機(jī)3和圖像處理系統(tǒng)4檢測(cè)工件201的保持狀態(tài)(保持位置)。接著，將有關(guān)工件201的保持狀態(tài)的信息從圖像處理系統(tǒng)4發(fā)送至機(jī)器人控制器2a。另外，在通過吸附部66保持工件201之后，在通過機(jī)器人臂62將工件201向機(jī)器人臂62和機(jī)器人臂72之間的預(yù)定位置搬送期間，通過圖像處理系統(tǒng)4檢測(cè)工件201的保持狀態(tài)。而且，機(jī)器人臂62的將工件201搬送到預(yù)定位置為止的動(dòng)作預(yù)先通過示教裝置(未圖示)示教。接著，進(jìn)入步驟S13，基于檢測(cè)出的工件201的保持狀態(tài)(保持位置)，通過機(jī)器人控制器2a調(diào)整機(jī)器人臂72相對(duì)于機(jī)器人臂62的相對(duì)坐標(biāo)位置。即，將機(jī)器人臂72的坐標(biāo)位置調(diào)整至機(jī)器人臂72的手部76容易把持工件201的位置。之后，進(jìn)入步驟S14，從機(jī)器人臂62向機(jī)器人臂72交接工件201。在第二實(shí)施方式中，如上所述，設(shè)置有機(jī)器人臂62和機(jī)器人臂72，該機(jī)器人臂62安裝有保持狀態(tài)檢測(cè)用攝像機(jī)3，并用于保持在儲(chǔ)料器200內(nèi)放置的工件201，該機(jī)器人臂72用于在預(yù)定的搬送位置接收由機(jī)器人臂62保持的工件201，機(jī)器人控制器2a構(gòu)成為進(jìn)行下述控制在交接工件201時(shí)，基于檢測(cè)出的工件201的保持狀態(tài)，調(diào)整機(jī)器人臂72相對(duì)于機(jī)器人臂62的坐標(biāo)位置。由此，基于工件201的保持狀態(tài)來調(diào)整機(jī)器人臂72相對(duì)于機(jī)器人臂62的坐標(biāo)位置，因此能夠通過機(jī)器人臂72的手部76以適當(dāng)?shù)臓顟B(tài)(例如適于載置于下一工序的設(shè)備的狀態(tài))保持工件201。而且，在第二實(shí)施方式中，如上所述，在機(jī)器人臂62設(shè)有通過吸附來從儲(chǔ)料器200內(nèi)保持工件201的吸附部66。由此，即使是在工件為夾持器(手部)等把持機(jī)構(gòu)不能把持的形狀或工件緊密排列導(dǎo)致沒有供夾持器的手部插入的間隙的情況下，也能夠迅速保持工件201。而且，在機(jī)器人臂72設(shè)有手部76，該手部76用于把持由機(jī)器人臂62保持的工件201，由此從機(jī)器人臂62的吸附部66接收工件201。從而，能夠可靠地從機(jī)器人臂62的吸附部66接收工件201。另外，本次公開的實(shí)施方式的全部內(nèi)容都是舉例示出而并非限制性的描述。本發(fā)明的范圍通過權(quán)利要求的范圍表示而不是通過上述的實(shí)施方式的說明表示，并且與權(quán)利要求的范圍等同的含義和范圍內(nèi)的所有變更都包括在本發(fā)明的范圍內(nèi)。例如，在上述第一實(shí)施方式中，示出了通過手部保持工件之后在通過機(jī)器人臂將工件搬送至下一工序的設(shè)備的同時(shí)檢測(cè)工件的保持狀態(tài)的例子，并且在上述第二實(shí)施方式中，示出了在通過吸附部保持工件之后，在通過機(jī)器人臂將工件向用于交接工件的機(jī)器人臂搬送的同時(shí)檢測(cè)工件的保持狀態(tài)的例子，但本發(fā)明不限于此。在本發(fā)明中，只要是在通過機(jī)器人臂搬送工件的期間，也可以在向交接工件的機(jī)器人臂搬送的期間以外的狀況下檢測(cè)工件的保持狀態(tài)。而且，在上述第一和第二實(shí)施方式中，示出了通過保持狀態(tài)檢測(cè)用攝像機(jī)和圖像處理系統(tǒng)檢測(cè)工件的保持狀態(tài)的例子，但本發(fā)明不限于此。例如，還可以通過保持狀態(tài)檢測(cè)用攝像機(jī)拍攝工件并通過機(jī)器人控制器的控制部檢測(cè)工件的保持狀態(tài)。而且，在上述第一和第二實(shí)施方式中，示出了將保持狀態(tài)檢測(cè)用攝像機(jī)和圖像處理系統(tǒng)分別設(shè)置的例子，但本發(fā)明不限于此。例如還可以在保持狀態(tài)檢測(cè)用攝像機(jī)的內(nèi)部包含圖像處理系統(tǒng)。而且，在上述第一和第二實(shí)施方式中，示出了通過保持狀態(tài)檢測(cè)用攝像機(jī)拍攝工件的二維圖像來檢測(cè)工件的保持狀態(tài)的例子，但本發(fā)明不限于此。例如還可以在機(jī)器人臂設(shè)置以下這樣的保持狀態(tài)檢測(cè)部，該保持狀態(tài)檢測(cè)部具有與用于檢測(cè)與工件之間的距離的放置狀態(tài)檢測(cè)部同樣的結(jié)構(gòu)(攝像機(jī)51、激光掃描儀52、控制部53和存儲(chǔ)部54)，通過拍攝保持狀態(tài)檢測(cè)部和工件之間的距離(工件的三維形狀)，從而檢測(cè)工件的保持狀態(tài)。而且，還可以設(shè)置遮光傳感器來代替保持狀態(tài)檢測(cè)用攝像機(jī)，通過判斷入射到遮光傳感器的光是否被工件遮擋，來檢測(cè)工件的保持狀態(tài)。而且，在上述第一和第二實(shí)施方式中，示出了在儲(chǔ)料器內(nèi)放置有大致長方體形狀的工件的例子，但本發(fā)明不限于此。例如，還可以如圖18所示，在儲(chǔ)料器內(nèi)放置作為工件的螺釘203，通過手部保持螺釘203。而且，也可以通過手部保持螺釘203以外的例如桿狀的工件。而且，在上述第一實(shí)施方式中，示出了在判斷為無法以期望狀態(tài)將工件放置在下一工序的設(shè)備的保持狀態(tài)的情況下，進(jìn)行控制來對(duì)工件進(jìn)行修正保持的例子，但本發(fā)明不限于此。例如也可以在判斷為工件的保持狀態(tài)為不穩(wěn)定狀態(tài)的情況下，進(jìn)行控制來對(duì)工件進(jìn)行修正保持。而且，在上述第一實(shí)施方式中，示出了在判斷為無法以期望狀態(tài)將工件放置在下一工序的設(shè)備的保持狀態(tài)的情況下，進(jìn)行控制以在將工件載置于臨時(shí)載置臺(tái)之后對(duì)工件進(jìn)行修正保持的例子，本發(fā)明不限于此。例如還可以進(jìn)行控制以在將工件放置于臨時(shí)載置臺(tái)以外的地方之后(例如再次放置在儲(chǔ)料器內(nèi)后)，對(duì)工件進(jìn)行修正保持。而且，還可以進(jìn)行控制以將工件載置于用于使工件的方向翻轉(zhuǎn)的獨(dú)立的翻轉(zhuǎn)機(jī)來使工件翻轉(zhuǎn)。而且，在上述第二實(shí)施方式中，示出了在機(jī)器人臂62設(shè)置有吸附部66的例子，但本發(fā)明不限于此。例如還可以在機(jī)器人臂62設(shè)置手部來代替吸附部66。而且，在上述第二實(shí)施方式中，示出了機(jī)器人臂62的驅(qū)動(dòng)預(yù)先由示教裝置示教，機(jī)器人臂72基于工件的保持狀態(tài)被驅(qū)動(dòng)的例子，但本發(fā)明不限于此。例如還可以基于工件的保持狀態(tài)來驅(qū)動(dòng)機(jī)器人臂62，并且預(yù)先通過教示裝置教示機(jī)器人臂72的驅(qū)動(dòng)。而且，還可以是機(jī)器人臂62和機(jī)器人臂72兩者都基于工件的保持狀態(tài)被驅(qū)動(dòng)。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)器人裝置，其特征在于， 該機(jī)器人裝置具有 機(jī)器人臂，所述機(jī)器人臂包括用于對(duì)保持對(duì)象物進(jìn)行保持的第一保持部；和保持狀態(tài)檢測(cè)部，所述保持狀態(tài)檢測(cè)部安裝于所述機(jī)器人臂，用于在通過所述機(jī)器人臂搬送所述保持對(duì)象物的同時(shí)，檢測(cè)由所述第一保持部保持的所述保持對(duì)象物的保持狀態(tài)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人裝置，其中， 所述機(jī)器人裝置還具有控制部，所述控制部對(duì)包括所述第一保持部的所述機(jī)器人臂的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制， 所述控制部構(gòu)成為在執(zhí)行通過所述第一保持部保持所述保持對(duì)象物的動(dòng)作之后，與通過所述機(jī)器人臂將所述保持對(duì)象物搬送到預(yù)定搬送位置的動(dòng)作并行地，執(zhí)行通過所述保持狀態(tài)檢測(cè)部檢測(cè)所述保持對(duì)象物的保持狀態(tài)的動(dòng)作。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人裝置，其中， 所述控制部構(gòu)成為基于由所述保持狀態(tài)檢測(cè)部檢測(cè)出的所述保持對(duì)象物的保持狀態(tài)，修正所述機(jī)器人臂的動(dòng)作。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人裝置，其中， 所述保持狀態(tài)檢測(cè)部至少包括攝像部，所述攝像部用于拍攝所述保持對(duì)象物的保持狀態(tài)， 所述控制部構(gòu)成為基于由所述攝像部拍攝到的所述保持對(duì)象物的保持狀態(tài)，修正所述機(jī)器人臂的動(dòng)作。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的機(jī)器人裝置，其中， 通過所述保持狀態(tài)檢測(cè)部檢測(cè)所述第一保持部對(duì)所述保持對(duì)象物進(jìn)行保持的保持位置， 所述控制部構(gòu)成為基于由所述保持狀態(tài)檢測(cè)部檢測(cè)出的保持位置，修正所述機(jī)器人臂的動(dòng)作。
6.根據(jù)權(quán)利要求3 5中的任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人裝置，其中， 所述機(jī)器人臂包括第一機(jī)器人臂，所述第一機(jī)器人臂安裝有所述保持狀態(tài)檢測(cè)部，并且所述第一機(jī)器人臂用于保持在容器內(nèi)放置的所述保持對(duì)象物， 所述機(jī)器人臂還具備第二機(jī)器人臂，所述第二機(jī)器人臂包括第二保持部，所述第二保持部用于在所述預(yù)定搬送位置接收由所述第一機(jī)器人臂保持的所述保持對(duì)象物， 所述控制部構(gòu)成為進(jìn)行下述控制在所述保持對(duì)象物的交接時(shí)，基于檢測(cè)出的所述保持對(duì)象物的保持狀態(tài)，調(diào)整所述第一機(jī)器人臂和所述第二機(jī)器人臂中的至少一方的坐標(biāo)位置。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人裝置，其中， 所述第一機(jī)器人臂所包括的第一保持部包括吸附部，所述吸附部用于通過吸附而從所述容器內(nèi)保持所述保持對(duì)象物， 所述第二機(jī)器人臂所包括的第二保持部包括把持部，所述把持部用于通過把持由所述第一機(jī)器人臂保持的所述保持對(duì)象物，來從所述第一機(jī)器人臂的第一保持部接收所述保持對(duì)象物。
8.根據(jù)權(quán)利要求3 5中的任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人裝置，其中， 所述控制部構(gòu)成為進(jìn)行控制以基于檢測(cè)出的所述保持對(duì)象物的保持狀態(tài)來選擇性地執(zhí)行下述動(dòng)作驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人臂以在對(duì)所述保持對(duì)象物進(jìn)行修正保持之后，將所述保持對(duì)象物搬送至預(yù)定搬送位置；和驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人臂以將所述保持對(duì)象物不經(jīng)修正保持地直接搬送至所述預(yù)定搬送位置。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人裝置，其中， 所述控制部構(gòu)成為進(jìn)行下述控制在將所述保持對(duì)象物不經(jīng)修正保持地直接搬送至所述預(yù)定搬送位置的情況下，基于在搬送所述保持對(duì)象物的同時(shí)檢測(cè)出的所述保持對(duì)象物的保持狀態(tài)，調(diào)整所述機(jī)器人臂相對(duì)于所述預(yù)定搬送位置的坐標(biāo)位置。
10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的機(jī)器人裝置，其中， 所述機(jī)器人裝置構(gòu)成為在檢測(cè)出的所述保持對(duì)象物的保持狀態(tài)被判斷為是無法以期望狀態(tài)將所述保持對(duì)象物放置在所述預(yù)定搬送位置的保持狀態(tài)的情況下，所述控制部控制所述機(jī)器人臂，以在對(duì)所述保持對(duì)象物進(jìn)行修正保持之后將所述保持對(duì)象物搬送至所述預(yù)定搬送位置。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的機(jī)器人裝置，其中， 所述機(jī)器人裝置構(gòu)成為在搬送所述保持對(duì)象物的同時(shí)檢測(cè)出的所述保持對(duì)象物的保持狀態(tài)被判斷為是無法以期望狀態(tài)將所述保持對(duì)象物放置在所述預(yù)定搬送位置的保持狀態(tài)的情況下，所述控制部控制所述機(jī)器人臂，以將所述保持對(duì)象物載置于一臺(tái)部來對(duì)所述保持對(duì)象物進(jìn)行修正保持。
12.根據(jù)權(quán)利要求2 11中的任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人裝置，其中， 所述保持對(duì)象物包括在容器內(nèi)放置的多個(gè)保持對(duì)象物， 所述機(jī)器人裝置還具有放置狀態(tài)檢測(cè)部，所述放置狀態(tài)檢測(cè)部用于通過檢測(cè)其與所述保持對(duì)象物之間的距離來檢測(cè)在所述容器內(nèi)放置的多個(gè)保持對(duì)象物的放置狀態(tài)， 所述控制部構(gòu)成為進(jìn)行下述控制基于所述放置狀態(tài)檢測(cè)部的檢測(cè)信息，使在所述容器內(nèi)放置的所述多個(gè)保持對(duì)象物中的一個(gè)保持對(duì)象物保持在所述第一保持部。
13.—種機(jī)器人系統(tǒng),其特征在于， 所述機(jī)器人系統(tǒng)具有機(jī)器人裝置和控制裝置， 所述機(jī)器人裝置包括機(jī)器人臂，所述機(jī)器人臂具有用于對(duì)保持對(duì)象物進(jìn)行保持的保持部；和保持狀態(tài)檢測(cè)部，所述保持狀態(tài)檢測(cè)部安裝于所述機(jī)器人臂，用于在通過所述機(jī)器人臂搬送所述保持對(duì)象物的同時(shí)檢測(cè)由所述保持部保持的所述保持對(duì)象物的保持狀態(tài)， 所述控制裝置基于檢測(cè)出的所述保持對(duì)象物的保持狀態(tài)來修正所述機(jī)器人裝置的動(dòng)作。
14.一種被加工物的制造方法，其特征在于， 所述被加工物的制造方法具有下述步驟 第一步驟，在該第一步驟中，通過設(shè)于機(jī)器人臂的保持部來保持被加工物； 第二步驟，在該第二步驟中，在通過所述機(jī)器人臂向下一工序搬送由所述保持部保持的所述被加工物的同時(shí)，通過設(shè)于所述機(jī)器人臂的保持狀態(tài)檢測(cè)部檢測(cè)由所述保持部保持的所述被加工物的保持狀態(tài)；以及 第三步驟，在該第三步驟中，在所述下一工序?qū)λ霰患庸の锸┘宇A(yù)定處理。
全文摘要
本發(fā)明提供一種機(jī)器人裝置、機(jī)器人系統(tǒng)和被加工物的制造方法，能夠縮短保持對(duì)象物取出工序所需的時(shí)間。該機(jī)器人裝置(機(jī)器人系統(tǒng)(100))具有機(jī)器人臂(11)，其包括用于保持工件(201)的手部(15)；和保持狀態(tài)檢測(cè)用攝像機(jī)(3)，其安裝于機(jī)器人臂(11)，用于在通過機(jī)器人臂(11)搬送工件(201)的同時(shí)檢測(cè)由手部(15)保持的工件(201)的保持狀態(tài)。
文檔編號(hào)B25J13/08GK103029118SQ20121036799
公開日2013年4月10日 申請(qǐng)日期2012年9月28日 優(yōu)先權(quán)日2011年10月4日
發(fā)明者入江俊充, 村井真二, 蒲地啟敏 申請(qǐng)人:株式會(huì)社安川電機(jī)