專利名稱：板件轉(zhuǎn)序機械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及機械手領(lǐng)域，尤其是一種效率高且安全性好的板件轉(zhuǎn)序機械手。
背景技術(shù)：
沖壓成型的板件往往需要在多臺沖壓機上進行多道工序的加工，板件從上道工序轉(zhuǎn)到下道工序多由人工搬運，存在勞動強度大、效率低且安全性差的不足因此，設(shè)計一種效率高且安全性好的板件轉(zhuǎn)序機械手，成為亟待解決的問題。

實用新型內(nèi)容本實用新型的目的是為了克服目前沖壓成型的板件從上道工序轉(zhuǎn)到下道工序多由人工搬運，存在勞動強度大、效率低且安全性差的不足，提供一種效率高且安全性好的板件轉(zhuǎn)序機械手。 本實用新型的具體技術(shù)方案是一種板件轉(zhuǎn)序機械手，包括底柱、立臂、第一旋轉(zhuǎn)臂、第二旋轉(zhuǎn)臂、第三旋轉(zhuǎn)臂和吸附裝置；所述的吸附裝置與第三旋轉(zhuǎn)臂的一端固定連接，第三旋轉(zhuǎn)臂的另一端與第二旋轉(zhuǎn)臂的一端樞接，第二旋轉(zhuǎn)臂的另一端與第一旋轉(zhuǎn)臂的一端樞接，第一旋轉(zhuǎn)臂的另一端與立臂的一端樞接，立臂的另一端與與底柱樞接；所述的板件轉(zhuǎn)序機械手設(shè)有用于立臂轉(zhuǎn)動的立臂驅(qū)動裝置和分別用于第一旋轉(zhuǎn)臂、第二旋轉(zhuǎn)臂和第三旋轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動的三個旋轉(zhuǎn)臂驅(qū)動裝置。該板件轉(zhuǎn)序機械手效率高且安全性好。作為優(yōu)選，所述的吸附裝置包括固定架和若干個吸附盤；所述的固定架設(shè)有個數(shù)與吸附盤相等的通孔；所述的吸附盤包括吸盤、與吸盤的上端固定連接的固定管、兩個壓簧和兩個擋塊；所述的第三旋轉(zhuǎn)臂的一端與固定架的上端固定連接；吸盤位于固定架的下方，固定管的上端穿過通孔，兩個壓簧分別位于通孔的兩側(cè)并套在固定管外，每個擋塊壓住一個壓簧并與固定管固定連接。吸附盤的壓簧具有緩沖作用同時又能調(diào)整吸盤高度位置使吸附裝置適應(yīng)板件的形狀誤差。作為優(yōu)選，所述的吸盤為真空吸盤或磁性吸盤。簡單實用。作為優(yōu)選，所述的第三旋轉(zhuǎn)臂的另一端與第二旋轉(zhuǎn)臂的一端通過軸承一轉(zhuǎn)動連接，第二旋轉(zhuǎn)臂的另一端與第一旋轉(zhuǎn)臂的一端通過軸承一轉(zhuǎn)動連接，第一旋轉(zhuǎn)臂的另一端與立臂的一端通過軸承一轉(zhuǎn)動連接；所述的三個旋轉(zhuǎn)臂驅(qū)動裝置均為步進電機一，三個步進電機一的機座一分別與立臂的一端、第一旋轉(zhuǎn)臂的一端和第二旋轉(zhuǎn)臂的一端固定連接，三個步進電機一的輸出軸一分別與第一旋轉(zhuǎn)臂的另一端、第二旋轉(zhuǎn)臂的另一端和第三旋轉(zhuǎn)臂的另一端固定連接。結(jié)構(gòu)簡單且轉(zhuǎn)動靈活。作為優(yōu)選，所述的立臂的另一端與底柱通過軸承二和軸承三轉(zhuǎn)動連接，所述的立臂驅(qū)動裝置為步進電機二，步進電機二的機座二與底柱固定連接，步進電機二的輸出軸二與立臂的一端固定連接。結(jié)構(gòu)簡單且轉(zhuǎn)動靈活。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是一.該板件轉(zhuǎn)序機械手效率高且安全性好。二.吸附盤的壓簧具有緩沖作用同時又能調(diào)整吸盤高度位置使吸附裝置適應(yīng)板件的形狀誤差。三.吸盤為真空吸盤或磁性吸盤簡單實用。四.底柱、立臂、第一旋轉(zhuǎn)臂、第二旋轉(zhuǎn)臂、第三旋轉(zhuǎn)臂之間的連接結(jié)構(gòu)簡單且轉(zhuǎn)動靈活。

圖I是本實用新型的一種結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是圖I的A-A局部剖視放大圖；圖3是圖I的B-B局部剖視放大圖。圖中底柱-I、立臂-2、第一旋轉(zhuǎn)臂-3、第二旋轉(zhuǎn)臂-4、第三旋轉(zhuǎn)臂-5、固定架-6、縱桿-61、橫桿-62、通孔63、吸附盤-7、吸盤-71、固定管-72、壓簧_73、擋塊-74、步進電機一 _8、機座一 -81、輸出軸一 -82、步進電機二 -9、機座二 -91、輸出軸二 -92、軸承一 -11、軸承二 -12、軸承三-13?！?b>具體實施方式
以下結(jié)合附圖所示對本實用新型進行進一步描述。如附圖I、附圖2、附圖3所示一種板件轉(zhuǎn)序機械手，包括底柱I、立臂2、第一旋轉(zhuǎn)臂3、第二旋轉(zhuǎn)臂4、第三旋轉(zhuǎn)臂5和吸附裝置并具有用于立臂2轉(zhuǎn)動的立臂驅(qū)動裝置和分別用于第一旋轉(zhuǎn)臂3、第二旋轉(zhuǎn)臂4和第三旋轉(zhuǎn)臂5轉(zhuǎn)動的三個旋轉(zhuǎn)臂驅(qū)動裝置。所述的吸附裝置包括固定架6和八個吸附盤7 ;固定架6包括縱桿61和三根橫桿62，縱桿61位于三根橫桿62的上方并與橫桿62的中部焊接；固定架6具有八個通孔63 ；八個通孔63分別位于三根縱桿61和橫桿62的端部；吸附盤7包括吸盤71、與吸盤71的上端粘接的固定管72、兩個壓簧73和兩個擋塊74 ;吸盤71為真空吸盤或磁性吸盤，本實施例中，吸盤71為真空吸盤；第三旋轉(zhuǎn)臂5的一端與固定架6的縱桿61上端的中部螺釘連接；吸盤71位于固定架6的下方，固定管72的上端穿過通孔63，兩個壓簧73分別位于通孔63的兩側(cè)并套在固定管72外，每個擋塊74壓住一個壓簧73并與固定管72焊接；吸附裝置的固定架6的縱桿61與第三旋轉(zhuǎn)臂5的一端螺釘連接。所述的第三旋轉(zhuǎn)臂5的另一端與第二旋轉(zhuǎn)臂4的一端樞接，第二旋轉(zhuǎn)臂4的另一端與第一旋轉(zhuǎn)臂3的一端樞接，第一旋轉(zhuǎn)臂3的另一端與立臂2的一端樞接，立臂2的另一端與與底柱I樞接；本實施例中，第三旋轉(zhuǎn)臂5的另一端與第二旋轉(zhuǎn)臂4的一端通過軸承一11轉(zhuǎn)動連接，第二旋轉(zhuǎn)臂4的另一端與第一旋轉(zhuǎn)臂3的一端通過軸承一 11轉(zhuǎn)動連接，第一旋轉(zhuǎn)臂3的另一端與立臂2的一端通過軸承一 11轉(zhuǎn)動連接；所述的三個旋轉(zhuǎn)臂驅(qū)動裝置均為步進電機一 8,三個步進電機一 8的機座一 81分別與立臂2的一端、第一旋轉(zhuǎn)臂3的一端和第二旋轉(zhuǎn)臂4的一端螺釘連接，三個步進電機一 8的輸出軸一 82分別與第一旋轉(zhuǎn)臂3的另一端、第二旋轉(zhuǎn)臂4的另一端和第三旋轉(zhuǎn)臂5的另一端鍵連接；立臂2的另一端與底柱I通過軸承二 12和軸承三13轉(zhuǎn)動連接，立臂驅(qū)動裝置為步進電機二 9，步進電機二 9的機座二 91與底柱螺釘連接，步進電機二 9的輸出軸二 92與立臂2的一端鍵連接。該板件轉(zhuǎn)序機械手使用時，固定管72的上端與真空管連接，板件在沖壓機完成一道工序的加工需要從上道工序轉(zhuǎn)到下道工序，步進電機一 8和步進電機二 9轉(zhuǎn)動立臂2、第一旋轉(zhuǎn)臂3、第二旋轉(zhuǎn)臂4和第三旋轉(zhuǎn)臂5帶動吸附裝置到規(guī)定位置，吸盤71吸住板件轉(zhuǎn)到轉(zhuǎn)到下道工序的規(guī)定位置進行下道工序的加工。本實用新型的有益效果是該板件轉(zhuǎn)序機械手效率高且安全性好。吸附盤的壓簧具有緩沖作用同時又能調(diào)整吸盤高度位置使吸附裝置適應(yīng)板件的形狀誤差。吸盤為真空吸盤簡單實用。底柱、立臂、第一旋轉(zhuǎn)臂、第二旋轉(zhuǎn)臂、第三旋轉(zhuǎn)臂之間的連接 結(jié)構(gòu)簡單且轉(zhuǎn)動靈活。本實用新型可改變?yōu)槎喾N方式對本領(lǐng)域的技術(shù)人員是顯而易見的，這樣的改變不認為脫離本實用新型的范圍。所有這樣的對所述領(lǐng)域的技術(shù)人員顯而易見的修改，將包括在本權(quán)利要求的范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種板件轉(zhuǎn)序機械手，其特征是包括底柱、立臂、第一旋轉(zhuǎn)臂、第二旋轉(zhuǎn)臂、第三旋轉(zhuǎn)臂和吸附裝置；所述的吸附裝置與第三旋轉(zhuǎn)臂的一端固定連接，第三旋轉(zhuǎn)臂的另一端與第二旋轉(zhuǎn)臂的一端樞接，第二旋轉(zhuǎn)臂的另一端與第一旋轉(zhuǎn)臂的一端樞接，第一旋轉(zhuǎn)臂的另一端與立臂的一端樞接，立臂的另一端與與底柱樞接；所述的板件轉(zhuǎn)序機械手設(shè)有用于立臂轉(zhuǎn)動的立臂驅(qū)動裝置和分別用于第一旋轉(zhuǎn)臂、第二旋轉(zhuǎn)臂和第三旋轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動的三個旋轉(zhuǎn)臂驅(qū)動裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的板件轉(zhuǎn)序機械手，其特征是所述的吸附裝置包括固定架和若干個吸附盤；所述的固定架設(shè)有個數(shù)與吸附盤相等的通孔；所述的吸附盤包括吸盤、與吸盤的上端固定連接的固定管、兩個壓簧和兩個擋塊；所述的第三旋轉(zhuǎn)臂的一端與固定架的上端固定連接；吸盤位于固定架的下方，固定管的上端穿過通孔，兩個壓簧分別位于通孔的兩側(cè)并套在固定管外，每個擋塊壓住一個壓簧并與固定管固定連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的板件轉(zhuǎn)序機械手，其特征是所述的吸盤為真空吸盤或磁性吸盤。
4.根據(jù)權(quán)利要求I或2或3所述的板件轉(zhuǎn)序機械手，其特征是所述的第三旋轉(zhuǎn)臂的另一端與第二旋轉(zhuǎn)臂的一端通過軸承一轉(zhuǎn)動連接，第二旋轉(zhuǎn)臂的另一端與第一旋轉(zhuǎn)臂的一端通過軸承一轉(zhuǎn)動連接，第一旋轉(zhuǎn)臂的另一端與立臂的一端通過軸承一轉(zhuǎn)動連接；所述的三個旋轉(zhuǎn)臂驅(qū)動裝置均為步進電機一，三個步進電機一的機座一分別與立臂的一端、第一旋轉(zhuǎn)臂的一端和第二旋轉(zhuǎn)臂的一端固定連接，三個步進電機一的輸出軸一分別與第一旋轉(zhuǎn)臂的另一端、第二旋轉(zhuǎn)臂的另一端和第三旋轉(zhuǎn)臂的另一端固定連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求I或2或3所述的板件轉(zhuǎn)序機械手，其特征是所述的立臂的另一端與底柱通過軸承二和軸承三轉(zhuǎn)動連接，所述的立臂驅(qū)動裝置為步進電機二，步進電機二的機座二與底柱固定連接，步進電機二的輸出軸二與立臂的一端固定連接。
專利摘要本實用新型涉及機械手領(lǐng)域，目的是提供一種效率高且安全性好的板件轉(zhuǎn)序機械手。一種板件轉(zhuǎn)序機械手，包括底柱、立臂、第一旋轉(zhuǎn)臂、第二旋轉(zhuǎn)臂、第三旋轉(zhuǎn)臂和吸附裝置；所述的吸附裝置與第三旋轉(zhuǎn)臂的一端固定連接，第三旋轉(zhuǎn)臂的另一端與第二旋轉(zhuǎn)臂的一端樞接，第二旋轉(zhuǎn)臂的另一端與第一旋轉(zhuǎn)臂的一端樞接，第一旋轉(zhuǎn)臂的另一端與立臂的一端樞接，立臂的另一端與與底柱樞接；所述的板件轉(zhuǎn)序機械手設(shè)有用于立臂轉(zhuǎn)動的立臂驅(qū)動裝置和分別用于第一旋轉(zhuǎn)臂、第二旋轉(zhuǎn)臂和第三旋轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動的三個旋轉(zhuǎn)臂驅(qū)動裝置。該板件轉(zhuǎn)序機械手效率高且安全性好。
文檔編號B25J9/08GK202516964SQ201120542299
公開日2012年11月7日 申請日期2011年12月22日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月22日
發(fā)明者趙德志, 顧偉明 申請人:浙江吉利控股集團有限公司, 浙江金剛汽車有限公司