可自重構的移動操縱器的制造方法
【專利摘要】一種操縱器包括移動板（1），移動板（1）用于承載末端執(zhí)行器，且連接至多個腿，多個腿中的每一個包括遠端和近端，通過夾緊裝置（5a）、多個遠端聯(lián)接件（21a、22a）、多個中間聯(lián)接件（23a、24a、25a、26a）以及多個近端聯(lián)接件（27a、28a、29a），所述遠端連接至移動板（1）并且所述近端連接至支撐物（6），致動器（31a、32a）連接在每一對縱向鄰接的中間聯(lián)接件（23a-24a、25a-26a）之間，遠端聯(lián)接件（21a、22a）通過遠端旋轉結合部（41a、7a、8a）的系統(tǒng)將中間聯(lián)接件（23a-24a、25a-26a）與移動板（1）連接，遠端旋轉結合部（41a、7a、8a）的系統(tǒng)包括遠端可鎖合結合部（41a），并且近端聯(lián)接件（27a、28a、29a）將中間聯(lián)接件（23a-24a、25a-26a）與近端結合部（42a、43a、44a、45a）的系統(tǒng)連接，近端結合部（42a、43a、44a、45a）的系統(tǒng)包括可鎖合近端結合部（42a、43a、44a）。操縱器能在不需要致動器直接作用在每一個結合部的情況下實現(xiàn)操縱、自重構以及移動運動。
【專利說明】可自重構的移動操縱器
【技術領域】
[0001]本發(fā)明存在于機器人【技術領域】內(nèi)，并且具體地，本發(fā)明涉及一種用于物體的操縱，例如將物體A相對于物體B定位和保持從而在大型工作空間中執(zhí)行一個或者更多個操作的裝置和系統(tǒng)，并且本發(fā)明特別地但是不特定限制地使用在制造過程中。
【背景技術】
[0002]工業(yè)，例如航空工業(yè)、造船業(yè)以及火車制造業(yè)正在處理大型工件。在這些工業(yè)中，并且通常也在制造業(yè)中，通常執(zhí)行制造操作，例如測量、鉆孔、研磨、剪切、檢查、安裝。
[0003]用于這些操作的末端執(zhí)行器在本領域中眾所周知并且不形成本發(fā)明的部分；但是，下文中使用的術語“末端執(zhí)行器”應當理解包含用于執(zhí)行任一這些操作的全部的這些設備。
[0004]下文中使用的術語“操縱”應當理解包括用于將末端執(zhí)行器保持、定位在具有所需定向的所需位置的全部的這些操作。
[0005]為了將用于大型工件的這些操作自動化，系統(tǒng)需要能夠具有下列屬性:
[0006]在任一操作位置處的良好的剛性和精度
[0007]大型工作空間
[0008]可重構的工作空間
[0009]飛行模擬裝置，例如Stewart平臺【Stewart D., “具有六個自由度的平臺，”機械工程師協(xié)會會刊，第371-386頁，180卷，1965】已經(jīng)作為并聯(lián)操縱器而使用和研究?；诓⒙?lián)機構，提出具有六個自由度(DOFs )、5個DOFs、4個DOFs、3個DOFs以及2個DOFs的各種操縱器。
[0010]操縱器的這些成員可以描述為通過多個運動鏈系連接的兩個平臺(移動板和固定板)，多個運動鏈系在下文中將稱為并聯(lián)操縱器的腿。通過致動在這些腿內(nèi)的某些結合部，移動板可以相對于固定板以某自由度移動。他們被提出以便建立具有良好剛性和/或良好精度的操縱器。
[0011]但是，大部分并聯(lián)操縱器具有限制性的工作空間。一旦并聯(lián)操縱器的部件的尺寸設定，移動板相對于固定板的移動限制于并聯(lián)操縱器的預定工作空間。在現(xiàn)有技術中，下列解決方法已經(jīng)提出來克服這些缺點:
[0012]使并聯(lián)操縱器可重構從而形成具有不同工作空間的機器【Xi，F(xiàn)engeng ；Xu,Yuonan ；Xiong,Guolian0 “可重構并聯(lián)機器人的設計和分析”，機械原理，191-211頁，41卷，12,2006】。
[0013]使并聯(lián)操縱器可運輸，例如美國專利號為N0.5987726中公開的內(nèi)容。并聯(lián)操縱器可以安裝在諸如地板、固定設備等的不同位置上。
[0014]為了獲得較大工作空間，并聯(lián)操縱器安裝在多個移動平臺上，例如，基于導向的系統(tǒng)【Pekka，Pessi，“用于執(zhí)行國際熱核聚變實驗堆的真空容器的組裝中的現(xiàn)場結合部焊接和加工的新型機器人的解決方法”，Thesis博士，拉普蘭塔理工大學，芬蘭2009】。[0015]現(xiàn)有技術中的可重構并聯(lián)操縱器的重構需要許多機器停機時間。改變可運輸并聯(lián)操縱器的工作位置也是非常費時的過程。將并聯(lián)操縱器放到另一移動裝置例如輪式、履帶式以及腿式系統(tǒng)上表現(xiàn)了額外部件和運動系統(tǒng)的控制。在長距離上具有高硬度和精度的建筑向導表現(xiàn)了單一的土建工程和非常高的成本。
[0016]并聯(lián)機器人(和包括閉合運動鏈系的一些系列機器人)的特征中的一個是存在被動結合部以及多個腿，被動結合部和多個腿將移動板連接至固定板。因為多個腿形成閉合的運動鏈系，閉合的運動鏈系將運動限制施加在系統(tǒng)上，不需要致動這些機器人的每一個結合部。樞轉的結合部的存在相對于具有全部致動的結合部的機器人而言有助于相對高效地建造機器人。因為多個腿可以強化機器人的剛性和其它屬性，因此并聯(lián)機器人引起了越來越多的用于制造應用的發(fā)明。
[0017]但是，由于與移動板和固定板連接的多個腿，機器人的工作空間的體積是十分不利的。為了擴大工作空間，傳統(tǒng)并聯(lián)操縱器安裝在另一移動平臺上，例如輪式機器人、履帶式機器人以及腿式機器人。這將移動平臺的額外致動器和控制裝置引入系統(tǒng)。當長的導向裝置被建立以擴大并聯(lián)操縱器的工作空間時，需要向導裝置的高的剛性從而使振動和偏差最小化并且增加定位精度。這導致了用于生產(chǎn)的單調(diào)的土建工程和較少的靈活性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0018]本發(fā)明意于通過提供可自重構移動操縱器克服前述的現(xiàn)有技術的缺點，可自重構移動操縱器能夠實現(xiàn)操縱、自重構以及移動運動，可自重構移動操縱器包括移動板和多個腿，移動板適合于承載物體，多個腿中每一個都具有遠端和近端，遠端連接至所述移動板，近端連接至支撐件；每一個腿包括至少一個致動器，至少一個致動器使所述移動板與支撐物體之間相互連接，其中，
[0019]每一個腿包括多個聯(lián)接件，并且在多個聯(lián)接件的近端處可連接至夾緊裝置，夾緊裝置用于將腿連接至支撐件，支撐件是支撐物的夾緊區(qū)域；
[0020]每一個致動器將遠端中間聯(lián)接件的對應近端部分與近端中間聯(lián)接件的遠端部分之間相互連接，所述遠端中間聯(lián)接件包括遠端部分，遠端部分通過至少一個遠端樞轉的結合部鉸接地連接至移動板，并且所述近端中間聯(lián)接件包括近端部分，近端部分通過至少一個近端樞轉的結合部鉸接地連接至夾緊裝置中的一個；
[0021]所述鉸接的結合部包括遠端可鎖合結合部系統(tǒng)和近端可鎖合結合部系統(tǒng)，遠端可鎖合結合部系統(tǒng)設置在所述致動器與所述移動板之間，近端可鎖合結合部系統(tǒng)設置在所述致動器與所述夾緊裝置之間；所述可鎖合結合部系統(tǒng)設置成使腿固定在預設位置中，這由所述致動器的作用執(zhí)行。
[0022]文中使用的術語“近端”和“遠端”分別是指“最接近支撐物”和“遠離支撐件并且最接近移動板”。
[0023]顯而易見，每一個腿是運動鏈系，運動鏈系將夾緊裝置與移動板連接。由移動板承載的物體是具有鉸接的或者非鉸接的運動鏈系的至少一個末端執(zhí)行器。例如，末端執(zhí)行器可以是從用于測量、檢查、涂色、成形、組裝以及其它所需的制造過程的工具中選擇的至少
一個工具。
[0024]優(yōu)選地，操縱器包括至少三個腿。另外優(yōu)選地，每一個腿的遠端固定至移動板的側部。
[0025]本發(fā)明的操縱器提供用于自動操作系統(tǒng)的操縱器，用于自動操作系統(tǒng)的操縱器可以實現(xiàn)操縱、自重構以及移動任務。與現(xiàn)有并聯(lián)操縱器相比，本發(fā)明具有下列優(yōu)勢:
[0026]本發(fā)明能夠實現(xiàn)自重構從而獲得具有不同形狀和力性能的工作空間。
[0027]本發(fā)明能夠實現(xiàn)移動運動從而獲得在不同位置處的工作空間。
[0028]比在基于導向裝置的解決方法中更少地需要土建工程。
[0029]由于在一些鉸接的結合部中使用鎖合裝置，用于實現(xiàn)移動的致動器的數(shù)量小于傳統(tǒng)腿式機器人。
[0030]根據(jù)本發(fā)明，根據(jù)操縱器的用途，夾緊裝置可以例如是機械夾緊裝置、真空夾緊系統(tǒng)或者電磁夾緊系統(tǒng)。夾緊目標在支撐物上，支撐物可以是地板、天花板、固定設備、工件等等。當腿附接至支撐物時，夾緊目標形成支撐模式。
[0031]夾緊裝置和夾緊目標是夾緊系統(tǒng)的兩個部分。夾緊系統(tǒng)的另一可能構型(在說明書中未作為示例描述)是，夾緊裝置固定至支撐物并且夾緊目標在每一個腿的第二端處。
[0032]在優(yōu)選的實施方式中，鉸接的結合部是樞轉的結合部，并且在每一個腿中，第一遠端聯(lián)接件通過第一遠端聯(lián)接件的遠端固定地連接至移動板并且通過第一遠端聯(lián)接件的近端固定地連接至第一遠端樞轉的結合部，第一遠端樞轉結合部位于樞轉的第二遠端聯(lián)接件的中間部分上，樞轉的第二遠端聯(lián)接件橫穿第一遠端聯(lián)接件，并且左遠端中間聯(lián)接件通過固定至第二遠端聯(lián)接件的左遠端樞轉的結合部在左遠端中間聯(lián)接件的遠端部分處樞轉地連接至第二遠端聯(lián)接件的左端部，并且在左遠端中間聯(lián)接件的近端部分處固定地連接至左致動器。
[0033]右遠端中間聯(lián)接件通過固定至第二遠端聯(lián)接件的右遠端樞轉的結合部在右遠端中間聯(lián)接件的遠端部分處樞轉地連接至第二遠端聯(lián)接件的右端部，并且在右遠端中間聯(lián)接件的近端部分處固定地連接至右致動器，同時，左近端中間聯(lián)接件在左近端中間聯(lián)接件的遠端部分處固定地連接至左致動器，并且右近端中間聯(lián)接件在右近端中間聯(lián)接件的遠端部分處固定地連接至右致動器。這些中間聯(lián)接件在基本上垂直于第二遠端聯(lián)接件的縱向軸線的平面內(nèi)延伸。
[0034]右近端聯(lián)接件和左近端聯(lián)接件的近端部分分別地固定連接至左近端樞轉的結合部和右樞轉的結合部，左近端樞轉的結合部和右樞轉的結合部通過樞轉的橫向近端聯(lián)接件相互樞轉地連接，樞轉的橫向近端聯(lián)接件包括側向部，側向部固定地連接至側向近端樞轉的結合部。側向近端樞轉的結合部通過垂直的近端聯(lián)接件固定地連接至垂直的近端樞轉的結合部，垂直的近端樞轉的結合部通過樞轉垂直近端聯(lián)接件樞轉地連接至夾緊裝置。第一遠端樞轉的結合部、左近端樞轉的結合部和右樞轉的結合部中的至少一者、以及垂直的近端樞轉的結合部是每個都裝備有鎖合裝置的可鎖合結合部。
[0035]在本發(fā)明的另一實施方式中，在每一個腿中，腿的第一遠端聯(lián)接件通過第一遠端聯(lián)接件的端部中的一個固定至移動板，并且通過第一遠端聯(lián)接件的另一端部固定至可鎖合的第一旋轉結合部，可鎖合的第一旋轉結合部的旋轉軸線垂直于第一遠端聯(lián)接件的縱向軸線。第一旋轉結合部通過第二遠端聯(lián)接件連接至旋轉的第二遠端結合部，第二遠端聯(lián)接件與第一遠端聯(lián)接件同軸。第二遠端結合部的旋轉軸線橫穿第二遠端聯(lián)接件的縱向軸線。第二旋轉結合部通過遠端中間聯(lián)接件連接至致動的棱形結合部，遠端中間聯(lián)接件又通過近端中間聯(lián)接件連接至可鎖合的第三旋轉結合部。第三旋轉結合部的旋轉軸線橫穿近端中間聯(lián)接件的縱向平面。第三旋轉結合部通過第一近端聯(lián)接件以此方式一第四旋轉結合部的旋轉軸線垂直于第三旋轉結合部的旋轉軸線一連接至可鎖合的第四旋轉結合部。第四旋轉結合部通過第二近端聯(lián)接件連接至第五旋轉結合部，使得第五旋轉結合部的旋轉軸線橫穿第四旋轉結合部的旋轉軸線。第五旋轉結合部的旋轉軸線通過第三近端聯(lián)接件連接至夾緊
>J-U ρ?α裝直。
[0036]優(yōu)選地，前述的鉸接的或者樞轉的結合部是旋轉結合部。
[0037]操縱器的移動的自由度(DOFs)取決于在下列表格中列出的變量:
[0038]表1:變量
[0039]
【權利要求】
1.一種移動操縱器，所述移動操縱器能夠實現(xiàn)操縱、自重構以及移動運動，所述移動操縱器包括移動板(1、I’)和多個腿，所述移動板(1、I’)適合于支撐物體，所述多個腿中的每一個具有遠端和近端，所述遠端連接至所述移動板，所述近端連接至支撐件；所述每一個腿包括至少一個致動器(31、31a、32a、31b、32b、31c、32c、31d、32d ;31a’、32a’、31b’、32b’、31c、31c，)，所述至少一個致動器(31、31a、32a、31b、32b、31c、32c、31d、32d ;31a，、32a，、3訃’、3213’、31(3、31(3’)使所述移動板(1、1’)與所述支撐物(6)之間相互連接；其特征在于， 所述每一個腿包括多個聯(lián)接件(2、3、4、9、10、11、21&、2113、21(3、21(1、21&’、2113’、21(3’ ；22a、22b、22c、22d、22a’、22b’、22c’、23a、23b、23c、23d、23a’、23b’、23c’ ；24a、24b、24c、24d、24a’、24b’、24c’ ；25a、25b、25c、25d、25a’、25b’、25c’ ；26a、26b、26c、26d、26a’、26b’、26c， ;27a、27b、27c、27d、27a’、27b’、27c’ ；28a、28b、28c、28d、28a’、28b’、28c’ ；29a,29b,29c、29d、29a’、29b’、29c’)，并且所述每一個腿在所述聯(lián)接件的近端處能夠連接至夾緊裝置(5、5&、513、5。、5(1、5&’、513’、5。’)，所述夾緊裝置(5、5&、513、5。、5(1、5&’、513’、5?！?用于將所述腿連接至所述支撐件，所述支撐件是支撐物(6)的夾緊區(qū)域(6a、6b、6c、6d)； 每一個致動器(31、31a、32a、31b、32b、31c、32c、31d、32d ;31a’、32a’、31b’、32b’、31c、31c，)使遠端中間聯(lián)接件(4、23a、23b、23c、23d、23a，、23b’、23c’ ；24a、24b、24c、24d、24a’、24b’、24c’)的對應近端部分與近端中間聯(lián)接件(9、25&、2513、25(3、25(1、25&’、2513’、25(3’ ；26a、26b、26c、26d、26a’、26b’、26c’)的對應遠端部分之間相互連接，所述遠端中間聯(lián)接件包括遠端部分，所述遠端部分通過至少一個遠端鉸接的結合部(7、7a、7b、7c、7d、7a’、7b’、7c，;8a、8b、8c、8d、8a’、8b’、8c’ ；41、41a、41b、41c、41d、41a’、41b’、41c’)鉸接地連接至所述移動板(1、I’)，并且所述近端中間聯(lián)接件包括遠端部分，所述遠端部分通過至少一個近端鉸接的結合部(42、42a、42b、42c、42d、42a，、42b’、42c’、45a、45b、45c、45d、45a’、45b’、45c，;43a、43b、43c、43d、43a’、43b’、43c’ ；44、44a、44b、44c、44d、44a’、44b’、44c’)鉸接地連接至所述夾緊裝置(5、5&、513、5(3、5(1、5&’、513’、5(3’)中的一個； 所述鉸接的結合部包括遠端可鎖合結合部系統(tǒng)(41、41&、4113、41(3、41(1、41&’、4113’、41c，)和近端可鎖合結合部 系統(tǒng)(42、42a、42b、42c、42d、42a，、42b’、42c’ ；43、43a、43b、43c、43d、43a’、43b ’、43c ’ ；44、44a、44b、44c、44d、44a’、44b ’、44c ’)，所述遠端可鎖合結合部系統(tǒng)(41、41&、4113、41。、41(1、41&’、4113’、41。’)設置在所述致動器(31、31a、32a、31b、32b、31c、32c、31d、32d ;31a’、32a’、31b’、32b’、31c、31c’)與所述移動板(1、I’)之間，所述近端可鎖合結合部系統(tǒng)(42、42&、4213、42(3、42(1、423’、4213’、42(3’ ;43、43a、43b、43c、43d、43a，、43b’、43c’ ;44、44a、44b、44c、44d、44a’、44b’、44c’ )設置在所述致動器與所述夾緊裝置(5、5a、5b、5c、5d、5a’、5b’、5c’)之間；所述可鎖合結合部系統(tǒng)設置成使所述腿固定在預定位置中，這通過所述致動器的作用而實現(xiàn)。
2.根據(jù)權利要求1所述的操縱器，其特征在于，所述鉸接的結合部從樞轉的結合部和旋轉的結合部中選擇。
3.根據(jù)權利要求1或2所述的操縱器，其特征在于，在每一個腿中， 第一遠端聯(lián)接件(21&、2訃、21(3、21(1、21&’、2113’、21(3’)通過所述第一遠端聯(lián)接件(21a、21b、21c、21d、21a’、21b’、21c’)的遠端固定地連接至所述移動板(1、I’)并且通過所述第一遠端聯(lián)接件(21&、2訃、21(:、21(1、21&’、2113’、21(3’)的近端固定連接至第一遠端樞轉的結合部(41a、41b、41c、41d、41a’、41b’、41c’),所述第一遠端樞轉的結合部(41a、41b、41c、41d、41a，、41b，、41c，)位于樞轉的第二遠端聯(lián)接件(22a、22b、22c、22d、22a，、22b’、22c，)的中間部分上，所述第二遠端聯(lián)接件(22&、2213、22(3、22(1、22&’、2213’、22(3’)的中間部分橫穿所述第一遠端聯(lián)接件； 左遠端中間聯(lián)接件(23&、2315、23(3、23(1、23&’、2313’、23(3’)在所述左遠端中間聯(lián)接件(23a、23b、23c、23d、23a，、23b’、23c’ )的遠端部分通過固定至所述第二遠端聯(lián)接件的左遠端樞轉的結合部(7a、7b、7c、7d、7a’、7b’、7c’)樞轉地連接至所述第二遠端聯(lián)接件的左端部分，并且在所述左遠端中間聯(lián)接件(23a、23b、23c、23d、23a’、23b’、23c’ )的近端部分固定地連接至左致動器(31a、31b、31c、31d ;31a’、31b’、31c’)； 右遠端中間聯(lián)接件(24a、24b、24c、24d、24a，、24b’、24c’)在所述右遠端中間聯(lián)接件(24a、24b、24c、24d、24a，、24b’、24c’)的遠端部分處通過固定至所述第二遠端聯(lián)接件的右遠端鉸接的結合部(8a、8b、8c、8d、8a’、8b’、8c’)樞轉地連接至所述第二遠端聯(lián)接件的右端部分，并且在所述右遠端中間聯(lián)接件(24a、24b、24c、24d、24a’、24b’、24c’ )的近端部分固定地連接至右致動器(32a、32b、32c、32d ;32a，、32b，、32c，)； 左近端中間聯(lián)接件(25&、2513、25(3、25(1、25&’、2513’、25(3’)由所述左近端中間聯(lián)接件(25a、25b、25c、25d、25a’、25b’、25c，)的遠端部分固定地連接至所述左致動器，并且右近端中間聯(lián)接件(26a、26b、26c、26d、26a，、26b，、26c，)由所述右近端中間聯(lián)接件(26a、26b、26c、26d、26a’、26b’、26c’)的遠端部分固定地連接至所述右致動器； 所述中間聯(lián)接件在基本上垂直于所述第二遠端聯(lián)接件(22a、22b、22c、22d、22a’、22b’、22c’)的所述縱向軸線的平面中延伸； 所述右近端聯(lián)接件和所述左近端聯(lián)接件的所述近端部分分別固定地連接至左近端樞轉的結合部(42&、4213、42 (3、42(1、42&’、4213’、42(3’)和右近端樞轉的結合部(45&、4513、45(3、45d、45a，、45b，、45c，)，所述左近端樞轉的結合部(42a、42b、42c、42d、42a，、42b，、42c，)和所述右近端樞轉的結合部(45a、45b、45c、45d、45a’、45b’、45c’ )通過樞轉的橫向近端聯(lián)接件(27a、27b、27c、27d、27a’、27b’、27c’)相互樞轉地連接，所述樞轉的橫向近端聯(lián)接件(27&、27以27(:、27(1、27&’、2713’、27(3’)包括側向部，所述側向部固定地連接至側向近端樞轉的結合部(43a、43b、43c、43d、43a，、43b，、43c，)； 所述側向近端樞轉的結合部通過垂直的近端聯(lián)接件(28&、2813、28(3、28(1、28&’、2813’、28c’)固定地連接至垂直的近端樞轉的結合部(44a、44b、44c、44d、44a’、44b’、44c，)，所述垂直的近端樞轉的結合部(44a、44b、44c、44d、44a’、44b ’、44c ’)通過樞轉的垂直的近端聯(lián)接件(29&、2913、29(3、29(1、29&’、2%’、29(3’)樞轉地連接至所述夾緊裝置(5&、513、5(3、5(1、5a，、5b，、5c，)； 所述第一遠端樞轉的結合部(41a、41b、41c、41d、41a’、41b’、41c’)、所述左近端樞轉的結合部(42&、4213、42(3、42(1、423’、4213’、42(3’)和所述右樞轉的結合部(45a、45b、45c、45d、45a’、45b’、45c’)中的至少一者，以及所述垂直的近端樞轉的結合部(44a、44b、44c、44d、44a’、44b’、44c’ )是每個都裝備有鎖合裝置的可鎖合結合部。
4.根據(jù)權利要求1所述的操縱器，其特征在于在每一個腿中， 所述腿的第一遠端聯(lián)接件(2)通過所述腿的第一遠端聯(lián)接件(2)的端部中的一個固定至所述移動板(1’)，并且通過所述腿的第一遠端聯(lián)接件(2)的另一端連接至可鎖合的第一旋轉結合部(41)，所述可鎖合的第一旋轉結合部(41)的所述旋轉軸線垂直于所述第一遠端聯(lián)接件(2)的所述縱向軸線； 所述第一旋轉結合部(41)通過第二遠端聯(lián)接件(3)連接至旋轉的第二遠端結合部(7)，所述第二遠端聯(lián)接件(3)與所述第一遠端聯(lián)接件(2)同軸，所述第二遠端結合部的所述旋轉軸線橫穿所述第二遠端聯(lián)接件(3)的所述縱向軸線； 所述第二旋轉結合部(7)通過遠端中間聯(lián)接件(4)連接至致動的棱形結合部(31)，所述遠端中間聯(lián)接件(4)通過近端中間聯(lián)接件(9)連接至可鎖合的第三旋轉連接部(42)，使得所述第三旋轉結合部(42)的所述旋轉軸線橫穿所述近端中間聯(lián)接件(9)的所述縱向平面； 所述第三旋轉結合部(42)通過第一近端連接部(10)連接至可鎖合的第四旋轉結合部(43)，使得所述第四旋轉結合部(44)的所述旋轉軸線垂直于所述第三旋轉結合部(42)的所述旋轉軸線； 所述第四旋轉結合部(43)通過第二近端聯(lián)接件(11)連接至第五旋轉結合部(44)，使得所述第五旋轉結合部(44)的所述旋轉軸線橫穿所述第四旋轉結合部(43)的旋轉軸線；并且 所述第五旋轉結合部(44)的所述旋轉軸線通過第三近端聯(lián)接件(12)連接至夾緊裝置(5)。
5.根據(jù)權利要求1至4中任一項所述的操縱器，其特征在于，所述夾緊裝置(5、5a、5b、5c、5d、5a’、5b’、5c’ )根據(jù)所述夾緊目標(6a、6b、6c、6d)進行選擇。
6.根據(jù)權利要求 1至5中任一項所述的操縱器，其特征在于，所述夾緊裝置(5、5a、5b、5c、5d、5a’、5b’、5c’ )從機械夾緊裝置、真空夾緊系統(tǒng)以及電磁夾緊系統(tǒng)中選擇。
7.根據(jù)權利要求1至6中任一項所述的操縱器，其特征在于，所述夾緊目標(6a、6b、6(:、6(1)從可以由所述夾緊裝置夾緊的目標、可以由所述夾緊裝置(5&、513、5(3、5(1、5&’、513’、5c’)夾緊的區(qū)域(5、5a、5b、5c、5d、5a’、5b’、5c’)以及由所述夾緊裝置夾緊的目標和可以由所述夾緊裝置(5a、5b、5c、5d、5a，、5b’、5c’ )夾緊的區(qū)域(5、5a、5b、5c、5d、5a，、5b’、5c’ )的組合中選擇。
8.根據(jù)權利要求7所述的操縱器，其特征在于，所述支撐物(6)從車間中的移動基部、地板、天花板、工件的夾具、以及工件本身中選擇。
9.根據(jù)權利要求1所述的操縱器，其特征在于，每一個致動器(31、31a、32a、31b、32b、31c、32c、31d、32d ;31a’、32a’、31b’、32b’、31c、31c’ )由用于致動的控制裝置控制。
10.根據(jù)權利要求1所述的操縱器，其特征在于，所述鎖合裝置從鎖扣和基于彈簧的裝置中選擇。
11.根據(jù)權利要求10所述的操縱器，其特征在于，所述鎖扣連接至控制裝置，所述控制裝置用于選擇性地鎖合和解鎖所述鉸接的結合部(41、41&、4113、41(3、41(1、41&’、4113’、41(3’ ；42、42a、42b、42c、42d、42a’、42b’、42c’ ；43、45a、45b、45c、45d、45a’、45b’、45c’ ；44、44a、44b、44c、44d、44a’、44b’、44c’)，用于選擇性地鎖合可鎖合結合部以消除鎖合的結合部的自由度和解鎖可鎖合結合部以恢復解鎖的結合部的自由度。 11.根據(jù)權利要求9所述的操縱器，其特征在于，當所述基于彈簧的裝置在打開的運動鏈系中時，所述基于彈簧的裝置將所述可鎖合的鉸接的結合部(41、41a、41b、41c、41d、41a’、41b’、41c’ ；42、42a、42b、42c、42d、42a’、42b’、42c’ ；43、45a、45b、45c、45d、45a’、45b’、45c’ ；44、44a、44b、44c、44d、44a’、44b’、44c’ )保持在可鎖合的鉸接的結合部的平衡位置處。
12.根據(jù)權利要求1所述的操縱器，其特征在于，所述夾緊裝置(5、5a、5b、5c、5d、5a’、5b ’、5c ’)連接至控制裝置，所述控制裝置用于選擇性地將每一個夾緊裝置附接至所述夾緊目標和將所述每一個夾緊裝置從所述夾緊目標上分離，從而將所述夾緊裝置與所述夾緊目標夾緊以提供與所述支撐物的剛性連接和將所述夾緊裝置從所述夾緊目標上松開從而允許所述夾緊裝置相對于所述夾緊目標變得可移動。
13.根據(jù)權利要求1所述的操縱器，其特征在于，由所述移動板(1、1’)承載的所述目標是具有鉸接或者非鉸接的運動鏈系的至少一個末端執(zhí)行器。
14.根據(jù)權利要求13所述的操縱器，其特征在于，所述末端執(zhí)行器從用于測量、檢查、涂色、成形、組裝以及其它所需的制造過程的工具中選擇。
15.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的操縱器，其特征在于，所述操縱器包括至少三個腿。
16.根據(jù)權利要求15所述的操縱器，其特征在于，每一個腿的所述末端固定至所述移動板的側 部。
【文檔編號】B25J17/02GK103429401SQ201080070771
【公開日】2013年12月4日 申請日期:2010年10月18日 優(yōu)先權日:2010年10月18日
【發(fā)明者】塞德里克·巴拉達, 楊海, 弗朗索瓦·皮埃羅, 塞巴斯蒂安·克魯季, 阿古斯丁·薩恩斯 申請人:Tecnalia法國公司, 國家科學研究中心