專利名稱：適應(yīng)自變形構(gòu)件空間自由運(yùn)動(dòng)的連接機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種構(gòu)件的連接機(jī)構(gòu)，尤其是一種適應(yīng)自變形構(gòu)件空間自由運(yùn)動(dòng) 的連接機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
一個(gè)機(jī)械系統(tǒng)一般由原動(dòng)件與從動(dòng)構(gòu)件組成。在實(shí)際設(shè)計(jì)過程中，為了使構(gòu)件之 間進(jìn)行連接并達(dá)到各種工況要求，往往需要對(duì)構(gòu)件的連接進(jìn)行特定的設(shè)計(jì)。在現(xiàn)有的并聯(lián) 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中，一般通過相互連接的多條支鏈將一個(gè)固定平臺(tái)與一個(gè)動(dòng)平聯(lián)接起來，通過改 變支鏈長(zhǎng)短及其方位來實(shí)現(xiàn)平臺(tái)在一定空間內(nèi)的運(yùn)動(dòng)。這種結(jié)構(gòu)要求從動(dòng)件是一個(gè)剛體， 在不發(fā)生自變形(如受溫度等進(jìn)行自我膨脹與收縮等)的情況下，可以按照既定的軌跡運(yùn) 動(dòng)。當(dāng)從動(dòng)構(gòu)件本身具有自變形特性并在重載工況下工作時(shí)，現(xiàn)有的一些并聯(lián)連接結(jié)構(gòu)形 式往往不夠牢固且會(huì)產(chǎn)生附加約束，形成附加力，影響構(gòu)件的性能及受力狀態(tài)，很難滿足設(shè) 計(jì)要求。例如，申請(qǐng)?zhí)枮椤?00510093402. 1”的中國實(shí)用新型專利說明書中公開的一種“六 自由度冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)”，其動(dòng)平臺(tái)(即構(gòu)件)就不能實(shí)現(xiàn)圍繞作為靜平臺(tái)的環(huán)形導(dǎo)軌進(jìn)行 360°的旋轉(zhuǎn)，即無法實(shí)現(xiàn)構(gòu)件的空間自由運(yùn)動(dòng)。而串聯(lián)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)僅僅只能保證構(gòu)件繞三個(gè) 坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)，對(duì)于具有自變形特點(diǎn)的構(gòu)件而言，同樣滿足不了該構(gòu)件空間自由運(yùn)動(dòng)的要求。 因而，不同于傳統(tǒng)連接機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，對(duì)于重載工況下具有自變形特性的構(gòu)件，其空間自由運(yùn) 動(dòng)的連接機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)需要額外考慮以下兩個(gè)方面的內(nèi)容第一，重載工況，這就要求連接機(jī) 構(gòu)必須牢固，且局部不能產(chǎn)生太大的應(yīng)力集中；第二，在考慮構(gòu)件的自變形特性前提下，要 保證其能在空間上充分地自由運(yùn)動(dòng)。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的主要目的是克服現(xiàn)有機(jī)械系統(tǒng)的串、并聯(lián)連接技術(shù)的不足，提供了 一種適應(yīng)自變形構(gòu)件空間自由運(yùn)動(dòng)的連接機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)360°傾翻功能、并且能適
應(yīng)重載工況。為解決上述技術(shù)問題，一種適應(yīng)自變形構(gòu)件空間自由運(yùn)動(dòng)的連接機(jī)構(gòu)，其包括具 有自變形特性的自由構(gòu)件、支撐平臺(tái)、以及彼此間隔地固設(shè)在所述自由構(gòu)件上的三個(gè)組合 副支鏈與三個(gè)移動(dòng)副支鏈；所述支撐平臺(tái)圍繞所述自由構(gòu)件的外圍中部設(shè)置，并與所述自由構(gòu)件之間留有間 隙；所述各組合副支鏈，其包括有兩對(duì)球鉸與構(gòu)件連接件；所述每一對(duì)球鉸均能相互 貼合轉(zhuǎn)動(dòng)各形成一個(gè)球面副；所述兩個(gè)球面副由所述構(gòu)件連接件串聯(lián)連接、對(duì)稱地分布在 所述支撐平臺(tái)的上下兩側(cè)，所述構(gòu)件連接件的上下兩個(gè)端部均固接在所述自由構(gòu)件上；所述各移動(dòng)副支鏈，其一端固接在所述自由構(gòu)件上，另一端滑設(shè)在所述支撐平臺(tái) 上形成移動(dòng)副。所述各移動(dòng)副支鏈滑設(shè)在所述支撐平臺(tái)上的一端還固接有第一滑塊，在所述第一滑塊的兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)與所述支撐平臺(tái)垂直固接的導(dǎo)向板，所述第一滑塊只能沿所述導(dǎo)向 板在所述支撐平臺(tái)上移動(dòng)。所述構(gòu)件連接件包括有在所述支撐平臺(tái)的上、下兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置的兩個(gè)第一連接件，其一端與所述自由構(gòu) 件固接，另一端為滑槽；兩個(gè)第一球面副連接件，其與所述兩個(gè)第一連接件一一對(duì)應(yīng)串聯(lián)連接，所述各第 一球面副連接件的一端為滑設(shè)在所述滑槽中的第二滑塊，所述各第一球面副連接件的另一 端與所述各球面副中的一個(gè)球鉸固接；第二球面副連接件為一根連接桿，其兩端與所述各球面副中的另一個(gè)球鉸固接。所述第二滑塊與所述滑槽之間填有能夠起位移補(bǔ)償作用的彈性元件。所述各組合副支鏈上還固設(shè)有第二連接件，所述第二連接件的一端固接在所述第 二球面副連接件的中部，其另一端固設(shè)有第三滑塊，所述第三滑塊能夠在所述支撐平臺(tái)上 自由滑動(dòng)形成滑動(dòng)副。所述各球鉸的中部均開設(shè)有通孔，所述構(gòu)件連接件包括有長(zhǎng)螺桿、兩個(gè)構(gòu)件連接 板、兩個(gè)支撐板及兩對(duì)連接板所述長(zhǎng)螺桿穿設(shè)在所述支撐平臺(tái)上，其伸出所述支撐平臺(tái)外的兩端分別對(duì)稱地依 次穿設(shè)有所述一個(gè)球面副與所述一個(gè)支撐板，所述長(zhǎng)螺桿的兩個(gè)端頭用螺母緊固在所述支 撐板上；所述各球面副的兩個(gè)球鉸中與所述支撐板相鄰的球鉸稱為第一球鉸，另一個(gè)球鉸 稱為第二球鉸，所述第二球鉸中部的通孔為錐形孔；所述各對(duì)連接板分別垂直固設(shè)在所述各支撐板的兩端，所述兩個(gè)構(gòu)件連接板與所 述兩對(duì)連接板的位置一一對(duì)應(yīng)、固接在所述自由構(gòu)件的外側(cè)壁面上；穿設(shè)在所述長(zhǎng)螺桿各端的所述構(gòu)件連接板、支撐板、連接板與所述第一球鉸固接
在一起。所述長(zhǎng)螺桿伸出所述支撐平臺(tái)外的兩端還各穿設(shè)有一個(gè)墊板，所述墊板位于所述 第二球鉸相反于所述第一球鉸的一側(cè)，所述墊板在其對(duì)應(yīng)于所述長(zhǎng)螺桿貫穿的部位開設(shè)有 錐形孔。在所述墊板與所述第二球鉸之間、以及在所述螺母與所述支撐板之間分別設(shè)有彈 性元件。所述三個(gè)組合副支鏈呈120°分布；所述三個(gè)移動(dòng)副支鏈中有兩個(gè)是呈180°分 布，另一個(gè)移動(dòng)副支鏈與前兩個(gè)移動(dòng)副支鏈均呈90°分布。本實(shí)用新型連接機(jī)構(gòu)中球面副、移動(dòng)副及滑動(dòng)副的串并聯(lián)組合，使其在適應(yīng)重載 工況的同時(shí)，還能夠?qū)崿F(xiàn)自由構(gòu)件和支撐平臺(tái)圍繞兩個(gè)呈180°的移動(dòng)副的中心線自由轉(zhuǎn) 動(dòng)360°，以及在其他方向上小距離的移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)，并能保證自由構(gòu)件與支撐平臺(tái)的良好連 接。

圖1為本實(shí)用新型的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖。圖2為沿圖1中A-A向的結(jié)構(gòu)示意圖。
5[0026]圖3為沿圖1中B-B向的結(jié)構(gòu)示意圖。圖4為本實(shí)用新型的第一實(shí)施例示意圖。圖5為本實(shí)用新型的第二實(shí)施例示意圖。圖6為沿圖5中C向的結(jié)構(gòu)示意圖。圖7為圖6中A的局部放大示意圖。圖8為圖6中B的局部放大示意圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步地詳細(xì)說明。如圖1所示，本實(shí)用新型適應(yīng)自變形構(gòu)件空間自由運(yùn)動(dòng)的連接機(jī)構(gòu)，其包括自由 構(gòu)件1、支撐平臺(tái)2、以及彼此間隔地固設(shè)在所述自由構(gòu)件1上的三個(gè)組合副支鏈3與三個(gè) 移動(dòng)副支鏈4。其中，三個(gè)組合副支鏈3呈120°分布；三個(gè)移動(dòng)副支鏈4中有兩個(gè)是呈 180°分布，而另一個(gè)移動(dòng)副支鏈4與前兩個(gè)移動(dòng)副支鏈4均呈90°分布。支撐平臺(tái)2可以 為一個(gè)平臺(tái)或是多個(gè)平臺(tái)，自由構(gòu)體1具有自變形特性。如圖2所示，支撐平臺(tái)2圍繞自由構(gòu)件1的外圍中部設(shè)置，并與自由構(gòu)件1之間留 有間隙。各組合副支鏈3包括有兩對(duì)球鉸與構(gòu)件連接件，每一對(duì)球鉸均能相互貼合轉(zhuǎn)動(dòng)各 形成一個(gè)球面副30。兩個(gè)球面副30由構(gòu)件連接件串聯(lián)連接、對(duì)稱地分布在支撐平臺(tái)2的上 下兩側(cè)，構(gòu)件連接件的上下兩個(gè)端部均固接在自由構(gòu)件1上。兩個(gè)球面副30保持同心，并 可將其中一個(gè)視為虛約束。如圖3所示，各移動(dòng)副支鏈4，其一端固接在自由構(gòu)件1上，另一 端滑設(shè)在支撐平臺(tái)2上形成移動(dòng)副。自由構(gòu)件1與支撐平臺(tái)2通過組合副支鏈3、移動(dòng)副支 鏈4連接起來，其中球面副30使自由構(gòu)件1能局部轉(zhuǎn)動(dòng)。在圖4所示的第一實(shí)施例中，各移動(dòng)副支鏈4其滑設(shè)在支撐平臺(tái)2上的一端還固 接有第一滑塊41，在第一滑塊41的兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)與支撐平臺(tái)2垂直固接的導(dǎo)向板42，形 成具有導(dǎo)向功能的U型槽結(jié)構(gòu)，使第一滑塊41只能沿導(dǎo)向板42在支撐平臺(tái)2上移動(dòng)，從而 具有兩個(gè)方向的空間自由度。構(gòu)件連接件包括有兩個(gè)第一連接件31、兩個(gè)第一球面副連接件32和一個(gè)第二球 面副連接件33。兩個(gè)第一連接件31在支撐平臺(tái)2的上、下兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置，并且其一端與自由 構(gòu)件1固接，另一端為滑槽(圖未示出)。各第一球面副連接件32的一端為第二滑塊(圖 未示出)，該第二滑塊滑設(shè)在第一連接件31的滑槽中，使得兩個(gè)第一球面副連接件32與兩 個(gè)第一連接件31 —一對(duì)應(yīng)地串聯(lián)連接。在第二滑塊與滑槽之間還填充有彈性元件36 (如 四波紋墊等)，能夠起到軸向變形或位移補(bǔ)償?shù)淖饔?，從而自由?gòu)件1可以實(shí)現(xiàn)沿其軸向進(jìn) 行小行程的自由伸縮。而各第一球面副連接件32的另一端，則與球面副30中的一個(gè)球鉸 固接。第二球面副連接件33為一根連接桿，其兩端與各球面副30中的另一個(gè)球鉸固接。各組合副支鏈3上還固設(shè)有第二連接件35，第二連接件35的一端固接在第二球面 副連接件33的中部，其另一端固設(shè)有第三滑塊34，第三滑塊34能夠在支撐平臺(tái)2上自由滑 動(dòng)形成滑動(dòng)副。各組合副支鏈3中的滑動(dòng)副可在支撐平臺(tái)2上沿兩個(gè)方向自由滑動(dòng)，具有 三個(gè)方向的空間自由度。當(dāng)自由構(gòu)件1位于垂直狀態(tài)時(shí)，球面副30、第一滑塊41和第三滑塊34承受著各 部件的重力，系統(tǒng)是穩(wěn)定的。當(dāng)自由構(gòu)件1與支撐平臺(tái)2—起轉(zhuǎn)動(dòng)并與垂直狀態(tài)呈一定角度(<90° )時(shí)，此時(shí)球面副30、第一滑塊41和第三滑塊34承受著各部件的重力沿自由 構(gòu)件1軸向的分力，兩呈180°分布的移動(dòng)副支鏈4中的導(dǎo)向板42承受重力沿支撐平臺(tái)2 平面方向的分力，使整個(gè)機(jī)構(gòu)能盡量避免讓球面副30承受剪應(yīng)力，從而較好地延長(zhǎng)了球鉸 的使用壽命。當(dāng)自由構(gòu)件1與支撐平臺(tái)2 —起轉(zhuǎn)動(dòng)到水平位置(=90° )時(shí)，此時(shí)球面副 30不再承受載荷，自由構(gòu)件1的載荷將全部由兩呈180°分布的移動(dòng)副支鏈4中的導(dǎo)向板 42承受重力。當(dāng)自由構(gòu)件1與支撐平臺(tái)2—起繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)(>90° )時(shí)，由于本實(shí)用新型的 連接結(jié)構(gòu)具有上下對(duì)稱性，此時(shí)受力狀態(tài)與小于90°時(shí)相似，只是受力點(diǎn)發(fā)生了變化。當(dāng)自由構(gòu)件1上部發(fā)生周向的膨脹或收縮時(shí)，各連接點(diǎn)就會(huì)相應(yīng)地將通過球面副 30進(jìn)行補(bǔ)償性地適應(yīng)。由于球面副30可以在空間自由轉(zhuǎn)動(dòng)，本實(shí)用新型連接機(jī)構(gòu)上部的 三個(gè)球面副30可以適應(yīng)來自三個(gè)連接點(diǎn)的任意轉(zhuǎn)動(dòng)方向的變化。當(dāng)自由構(gòu)件1上部發(fā)生 軸向的膨脹或收縮時(shí)，組合副支鏈3上帶有彈性元件36的滑槽就可以進(jìn)行軸向補(bǔ)償，從而 適應(yīng)自由構(gòu)件1軸向位移的變化。當(dāng)自由構(gòu)件1下部發(fā)生周向和軸向的膨脹或收縮時(shí)，本 實(shí)用新型連接機(jī)構(gòu)的適應(yīng)效果與上部相同。當(dāng)上部與下部的變形難以利用球面副30的旋 轉(zhuǎn)進(jìn)行補(bǔ)償時(shí)，自由構(gòu)件1可以通過第三滑塊34在支撐平臺(tái)8上自由移動(dòng)，通過改變自由 構(gòu)件1與支撐平臺(tái)2之間的間隙，可以在局部上加強(qiáng)球面副30的補(bǔ)償效果。當(dāng)自由構(gòu)件1 中部發(fā)生向外的膨脹或向內(nèi)的收縮時(shí)，通過第三滑塊34與支撐平臺(tái)2之間的滑動(dòng)(即滑動(dòng) 副)，可以適應(yīng)這種自變形的要求。此外，對(duì)于各球面副30的兩個(gè)球鉸，可在其中部開設(shè)通孔；而圖4所示的實(shí)施例中 的構(gòu)件連接件，也可變換為如圖5所示的結(jié)構(gòu)。圖5所示的第二實(shí)施例反映的是冶金行業(yè) 中轉(zhuǎn)爐爐殼(即自由構(gòu)件1)與托圈(即支撐平臺(tái)2)的連接。如圖5至圖8所示，在本實(shí) 施例中，構(gòu)件連接件包括有兩個(gè)構(gòu)件連接板311、兩個(gè)支撐板312、兩對(duì)連接板313及長(zhǎng)螺桿 321。長(zhǎng)螺桿321穿設(shè)在所述支撐平臺(tái)2上，其伸出支撐平臺(tái)2外的兩端分別對(duì)稱地依 次穿設(shè)有所述一個(gè)球面副30與一個(gè)支撐板312。長(zhǎng)螺桿321的兩個(gè)端頭用螺母331緊固 在所述支撐板312上，為加強(qiáng)緊固還可在螺母331上加設(shè)一個(gè)鎖緊螺母331’。各球面副30 的兩個(gè)球鉸中與支撐板312相鄰的球鉸稱為第一球鉸301，另一個(gè)球鉸稱為第二球鉸302。 第二球鉸302中部的通孔為錐形孔，通過長(zhǎng)螺桿321的擺動(dòng)完成球面副30的轉(zhuǎn)動(dòng)。各對(duì)連 接板313分別垂直固設(shè)在各支撐板312的兩端，兩個(gè)構(gòu)件連接板311與兩對(duì)連接板313的 位置一一對(duì)應(yīng)、固接在自由構(gòu)件1的外側(cè)壁面上。其中，穿設(shè)在長(zhǎng)螺桿321各端的構(gòu)件連接 板311、支撐板312、連接板313與第一球鉸301固接在一起。長(zhǎng)螺桿321伸出支撐平臺(tái)2外的兩端還各穿設(shè)有一個(gè)墊板341，墊板341位于第二 球鉸302相反于第一球鉸301的一側(cè)，且墊板341在其對(duì)應(yīng)于長(zhǎng)螺桿321貫穿的部位開設(shè) 有錐形孔，使其可以在支撐平臺(tái)2面上進(jìn)行自由滑動(dòng)，形成滑動(dòng)副。在墊板341與第二球鉸 302之間、以及在螺母331與支撐板312之間各設(shè)有彈性元件。如圖8所示，可在墊板341 與第二球鉸302之間設(shè)置第一波紋墊351，在螺母331與支撐板312之間設(shè)置第二波紋墊 352。當(dāng)在進(jìn)行正常的吹煉時(shí)，轉(zhuǎn)爐爐殼(即自由構(gòu)件1)在垂直位置，托圈(即支撐平 臺(tái)2)處于水平位置，主要由上部的第一球鉸301、第二球鉸302、以及轉(zhuǎn)爐爐殼上伸入水平 擋板42’(即導(dǎo)向板42)內(nèi)的部分(即移動(dòng)副支鏈4)來承受鋼水與各部件的重力；而下部的具有一定彈性的第一波紋墊351和第二波紋墊352則不受力，延長(zhǎng)了其使用壽命。當(dāng)轉(zhuǎn)爐 爐殼進(jìn)行繞托圈的中心軸傾動(dòng)翻轉(zhuǎn)時(shí)，其受力及各點(diǎn)相適應(yīng)的過程同第一實(shí)施例所述。當(dāng) 轉(zhuǎn)爐爐殼沿軸向向上變形時(shí)，第一波紋墊351起補(bǔ)償作用；當(dāng)向下變形時(shí)，第二波紋墊352 起補(bǔ)償作用，兩者的補(bǔ)償功能使球面副30發(fā)揮更好的作用。本實(shí)用新型的適應(yīng)自變形構(gòu)件空間自由運(yùn)動(dòng)的連接機(jī)構(gòu)，其實(shí)質(zhì)就是利用空間運(yùn) 動(dòng)副的串、并聯(lián)組合來實(shí)現(xiàn)自由構(gòu)件的空間自由運(yùn)動(dòng)，其主要優(yōu)點(diǎn)在于1)該機(jī)構(gòu)能使中 間活動(dòng)構(gòu)件上的各部分都能適應(yīng)其自變形特點(diǎn)，不產(chǎn)生額外約束；2)該機(jī)構(gòu)能通過支撐平 臺(tái)的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)中間活動(dòng)構(gòu)件的空間360°自由旋轉(zhuǎn)，連接牢固且局部沒有太大的應(yīng)力集中 現(xiàn)象；3)該連接機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)緊湊，承載能力強(qiáng)，現(xiàn)場(chǎng)安裝方便和使用維護(hù)少等特點(diǎn)。當(dāng)然本實(shí)用新型并不局限于上述實(shí)施方式，任何根據(jù)本實(shí)用新型的精髓所做出的 其他形式的變形(例如將各個(gè)布置點(diǎn)的角度進(jìn)行變換等)，均應(yīng)落在本實(shí)用新型的保護(hù)范 圍內(nèi)。
權(quán)利要求一種適應(yīng)自變形構(gòu)件空間自由運(yùn)動(dòng)的連接機(jī)構(gòu)，其特征在于，其包括具有自變形特性的自由構(gòu)件(1)、支撐平臺(tái)(2)、以及彼此間隔地固設(shè)在所述自由構(gòu)件(1)上的三個(gè)組合副支鏈(3)與三個(gè)移動(dòng)副支鏈(4)；所述支撐平臺(tái)(2)圍繞所述自由構(gòu)件(1)的外圍中部設(shè)置，并與所述自由構(gòu)件(1)之間留有間隙；所述各組合副支鏈(3)，其包括有兩對(duì)球鉸與構(gòu)件連接件；所述每一對(duì)球鉸均能相互貼合轉(zhuǎn)動(dòng)各形成一個(gè)球面副(30)；所述兩個(gè)球面副(30)由所述構(gòu)件連接件串聯(lián)連接、對(duì)稱地分布在所述支撐平臺(tái)(2)的上下兩側(cè)，所述構(gòu)件連接件的上下兩個(gè)端部均固接在所述自由構(gòu)件(1)上；所述各移動(dòng)副支鏈(4)，其一端固接在所述自由構(gòu)件(1)上，另一端滑設(shè)在所述支撐平臺(tái)(2)上形成移動(dòng)副。
2.如權(quán)利要求1所述的適應(yīng)自變形構(gòu)件空間自由運(yùn)動(dòng)的連接機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述 各移動(dòng)副支鏈(4)滑設(shè)在所述支撐平臺(tái)(2)上的一端還固接有第一滑塊(41)，在所述第一 滑塊(41)的兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)與所述支撐平臺(tái)(2)垂直固接的導(dǎo)向板(42)，所述第一滑塊 (41)只能沿所述導(dǎo)向板(42)在所述支撐平臺(tái)(2)上移動(dòng)。
3.如權(quán)利要求1所述的適應(yīng)自變形構(gòu)件空間自由運(yùn)動(dòng)的連接機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述 構(gòu)件連接件包括有在所述支撐平臺(tái)(2)的上、下兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置的兩個(gè)第一連接件(31)，其一端與所述自 由構(gòu)件(1)固接，另一端為滑槽；兩個(gè)第一球面副連接件(32)，其與所述兩個(gè)第一連接件(31) —一對(duì)應(yīng)串聯(lián)連接，所述 各第一球面副連接件(32)的一端為滑設(shè)在所述滑槽中的第二滑塊，所述各第一球面副連 接件(32)的另一端與所述各球面副(30)中的一個(gè)球鉸固接；第二球面副連接件(33)為一根連接桿，其兩端與所述各球面副(30)中的另一個(gè)球鉸 固接。
4.如權(quán)利要求3所述的適應(yīng)自變形構(gòu)件空間自由運(yùn)動(dòng)的連接機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述 第二滑塊與所述滑槽之間填有能夠起到位移補(bǔ)償作用的彈性元件(36)。
5.如權(quán)利要求3所述的適應(yīng)自變形構(gòu)件空間自由運(yùn)動(dòng)的連接機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述 各組合副支鏈(3)上還固設(shè)有第二連接件(35)，所述第二連接件(35)的一端固接在所述第 二球面副連接件(33)的中部，其另一端固設(shè)有第三滑塊(34)，所述第三滑塊(34)能夠在所 述支撐平臺(tái)(2)上自由滑動(dòng)形成滑動(dòng)副。
6.如權(quán)利要求1所述的適應(yīng)自變形構(gòu)件空間自由運(yùn)動(dòng)的連接機(jī)構(gòu)，其特征在于，所 述各球鉸的中部均開設(shè)有通孔，所述構(gòu)件連接件包括有長(zhǎng)螺桿(321)、兩個(gè)構(gòu)件連接板 (311)、兩個(gè)支撐板(312)及兩對(duì)連接板(313)所述長(zhǎng)螺桿(321)穿設(shè)在所述支撐平臺(tái)(2)上，其伸出所述支撐平臺(tái)(2)外的兩端分 別對(duì)稱地依次穿設(shè)有所述一個(gè)球面副(30)與所述一個(gè)支撐板(312)，所述長(zhǎng)螺桿(321)的 兩個(gè)端頭用螺母(331)緊固在所述支撐板(312)上；所述各球面副(30)的兩個(gè)球鉸中與所述支撐板(312)相鄰的球鉸稱為第一球鉸 (301)，另一個(gè)球鉸稱為第二球鉸(302)，所述第二球鉸(302)中部的通孔為錐形孔；所述各對(duì)連接板(313)分別垂直固設(shè)在所述各支撐板(312)的兩端，所述兩個(gè)構(gòu)件連接板(311)與所述兩對(duì)連接板(313)的位置一一對(duì)應(yīng)、固接在所述自由構(gòu)件(1)的外側(cè)壁 面上；穿設(shè)在所述長(zhǎng)螺桿(321)各端的所述構(gòu)件連接板(311)、支撐板(312)、連接板(313) 與所述第一球鉸(301)固接在一起。
7.如權(quán)利要求6所述的適應(yīng)自變形構(gòu)件空間自由運(yùn)動(dòng)的連接機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述 長(zhǎng)螺桿(321)伸出所述支撐平臺(tái)(2)外的兩端還各穿設(shè)有一個(gè)墊板(341)，所述墊板(341) 位于所述第二球鉸(302)相反于所述第一球鉸(301)的一側(cè)，所述墊板(341)在其對(duì)應(yīng)于 所述長(zhǎng)螺桿(321)貫穿的部位開設(shè)有錐形孔。
8.如權(quán)利要求7所述的適應(yīng)自變形構(gòu)件空間自由運(yùn)動(dòng)的連接機(jī)構(gòu)，其特征在于，在所 述墊板(341)與所述第二球鉸(302)之間、以及在所述螺母(331)與所述支撐板(312)之 間分別設(shè)有彈性元件(351、352)。
9.如權(quán)利要求1至8任一所述的適應(yīng)自變形構(gòu)件空間自由運(yùn)動(dòng)的連接機(jī)構(gòu)，其特征在 于，所述三個(gè)組合副支鏈(3)呈120°分布。
10.如權(quán)利要求1至8任一所述的適應(yīng)自變形構(gòu)件空間自由運(yùn)動(dòng)的連接機(jī)構(gòu)，其特征在 于，所述三個(gè)移動(dòng)副支鏈(4)中有兩個(gè)是呈180°分布，而另一個(gè)移動(dòng)副支鏈(4)與前兩個(gè) 移動(dòng)副支鏈⑷均呈90°分布。專利摘要本實(shí)用新型涉及一種適應(yīng)自變形構(gòu)件空間自由運(yùn)動(dòng)的連接機(jī)構(gòu)，其包括具有自變形特性的自由構(gòu)件、支撐平臺(tái)以及彼此間隔地固設(shè)在所述自由構(gòu)件上的三個(gè)組合副支鏈與三個(gè)移動(dòng)副支鏈。所述支撐平臺(tái)圍繞所述自由構(gòu)件的外圍中部設(shè)置，并與所述自由構(gòu)件之間留有間隙；所述各組合副支鏈包括有兩對(duì)球鉸與構(gòu)件連接件；所述每一對(duì)球鉸均能貼合轉(zhuǎn)動(dòng)各形成一個(gè)球面副；所述兩個(gè)球面副由所述構(gòu)件連接件串聯(lián)連接、對(duì)稱地分布在所述支撐平臺(tái)的上下兩側(cè)，所述構(gòu)件連接件的上下兩個(gè)端部均固接在所述自由構(gòu)件上；所述各移動(dòng)副支鏈，其一端固接在所述自由構(gòu)件上，另一端滑設(shè)在所述支撐平臺(tái)上形成移動(dòng)副。本實(shí)用新型可以實(shí)現(xiàn)自由構(gòu)件局部小位移及360°傾翻，并能適應(yīng)重載工況。
文檔編號(hào)B25J9/08GK201744859SQ201020162810
公開日2011年2月16日 申請(qǐng)日期2010年4月19日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月19日
發(fā)明者嚴(yán)國平, 劉斌奇, 徐祖敦, 盛正平, 盛漢橋, 葛君生 申請(qǐng)人:中冶南方工程技術(shù)有限公司