專利名稱：剪叉式上藥機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種用于往儲藥機(jī)構(gòu)上藥的上藥機(jī)械手。
背景技術(shù)：
隨著生活水平的提高，求醫(yī)者對醫(yī)院的要求也越來越高。毫無疑問， 醫(yī)術(shù)醫(yī)德仍是患者選擇醫(yī)院的主要標(biāo)準(zhǔn)，而作為醫(yī)院第一窗口，代表醫(yī) 院形象的藥房也日漸成為患者決定是否在此就醫(yī)的重要指標(biāo)。目前，每 到醫(yī)院門診藥房的領(lǐng)藥高峰期，病人都得排成長隊，等待藥劑師按照處 方取藥發(fā)藥。病人等候時間有時長達(dá)半小時，國內(nèi)三甲醫(yī)院由于求醫(yī)者 眾多，發(fā)藥形式更是嚴(yán)峻。
目前，藥房上藥多由人工完成，即藥劑師根據(jù)藥品缺乏情況把相應(yīng) 藥品補(bǔ)充到相應(yīng)位置，這種方式費時費力。因此，能將上藥輸送帶輸送 來的藥品自動送入到藥房指定的儲藥槽，從而如何解放人力，提高上藥 效率，成為亟待解決的技術(shù)問題。 '

實用新型內(nèi)容
為了能夠平穩(wěn)、高效、有序地實現(xiàn)自動化上藥，本實用新型提供了 一種剪叉式上藥機(jī)械手。本實用新型提供的剪叉式上藥機(jī)械手特別適于 有傾斜儲藥槽的儲藥機(jī)構(gòu)。
本實用新型提供的剪叉式上藥機(jī)械手包括剪叉機(jī)構(gòu)、動力部件、架 體和送藥擋板機(jī)構(gòu)，所述剪叉機(jī)構(gòu)包括上剪叉板和下剪叉板，所述動力 部件與所述剪叉機(jī)構(gòu)相連，為所述剪叉機(jī)構(gòu)提供動力，所述剪叉機(jī)構(gòu)連
接有齊藥動板，所述架體固定安裝X導(dǎo)向軸、Y導(dǎo)向軸，X導(dǎo)向軸分別 和上剪叉板、下剪叉板構(gòu)成移動副，Y導(dǎo)向軸和齊藥動板構(gòu)成移動副， 所述機(jī)架上具有流利條接受并放置藥品，流利條的出口端裝有所述送藥擋板機(jī)構(gòu)，控制流利條上藥品出和停，整個架體和水平面成10-30°傾角。 較佳為約15°傾角。
較佳地，齊藥動板上具有直線軸承，所述直線軸承和Y導(dǎo)向軸構(gòu)成 移動副；上剪叉板、下剪叉板通過滑塊與X導(dǎo)向軸相連，上剪叉板、下 剪叉板和所述滑塊構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，所述滑塊分別和兩X導(dǎo)向軸構(gòu)成兩平行 的移動副。
較佳地，所述送藥擋板機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)電磁鐵和送藥擋板，所述送藥 擋板固定在電磁鐵輸出軸上。
所述架體上的流利條作為放置藥品的地方，流利條較佳地包括多個 滾輪，使得藥盒和機(jī)械手的接觸為滾動摩擦，方便藥盒送入儲藥庫。
所述動力部件可以包括步進(jìn)電機(jī)和電機(jī)安裝板，安裝板用來連接電 機(jī)和上剪叉板、下剪叉板。電機(jī)本體通過電機(jī)安裝板和上剪叉板固定， 電機(jī)輸出軸和下剪叉板固定
還可以將上述任一種剪叉式上藥機(jī)械手通過U型板連接在導(dǎo)軌上， 兩個所述剪叉式上藥機(jī)械手分別安裝在U型板的兩側(cè)。也可以將更多的 上藥機(jī)械手聯(lián)合使用，機(jī)械手可串行工作，也可并行工作。所述的剪叉 式上藥機(jī)械手與水平面具有一定夾角，方便上藥。
利用本實用新型提供的剪叉式上藥機(jī)械手能夠平穩(wěn)、高效、有序地 實現(xiàn)自動化上藥。具體來講，通過X-Y機(jī)械人和齊藥動板的運動，能快 速準(zhǔn)確地將藥送到指定藥槽上。通過控制送藥擋板機(jī)構(gòu)的動作實現(xiàn)藥盒 的停與送。


圖1為兩個剪叉式上藥機(jī)械手裝配在一起的平面圖； 圖2為兩個剪叉式上藥機(jī)械手裝配在一起的立體圖； 圖中l(wèi)-齊藥動板，2-架體，3-步進(jìn)電機(jī)，4-上剪叉板，5-下剪叉板， 6-流利條式滾輪串，7-X導(dǎo)向軸，8-送藥擋板，9-導(dǎo)軌，IO-U型板， ll-Y導(dǎo)向軸
具體實施方式
下面通過結(jié)合附圖，通過實施例對本實用新型做進(jìn)一步描述。
圖1為剪叉式上藥雙機(jī)械手，即雙剪叉機(jī)構(gòu)和雙電機(jī)，通過U型板 IO裝配在一起，導(dǎo)軌9上、下各一個。導(dǎo)軌9上面的剪叉式上藥機(jī)械手 的齊藥動板1位于上藥后的上極限位置，而下面機(jī)構(gòu)的齊藥動板1位于 上藥前的下極限位置。當(dāng)機(jī)械手不工作時，齊藥動板1回零；當(dāng)需要其 中一個或全部機(jī)械手工作時，上位機(jī)根據(jù)藥盒的尺寸計算出齊藥動板需 要移動的距離及步進(jìn)電機(jī)3所需要脈沖數(shù)；當(dāng)上藥完畢后，齊藥動板1 再運動一定距離，以限制藥盒在機(jī)械手上的空間。通過X-Y機(jī)器人將機(jī) 械手送至指定藥槽后，上位機(jī)控制送藥擋板8工作，藥盒借助重力作用 滑入藥槽中。
圖2為剪叉式上藥雙機(jī)械手的立體圖，不帶送藥擋板8和導(dǎo)軌9。
剪叉式上藥機(jī)械手的往復(fù)運動是轉(zhuǎn)動和移動的復(fù)合運動，由步進(jìn)電 機(jī)3提供原動力，步進(jìn)電機(jī)的輸出軸和上剪叉板4、下剪叉5板構(gòu)成轉(zhuǎn)動 副，上剪叉板4、下剪叉板5—端和架體2、齊藥動板l鉸接成轉(zhuǎn)動副， 另一端通過直線軸承分別和架體、齊藥動板的X導(dǎo)向軸7構(gòu)成移動副； 齊藥動板通過直線軸承和Y導(dǎo)向軸11也構(gòu)成移動副。具體工作流程上 位機(jī)通過電機(jī)控制卡控制電機(jī)所需要的脈沖數(shù)，帶動齊藥動板1運動一 定距離。當(dāng)電機(jī)3接收正脈沖，齊藥動板向外側(cè)運動；當(dāng)步進(jìn)電機(jī)l接 收負(fù)脈沖，剪叉機(jī)構(gòu)向內(nèi)側(cè)運動。根據(jù)藥盒尺寸上位機(jī)軟件計算出剪叉 機(jī)構(gòu)運動的距離及電機(jī)所需的脈沖數(shù)。通過接近開關(guān)和限位開關(guān)調(diào)整機(jī) 械手的零位和極限位置的緊急停止。
剪叉式上藥機(jī)械手由步進(jìn)電機(jī)帶動剪叉機(jī)構(gòu)使齊藥動板1根據(jù)藥尺 寸度向齊藥動板外側(cè)運動一定的距離，使齊藥動板和架體上齊藥擋板之間的距離保證藥盒順利滑入機(jī)械手且不出現(xiàn)傾側(cè)現(xiàn)象。當(dāng)機(jī)械手接收一
定數(shù)量藥盒后，步進(jìn)電機(jī)3驅(qū)動齊藥動板1運動使藥盒靠齊齊藥擋板。 接著步進(jìn)電機(jī)1反方向微動，保證出藥時藥盒順利滑出。當(dāng)含有多個流 利條式滾輪串6的流利條裝藥完畢后，X-Y機(jī)器人將機(jī)械手定位到準(zhǔn)確 的儲藥藥號，齊藥擋板對準(zhǔn)藥庫儲藥槽的棱邊，旋轉(zhuǎn)電磁鐵正轉(zhuǎn)95° ， 送藥擋板8打開，藥盒由于重力作用滑入儲藥柜儲藥槽中，接著旋轉(zhuǎn)電 磁鐵反轉(zhuǎn)，送藥擋板復(fù)位，步進(jìn)電機(jī)3反轉(zhuǎn)，剪叉式機(jī)械手回零。
本實用新型實現(xiàn)自動將上藥輸送帶輸送來的藥品順利輸送當(dāng)指定的 儲藥庫儲藥槽，結(jié)構(gòu)新穎，大大節(jié)省了人力，降低了藥劑師的勞動強(qiáng)度， 經(jīng)濟(jì)效益顯著。
以上僅是本實用新型的具體應(yīng)用范例，對本實用新型的保護(hù)范圍不 構(gòu)成任何限制。凡采用等同變換或者等效替換而形成的技術(shù)方案，均落 在本實用新型權(quán)利保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1、一種剪叉式上藥機(jī)械手，其特征在于，該剪叉式上藥機(jī)械手包括剪叉機(jī)構(gòu)、動力部件、架體和送藥擋板機(jī)構(gòu)，所述剪叉機(jī)構(gòu)包括上剪叉板和下剪叉板，所述動力部件與所述剪叉機(jī)構(gòu)相連，為所述剪叉機(jī)構(gòu)提供動力，所述剪叉機(jī)構(gòu)連接有齊藥動板，所述架體固定安裝X導(dǎo)向軸、Y導(dǎo)向軸，X導(dǎo)向軸分別和上剪叉板、下剪叉板構(gòu)成移動副，Y導(dǎo)向軸和齊藥動板構(gòu)成移動副，所述機(jī)架上具有流利條接受并放置藥品，流利條的出口端裝有所述送藥擋板機(jī)構(gòu)，控制流利條上藥品出和停，整個架體和水平面成10-30°傾角。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的剪叉式上藥機(jī)械手，其特征在于，齊藥動 板上具有直線軸承，所述直線軸承和Y導(dǎo)向軸構(gòu)成移動副；上剪叉板、 下剪叉板通過滑塊與X導(dǎo)向軸相連，上剪叉板、下剪叉板和所述滑塊構(gòu) 成轉(zhuǎn)動副，所述滑塊分別和兩X導(dǎo)向軸構(gòu)成兩平行的移動副。
3、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的剪叉式上藥機(jī)械手，其特征在于，所述送 藥擋板機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)電磁鐵和送藥擋板，所述送藥擋板固定在電磁鐵輸 出軸上。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的剪叉式上藥機(jī)械手，其特征在于，所述架 體上的流利條作為放置藥品的地方，流利條包括多個滾輪，使得藥盒和 機(jī)械手的接觸為滾動摩擦，方便藥盒送入儲藥庫。
5、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的剪叉式上藥機(jī)械手，其特征在于，所述動 力部件包括步進(jìn)電機(jī)和電機(jī)安裝板，安裝板用來連接電機(jī)和上剪叉板、 下剪叉板。
6、 雙上藥機(jī)械手，其特征在于，兩個權(quán)利要求1-5所述的任一種剪 叉式上藥機(jī)械手通過U型板連接在導(dǎo)軌上，兩個所述剪叉式上藥機(jī)械手 分別安裝在U型板的兩側(cè)。
專利摘要為了能夠平穩(wěn)、高效、有序地實現(xiàn)自動化上藥，本實用新型提供了一種剪叉式上藥機(jī)械手，包括剪叉機(jī)構(gòu)、動力部件、架體和送藥擋板機(jī)構(gòu)，所述剪叉機(jī)構(gòu)包括上剪叉板和下剪叉板，所述動力部件與所述剪叉機(jī)構(gòu)相連，為所述剪叉機(jī)構(gòu)提供動力，所述剪叉機(jī)構(gòu)連接有齊藥動板，所述架體固定安裝X導(dǎo)向軸、Y導(dǎo)向軸，X導(dǎo)向軸和上剪叉板、下剪叉板構(gòu)成移動副，Y導(dǎo)向軸和齊藥動板構(gòu)成移動副。所述機(jī)架上的流利條接受并放置藥品。流利條的出口端裝有所述送藥擋板機(jī)構(gòu)。整個架體和水平面成10-30°傾角。本實用新型特別適于有傾斜儲藥槽的儲藥機(jī)構(gòu)，能實現(xiàn)平穩(wěn)、高效、有序地自動化上藥。
文檔編號B25J1/00GK201423649SQ200920158669
公開日2010年3月17日 申請日期2009年6月10日 優(yōu)先權(quán)日2008年12月10日
發(fā)明者亓俊濤, 劉貴林, 周順斌 申請人:北京華康誠信醫(yī)療科技有限公司