專利名稱：輪阻式自適應上藥機械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種往儲藥機構(gòu)送藥的機械裝置。
背景技術(shù)：
隨著生活水平的提高，求醫(yī)者對醫(yī)院的要求也越來越高。毫無疑問，醫(yī)術(shù)醫(yī)德仍是患者 選擇醫(yī)院的主要標準，而作為醫(yī)院第一窗口，代表醫(yī)院形象的藥房也日漸成為患者決定是否 在此就醫(yī)的重要指標。目前，每到醫(yī)院門診藥房的領(lǐng)藥高峰期，病人都得排成長隊，等待藥 劑師按照處方取藥發(fā)藥。病人等候時間有時長達半小時，國內(nèi)三甲醫(yī)院由于求醫(yī)者眾多，發(fā) 藥形式更是嚴峻。
目前，藥房上藥多由人工完成，即藥劑師根據(jù)藥品缺乏情況把相應藥品補充到相應位置， 這種方式費時費力。因此，如何能將上藥輸送帶輸送來的藥品自動送入到藥房指定的儲藥槽， 從而解放人力，提高上藥效率，成為亟待解決的技術(shù)問題。

實用新型內(nèi)容
為了能夠平穩(wěn)、高效、有序地實現(xiàn)自動化上藥，本實用新型提供了一種輪阻式自適應上 藥機械手。本實用新型提供的輪阻式自適應上藥機械手特別適于有傾斜儲藥槽的儲藥機構(gòu)。
本實用新型提供的輪阻式自適應上藥機械手在架體上設置有橫向的流利條，所述流利條 構(gòu)成縱向傾斜的載藥平面，并且所述架體上設置有縱向的齊藥擋板和齊藥動板以及為所述齊 藥動板提供橫向往復運動路徑的絲桿滑軌機構(gòu)和為所述齊藥動板提供動力的動力部件，所述 載藥平面與所述齊藥擋板和齊藥動板構(gòu)成載藥空間，所述載藥空間的出藥端具有可開合的輪 阻式擋藥機構(gòu)。
所述絲桿滑軌機構(gòu)可以包括橫向的直線滑軌和絲桿，絲桿機構(gòu)把電機的轉(zhuǎn)動變?yōu)橹本€往 復運動，所述動力部件可以包括電機和減速器。
較佳地，所述流利條為滾輪式流利條，所述輪阻式擋藥機構(gòu)為安裝在所述齊藥動板的出 藥端而能夠隨所述齊藥動板開合并且能夠以豎向軸為轉(zhuǎn)軸的擋藥滾輪。
輪阻式自適應上藥機械手還可以設置有位移傳感器。
所述載藥平面的傾斜角度可以為10~40° 。
還可以將兩臺或多臺所述的輪阻式自適應上藥機械手通過U型板連接而成雙上藥機械手 或多上藥機械手。利用本實用新型提供的輪阻式自適應上藥機械手能夠平穩(wěn)、高效、有序地實現(xiàn)自動化上 藥。具體來講，上藥完畢后，通過X-Y機器人將該輪阻式自適應上藥機械手送至指定藥槽后， 上位機控制輪阻式擋藥機構(gòu)打開，藥盒借助重力作用滑入藥槽中。


圖1為輪阻式自適應上藥機械手的往復運動機構(gòu)示意圖； 圖2為輪阻式自適應上藥機械手立體圖，未表示絲桿滑軌機構(gòu)； 圖中
l-U型板，2-電機，3-安裝板，4-直線滑軌，5-位移傳感器，6-絲桿，7-滾輪流利條，8-擋藥滾輪，9-齊藥動板，10-齊藥擋板。
具體實施方式
本實用新型提供的輪阻式自適應上藥機械手通過絲桿滑軌機構(gòu)精確控制齊藥動板的運 動；動力部件可以包括驅(qū)動電機和減速器等，與所述齊藥動板相連，為所述齊藥動板提供動 力，電機可以選用步進電機或伺服電機；流利條滾輪接受并放置藥品，可開合的輪阻式擋藥 機構(gòu)可以為安裝在齊藥動板的出口端上的擋藥滾輪，該擋藥滾輪能夠以豎向軸為轉(zhuǎn)軸，隨著 齊藥動板的動作來決定藥盒送出與否；所述載藥平面的傾斜角度可以為10~40° (例如15° )，
方便藥盒在重力作用下自行滑出。
齊藥動板通過一組絲桿和直線滑軌機構(gòu)可以在一定范圍內(nèi)往復直線運動，以限制存放藥 盒的空間。擋藥滾輪安裝在齊藥動板出藥端部，通過露出部分擋住藥盒，當它隨著齊藥動板 打開時，藥盒送出，由于擋藥滾輪的滾動作用，藥盒滑出更加順暢。
較佳地，所述機架的底部由數(shù)個類似流利條狀并排的滾輪串組成，用于上藥過程中暫時 存放藥盒，且起到降低藥盒和機械手摩擦力的作用。
兩(多)個上述的輪阻式自適應上藥機械手可以通過U型板裝配在一起構(gòu)成雙(多)機械 手機構(gòu)。雙(多)機械手可串行工作，也可并行工作。所述的輪阻式自適應上藥機械手與水 平面具有一定夾角，方便上藥。
以下結(jié)合附圖通過實施例對本實用新型進行進一步說明。
如圖1和圖2所示，該輪阻式自適應上藥機械手在架體上設置有橫向的流利條，所述流 利條構(gòu)成縱向傾斜的載藥平面，并且所述架體上設置有縱向的齊藥擋板10和齊藥動板9以及為所述齊藥動板9提供橫向往復運動路徑的絲桿滑軌機構(gòu)和為所述齊藥動板9提供動力的動 力部件，所述載藥平面與所述齊藥擋板10和齊藥動板9構(gòu)成載藥空間，所述載藥空間的出藥 端具有可開合的輪阻式擋藥機構(gòu)。所述絲桿滑軌機構(gòu)包括橫向的直線滑軌4和絲桿6，所述 動力部件為電機2，所述流利條為滾輪流利條7，所述輪阻式擋藥機構(gòu)為安裝在所述齊藥動板 9的出藥端而能夠隨所述齊藥動板9開合并且能夠以豎向軸為轉(zhuǎn)軸的擋藥滾輪8。安裝板3起 到裝配作用。該輪阻式自適應上藥機械手還設置有位移傳感器5。該輪阻式自適應上藥機械 手可以通過U型板1連接在X-Y機器人上。
當該輪阻式自適應上藥機械手不工作時，齊藥動板9回零；當需要工作時，上位機根據(jù) 藥盒的尺寸計算出齊藥動板9需要移動的距離并控制電機，以限制藥盒在機械手上的空間。 上藥完畢后，通過X-Y機器人將機械手送至指定藥槽后，上位機控制齊藥動板9帶動擋藥滾 輪8打開，藥盒借助重力作用滑入藥槽中。
該輪阻式自適應上藥機械手的往復運動由絲桿和直線滑軌組合機構(gòu)來實現(xiàn)，電機2提供 原動力。具體工作流程上位機通過電機2控制卡控制電機正反運動，帶動齊藥動板9運動 一定距離。當電機2接收正脈沖，齊藥動板9向外側(cè)運動；當電機2接收負脈沖，齊藥動板 9向內(nèi)側(cè)運動。根據(jù)藥盒尺寸上位機軟件計算出絲桿機構(gòu)運動的距離及電機所需的脈沖數(shù)。 通過接近開關(guān)和限位開關(guān)調(diào)整機械手的零位和極限位置的緊急停止。
該輪阻式自適應上藥機械手由電機2帶動直線往復運動機構(gòu)使齊藥動板9根據(jù)藥盒尺寸 向齊藥動板9外側(cè)運動一定的距離，使齊藥動板9和架體上齊藥擋板10之間的距離保證藥盒 順利滑入機械手且不出現(xiàn)傾側(cè)現(xiàn)象。當機械手接收一定數(shù)量藥盒后，步進電機驅(qū)動齊藥動板 9運動使藥盒靠齊安裝板側(cè)。接著步進電機反方向微'動，保證出藥時藥盒順利滑出。當滾輪 流利條7裝藥完畢后，X-Y機器人將機械手定位到準確的儲藥藥號，安裝板側(cè)對準藥庫儲藥 槽的棱邊，齊藥動板9帶動擋藥滾輪8打開，藥盒由于重力作用滑入儲藥柜儲藥槽中，擋藥 滾輪8的旋轉(zhuǎn)有助于藥盒的滑出，步進電機反轉(zhuǎn)，該輪阻式自適應上藥機械手回零。
本實用新型實現(xiàn)自動將上藥輸送帶輸送來的藥品順利輸送到指定的儲藥庫儲藥槽，結(jié)構(gòu) 新穎，大大節(jié)省了人力，降低了藥劑師的勞動強度，經(jīng)濟效益顯著。
以上僅是本實用新型的具體應用范例，對本實用新型的保護范圍不構(gòu)成任何限制。凡采 用等同變換或者等效替換而形成的技術(shù)方案，均落在本實用新型權(quán)利保護范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1、輪阻式自適應上藥機械手，其特征在于，在架體上設置有橫向的流利條，所述流利條構(gòu)成縱向傾斜的載藥平面，并且所述架體上設置有縱向的齊藥擋板和齊藥動板以及為所述齊藥動板提供橫向往復運動路徑的絲桿滑軌機構(gòu)和為所述齊藥動板提供動力的動力部件，所述載藥平面與所述齊藥擋板和齊藥動板構(gòu)成載藥空間，所述載藥空間的出藥端具有可開合的輪阻式擋藥機構(gòu)。
2、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的輪阻式自適應上藥機械手，其特征在于，所述絲桿滑軌機構(gòu)包 括橫向的直線滑軌(4)和橫向的絲桿(6)，所述動力部件包括電機(2)和減速器。
3、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的輪阻式自適應上藥機械手，其特征在于，所述流利條為滾輪式 流利條(7)，所述輪阻式擋藥機構(gòu)為安裝在所述齊藥動板的出藥端而能夠隨所述齊藥動板開合 并且能夠以豎向軸為轉(zhuǎn)軸的擋藥滾輪(8)。
4、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的輪阻式自適應上藥機械手，其特征在于，還設置有位移傳感器(5)。
5、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的輪阻式自適應上藥機械手，其特征在于，所述載藥平面的傾斜 角度為10 40° 。
6、 雙上藥機械手，其特征在于，由一臺權(quán)利要求1 5任一項所述的輪阻式自適應上藥機 械手與另一臺權(quán)利要求1 5任一項所述的輪阻式自適應上藥機械手通過U型板(1)連接而成。
專利摘要本實用新型提供了一種輪阻式自適應上藥機械手，其在架體上設置有橫向的流利條，所述流利條構(gòu)成縱向傾斜的載藥平面，并且所述架體上設置有縱向的齊藥擋板和齊藥動板以及為所述齊藥動板提供橫向往復運動路徑的絲桿滑軌機構(gòu)和為所述齊藥動板提供動力的動力部件，所述載藥平面與所述齊藥擋板和齊藥動板構(gòu)成載藥空間，所述載藥空間的出藥端具有可開合的輪阻式擋藥機構(gòu)。利用本實用新型提供的輪阻式自適應上藥機械手能夠平穩(wěn)、高效、有序地實現(xiàn)自動化上藥。該輪阻式自適應上藥機械手特別適于向有傾斜儲藥槽的儲藥機構(gòu)送藥。
文檔編號B25J9/00GK201432294SQ20092010872
公開日2010年3月31日 申請日期2009年6月5日 優(yōu)先權(quán)日2009年6月5日
發(fā)明者周順斌, 勇 李 申請人:北京華康誠信醫(yī)療科技有限公司