專利名稱：一種多級直線伸縮單元運動布線拖鏈結(jié)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種多級直線伸縮單元 運動布線拖鏈結(jié)構(gòu)。
背景技術(shù)：
工業(yè)機器人自由度較多，多為串聯(lián)式機器人臂，線纜布線需沿著 機器人臂進行，手臂運動過程中線纜需采用拖鏈結(jié)構(gòu)跟隨運動，并有 多個線纜分支走向，使得線纜布線非常困難，極易妨礙手臂運動，并 發(fā)生線纜相互干擾，運動受阻等現(xiàn)象，妨礙機器人的正常使用。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明實施例要解決的問題是提供一種多級直線伸縮單元運動 布線拖鏈結(jié)構(gòu)，以克服現(xiàn)有技術(shù)中線纜布線妨礙機器人手臂運動、發(fā) 生線纜相互干擾，運動受阻的缺陷。為達到上述目的，本發(fā)明實施例的技術(shù)方案提供 一種多級直線伸縮單元運動布線拖鏈結(jié)構(gòu)，所述結(jié)構(gòu)包括N級伸縮臂及對應的N級 線纜，N>2;總線纜通過在第一級伸縮臂(10)上部總線槽(1), 在第一級伸縮臂(10)前端順著總線槽(1)到達第一級伸縮臂(10) 的下端，并分為第一級線纜(Ll)和后級線纜兩部分，所述后級線纜 中包括第二級線纜(L2);第一級線纜(Ll)經(jīng)第一級線槽(2)到 達第一級電機罩(3)與第一級電機連接；后級線纜經(jīng)第二級線槽(4) 進入第二級拖鏈5的入口，在第二級拖鏈(5)的出口處第二級線纜 (L2)到達第二級電機罩(6)與第二級電機連接。優(yōu)選地，所述第一級線纜(Ll)經(jīng)過總線槽(1)，兩次旋轉(zhuǎn)90 度進入二級線槽(2 )到達電機罩(3 )，經(jīng)兩級線槽和兩次90度回轉(zhuǎn)， 與第一級電機連接。優(yōu)選地，所述第二級線纜(L2)經(jīng)過總線槽(1),兩次旋轉(zhuǎn)90 度進入拖鏈(5),在拖鏈中旋轉(zhuǎn)180度到達第二級電機罩(6)，并與 第二級電機連接。優(yōu)選地，當N^3時，從第三級線纜到第N級線纜，每一級線纜 在上級拖鏈的出口處通過上級電機罩的后部進入本級線槽，在本級線 槽的出口處回折180度進入本級拖鏈的入口，在本級拖鏈出口處到達 本級電機罩與本級電機相連接。優(yōu)選地，當N-3時，第三級線纜(L3)經(jīng)過總線槽(1)，兩次 旋轉(zhuǎn)90度進入拖鏈(5 )，在拖鏈中旋轉(zhuǎn)180度到達第二級電機罩(6 ), 在電機罩后部經(jīng)兩個卯度，進入第三級線槽(7)，在第三級線槽(7) 出口處回轉(zhuǎn)180度進入第三級拖鏈(8)，在拖鏈中再回轉(zhuǎn)180度到達 第三級電機罩(9)，并與第三級電機連接。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的技術(shù)方案具有如下優(yōu)點本發(fā)明的多級直線伸縮單元運動布線拖鏈結(jié)構(gòu)，不僅適用于機器 人領(lǐng)域，還可在其它使用復雜線纜隨動機構(gòu)中使用，可充分利用多級 回轉(zhuǎn)循環(huán)系統(tǒng)，節(jié)省布線空間，保證線纜不發(fā)生相互干擾、運動受阻 現(xiàn)象，并且可以應用在復雜系統(tǒng)中，進行大量線纜安全、可靠的布線。


圖l為本發(fā)明實施例的 一種多級直線伸縮單元運動布線拖鏈結(jié)構(gòu)的三維灰度軸測裝配圖；圖2為本發(fā)明實施例的一種多級直線伸縮單元運動布線拖鏈結(jié)構(gòu)的三維軸測圖；圖3為本發(fā)明實施例的一種多級直線伸縮單元運動布線拖鏈結(jié)構(gòu) 的二維側(cè)面主視圖；圖4為本發(fā)明實施例中隱藏在電機罩6后面的L2、 L3線纜走線二 維圖；圖5本發(fā)明實施例的一種多級直線伸縮單元運動布線拖鏈結(jié)構(gòu)的二維主視圖。其中總線槽l、第一級線槽2、第一級電機罩3、第二級線槽4、 第二級拖鏈5、第二級電機罩6、第三級線槽7、第三級拖鏈8、電機安 裝座9、第一級伸縮臂IO、第二級伸縮臂ll、第一級線纜L1、第二級 線纜L2、第三級線纜L3。
具體實施方式
下面結(jié)合附圖和實施例，對本發(fā)明的具體實施方式
作進一步詳細 描述。以下實施例用于說明本發(fā)明，但不用來限制本發(fā)明的范圍。本發(fā)明實施例的一種多級直線伸縮單元運動布線拖鏈結(jié)構(gòu)的三 維灰度軸測裝配圖、三維軸測圖、二維側(cè)面主視圖和二維主視圖分別 如圖l、圖2、圖3和圖5所示，本實施例中以三級伸縮臂進行說明， 但本發(fā)明不僅僅限于三級，可采用此布線方式經(jīng)過多級伸縮單元完成 運動布線拖鏈結(jié)構(gòu)。本實施例中線纜通過在第一級伸縮臂10上部總線槽1，在第一級 伸縮臂10前端順著總線槽1到達第一級伸縮臂10的下端，然后分成兩 部分，其中的第一級線纜L1經(jīng)第一級線槽2到達第一級電機罩3與第一 級電機連接，后級線纜由第二級線槽4進入第二級拖鏈5的入口，在第 二級拖鏈5的出口處分成兩個分支，其中第二級線纜L2到達第二級電 機罩6與相關(guān)電機連接，第三級線纜L3通過第二級電機罩6的后部進入 第三級線槽7，在第三級線槽7的出口處回折180度進入第三級拖鏈8 的入口，經(jīng)過第三級拖鏈8從出口處到達第三級電機罩9與第三級電機 相連接。其中，隱藏在電機罩6后面的L2、 L3線纜走線二維圖如圖4 所示。第一級線纜Ll經(jīng)過總線槽l,兩次旋轉(zhuǎn)90度進入第一級線槽2到達 電機罩3，經(jīng)兩級線槽和兩次90度回轉(zhuǎn)，完成與第一級電機的連接。第二級線纜L2經(jīng)過總線槽1，兩次旋轉(zhuǎn)90度進入拖鏈5，在拖鏈中 旋轉(zhuǎn)180度到達第二級電機罩6，完成與第二級電機的連接。第三級線纜L3經(jīng)過總線槽1，兩次旋轉(zhuǎn)90度進入拖鏈5，在拖鏈中旋轉(zhuǎn)180度到達第二級電機罩6，在電機罩6后部經(jīng)兩個90度，進入第 三級線槽7，在線槽7出口處回轉(zhuǎn)180度進入第三級拖鏈8，在拖鏈中再 回轉(zhuǎn)180度到達第三級電機罩9，完成與第三級電機的連接。在多級直線伸縮單元運動布線拖鏈結(jié)構(gòu)中，需要注意線纜的級 數(shù)、分支數(shù)量、拖鏈的數(shù)量以及回轉(zhuǎn)循環(huán)的角度和次數(shù)。本發(fā)明實施例的多級直線伸縮單元運動布線拖鏈結(jié)構(gòu)具有構(gòu)思 巧妙，結(jié)構(gòu)緊湊，使得布線呈回轉(zhuǎn)循環(huán)狀態(tài)，節(jié)省線纜布線空間，使 得線纜運動靈活、安全可靠，并且能夠根據(jù)此布線發(fā)明拓展級數(shù)，為 復雜系統(tǒng)大量線纜的布線問題提供的解決途徑。還可與布線防纏繞和 擠壓裝置配合使用，保證電纜順利運動。以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應當指出，對于本技術(shù)領(lǐng) 域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明技術(shù)原理的前提下，還可以 做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本發(fā)明的保護范圍。
權(quán)利要求
1、一種多級直線伸縮單元運動布線拖鏈結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述結(jié)構(gòu)包括N級伸縮臂及對應的N級線纜，N≥2；總線纜通過在第一級伸縮臂(10)上部總線槽(1)，在第一級伸縮臂(10)前端順著總線槽(1)到達第一級伸縮臂(10)的下端，并分為第一級線纜(L1)和后級線纜兩部分，所述后級線纜中包括第二級線纜(L2)；第一級線纜(L1)經(jīng)第一級線槽(2)到達第一級電機罩(3)與第一級電機連接；后級線纜經(jīng)第二級線槽(4)進入第二級拖鏈5的入口，在第二級拖鏈(5)的出口處第二級線纜(L2)到達第二級電機罩(6)與第二級電機連接。
2、 如權(quán)利要求1所述的多級直線伸縮單元運動布線拖鏈結(jié)構(gòu)， 其特征在于，所述第一級線纜(Ll)經(jīng)過總線槽(1),兩次旋轉(zhuǎn)90 度進入二級線槽(2)到達電機罩(3),經(jīng)兩級線槽和兩次90度回轉(zhuǎn)， 與第一級電機連接。
3、 如權(quán)利要求1所述的多級直線伸縮單元運動布線拖鏈結(jié)構(gòu)， 其特征在于，所述第二級線纜(L2)經(jīng)過總線槽(1),兩次旋轉(zhuǎn)90 度進入拖鏈(5)，在拖鏈中旋轉(zhuǎn)180度到達第二級電機罩(6),并與 第二級電機連接。
4、 如權(quán)利要求1所述的多級直線伸縮單元運動布線拖鏈結(jié)構(gòu)， 其特征在于，當N^3時，從第三級線纜到第N級線纜，每一級線纜 在上級拖鏈的出口處通過上級電機罩的后部進入本級線槽，在本級線 槽的出口處回折180度進入本級拖鏈的入口，在本級拖鏈出口處到達 本級電機罩與本級電機相連接。
5、 如權(quán)利要求4所述的多級直線伸縮單元運動布線拖鏈結(jié)構(gòu)， 其特征在于，當N-3時，第三級線纜(L3)經(jīng)過總線槽(1)，兩次旋轉(zhuǎn)90度進入拖鏈(5 )，在拖鏈中旋轉(zhuǎn)180度到達第二級電機罩(6 )， 在電機罩后部經(jīng)兩個90度，進入第三級線槽(7),在第三級線槽(7) 出口處回轉(zhuǎn)180度進入第三級拖鏈(8),在拖鏈中再回轉(zhuǎn)180度到達 第三級電機罩(9)，并與第三級電機連接。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種多級直線伸縮單元運動布線拖鏈結(jié)構(gòu)，線纜通過在第一級伸縮臂上部總線槽，在第一級伸縮臂前端順著總線槽到達第一級伸縮臂的下端，然后分成兩部分，其中的一部分經(jīng)第一級線槽到達第一級電機罩與相關(guān)電機連接，另一部分經(jīng)由第二級線槽進入第二級拖鏈的入口，在第二級拖鏈的出口處分成兩部分，再分成兩個分支，分支一到達第二級電機罩與相關(guān)電機連接，分支二通過第二級電機罩的后部進入第三級線槽，在第三級線槽的出口處回折180度進入第三級拖鏈的入口，再經(jīng)過第三級拖鏈從出口處到達第三級電機罩與第三級電機相連接。本發(fā)明多級直線伸縮單元運動布線拖鏈結(jié)構(gòu)構(gòu)思巧妙，結(jié)構(gòu)緊湊，使得布線呈循環(huán)狀態(tài)，線纜運動靈活、安全可靠。
文檔編號B25J19/00GK101618550SQ200910089609
公開日2010年1月6日 申請日期2009年7月24日 優(yōu)先權(quán)日2009年7月24日
發(fā)明者鐵 付, 付成龍, 莉 劉, 劉宗政, 丹 吳, 張傳清, 徐家球, 曹文敦, 李金泉, 楊東超, 楊向東, 王力強, 路敦民, 邵君奕, 鄭林斌, 懇 陳, 雁 陳, 陳明啟, 華 顏 申請人:清華大學