專利名稱：一種新型搬運機器手的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種筒子紗搬運機器手，尤其是針對多個、成串筒子紗的搬運工作。
背景技術：
近年來，我國印染行業(yè)發(fā)展較快，加工能力位居世界首位，成為紡織印染生產(chǎn)大國。然而由于筒子紗染色工藝復雜，生產(chǎn)過程中涉及的工序較多。因此，很多工作都由人工完成，自動化水平低，致使生產(chǎn)效率低下，極大地限制了筒子紗染整行業(yè)的發(fā)展。尤其在筒子紗搬運方面，多由人工進行操作。但其工藝簡單，可重復性高，適合進行自動化改進操作。[0003] 目前，機器人技術被廣泛地應用于物料搬運行業(yè)，但針對筒子紗搬運，尤其可以同時搬運多個、成串筒子紗的機器人尚不多見。因此，本實用新型針對這一難題，設計出了一種筒子紗搬運機器人。利用該機器人既可以提高筒子紗搬運的工作效率，又可以減輕車間工人的勞動強度，并且進一步為紡織染整行業(yè)實現(xiàn)全部自動化奠定了基礎，為以后整個紡織染整行業(yè)的自動化解決了關鍵的難題之一。

發(fā)明內容為了提高筒子紗搬運的工作效率，減輕車間工人的勞動強度，本實用新型提供了一種針對筒子紗的搬運機器手，該機器手可以同時搬運多個，成串的筒子紗。[0005] 本實用新型的技術方案是抓取汽缸與掛鉤相連接，通過抓取汽缸活塞桿的上下運動，驅動掛鉤的開合，抓取或松開安裝在紗巻軸上的鎖扣；壓紗汽缸與壓紗裝置相連接，通過壓紗汽缸活塞桿的上下運動，驅動壓紗裝置上下移動。當壓紗裝置向下運動時會擠壓鎖扣，通過擠壓鎖扣，實現(xiàn)壓縮筒子紗軸上紗巻的目的，為能夠在一根筒子紗軸上安裝更多的紗巻提供足夠大的空間。當壓紗裝置向上運動時會提升鎖扣，通過提升鎖扣，使鎖扣的中心孔縮小，實現(xiàn)利用鎖扣卡住筒子紗軸的目的，最終實現(xiàn)提起筒子紗的目的。推動汽缸與同步圓盤相連接，而機器人手爪也與同步圓盤相連接，通過推動汽缸活塞桿的伸縮，驅動同步圓盤轉動，進而驅動機器人手爪的開合，實現(xiàn)紗巻搬運的目的，并對紗巻起到保護固定的作用。 本實用新型具有結構合理，動作靈敏的特點。并且工作效率高，能夠同時搬運數(shù)十個紗巻，極大的減少了工人的勞動強度。

圖1是筒子紗搬運機器手的結構圖。
圖2是筒子紗搬運機器手壓紗裝置的內部結構圖。
圖中 1-固定板 2-支撐桿 3-壓紗汽缸 4-連接板 5-同步圓盤 6-壓紗裝置[0012] 7_導軌 10-肘 13-掛鉤
8-滑塊 11-手爪 14-鎖扣
9_推動汽缸 12-抓取汽缸
具體實施方式
以下結合附圖，對本實用新型作出進一步的詳細描述。如圖l所示，其結構主要包 括固定板l，支撐桿2，壓紗汽缸3，連接板4，同步圓盤5，壓紗裝置6，導軌7，滑塊8，推動 汽缸9，手指ll，抓取汽缸12，鎖扣14，等。固定板1的上部與機械臂相連接，下部與支撐桿 2相連接。支撐桿2與連接板4相連接。連接板4與同步圓盤5相連接。同步圓盤5與肘 IO連接。肘10與機器手爪11相連接。壓紗汽缸3與壓紗裝置6相連接，推動汽缸4與同 步圓盤5相連接。鎖扣14與紗巻軸相連接。通過壓紗汽缸3的伸縮動作，驅動壓紗裝置向 下或向上運動。通過推動汽缸4的伸縮動作，驅動同步圓盤5轉動，進而帶動肘10及機器 手爪ll作擴散或合攏運動。當機器手爪合攏時，可抓起紗巻一起運動。當機器手爪擴散開 時，可放下紗巻。 圖2中，其結構主要包括抓取汽缸12，掛鉤13以及鎖扣14。抓取汽缸活塞桿的 上下運動，帶動掛鉤13張合，從而松開或抓取鎖扣14。
權利要求一種新型的搬運機器手，其特征在于其結構包括手爪、壓紗裝置、掛鉤以及三個驅動汽缸。手爪通過同步圓盤相連接；壓紗裝置為圓柱形，內部為中空，外表面開有軸孔，底部不密封，其頂部通過連接孔與大氣缸相連接，通過大汽缸活塞桿的上下運動，驅動壓紗裝置上下移動。內部安裝有小氣缸及掛鉤，壓紗裝置直接與小氣缸連接，并且壓紗裝置通過一根軸與掛鉤連接。
2. 根據(jù)權利要求l所述的新型搬運機器手，其特征在于手爪共有三根手指構成，汽缸驅動同步圓盤轉動時，三根手指也同時圍繞同步圓盤的中心軸進行散開或合攏動作。
3. 根據(jù)權利要求l所述的新型搬運機器手，其特征在于當三根手指合攏時，其構成的斷面結構為圓形，并且剛好和紗巻的外表面接觸。通過手指與紗巻之間的正壓力和摩擦力夾緊紗巻。當紗巻被搬運到目的地時，推動氣缸再次驅動同步圓盤向相反的方向運動，使三根手指散開，則可將紗巻平穩(wěn)地放置到目的地。
4. 根據(jù)權利要求1所述的新型搬運機器手，其特征在于當壓紗裝置向下運動時可擠壓鎖扣。
5. 根據(jù)權利要求l所述的新型搬運機器手，其特征在于當壓紗裝置完成壓紗操作后，通過小汽缸活塞桿的上下運動，驅動掛鉤的開合，抓取或松開安裝在紗巻軸上的鎖扣。
專利摘要本實用新型涉及一種筒子紗搬運機器手，尤其是針對多個、成串筒子紗的搬運工作。該機器手結構包括手指、壓紗裝置、掛鉤、鎖扣以及驅動汽缸。其特征在于抓取汽缸用來驅動掛鉤實現(xiàn)抓取或松開鎖扣的目的；壓紗汽缸與壓紗裝置相連接，實現(xiàn)壓紗的目的。推動汽缸與同步圓盤相連接，而機器手的手爪也與同步圓盤相連接，通過推動汽缸活塞桿的伸縮，驅動同步圓盤轉動，進而驅動機器人手爪的開合，通過手爪與紗卷之間相互作用的摩擦力，實現(xiàn)紗卷搬運的目的，并對紗卷起到保護固定的作用。本實用新型具有結構合理，動作靈敏的特點。并且工作效率高，能夠同時搬運數(shù)十個紗卷，極大的減少了工人的勞動強度。
文檔編號B25J15/00GK201500975SQ20082018271
公開日2010年6月9日 申請日期2008年12月23日 優(yōu)先權日2008年12月23日
發(fā)明者馮登殿, 單忠德, 吳雙峰, 郭瑞峰 申請人:機械科學研究總院先進制造技術研究中心