專利名稱：沖壓自動(dòng)化上下料機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及金屬壓力加工，具體地說是一種適用于自動(dòng)化沖壓生產(chǎn)的，尤其是適用于中小型開式壓力機(jī)的高速安全生產(chǎn)以及構(gòu)成自動(dòng)化沖壓生產(chǎn)線方式進(jìn)行生產(chǎn)的沖壓自動(dòng)化上下料裝置。
金屬壓力加工技術(shù)是機(jī)械制造、家用電器、儀器儀表等行業(yè)極為重要的一種加工手段，但目前國(guó)內(nèi)金屬壓力加工成型的主要設(shè)備-壓力機(jī)的上下料工作及壓力機(jī)之間的工件傳送大多由人工操作完成，生產(chǎn)效率低，作業(yè)環(huán)境惡劣，人身傷害事故難以避免；現(xiàn)有的壓力機(jī)自動(dòng)化上下料設(shè)備中，一般采用壓力機(jī)的主軸動(dòng)力輸出作為驅(qū)動(dòng)或由單獨(dú)的交流電機(jī)驅(qū)動(dòng)，利用凸輪和連桿機(jī)構(gòu)等方式傳動(dòng)，來實(shí)現(xiàn)上下料所需的在水平和垂直兩個(gè)方向上的往復(fù)運(yùn)動(dòng)。其缺點(diǎn)是靈活性差，產(chǎn)品調(diào)整困難，不能滿足多品種、中小批量現(xiàn)代化生產(chǎn)方式的要求。
本實(shí)用新型的目的是提供一種沖壓自動(dòng)化上下料機(jī)械手，它不僅能高速、高效地完成壓力機(jī)的上下料工作，將操作人員從危險(xiǎn)、單調(diào)、繁重的體力勞動(dòng)中解放出來，而且能方便靈活的通過更改程序適用于不同型號(hào)的壓力機(jī)和不同產(chǎn)品的沖壓生產(chǎn)。
本實(shí)用新型的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的本實(shí)用新型沿物流方向獨(dú)立安置于壓力機(jī)旁邊，包括伺服電機(jī)、直線導(dǎo)軌、滑塊、氣缸、端拾器、機(jī)架，其中由控制器控制的伺服電機(jī)安裝在機(jī)架上，在機(jī)架的一側(cè)，所述伺服電機(jī)通過一同步帶的皮帶輪與直線導(dǎo)軌的皮帶輪嚙合連接，所述滑塊固定安裝在直線導(dǎo)軌的同步帶上，其滑塊下方通過支板與氣缸固連，所述氣缸下面為支座，在支座兩側(cè)設(shè)有端拾器，用來吸附和釋放工件。
本實(shí)用新型具有如下優(yōu)點(diǎn)本實(shí)用新型具有水平和垂直2個(gè)方向的自由度，在控制系統(tǒng)的控制下可以實(shí)現(xiàn)水平和垂直方向上的直線運(yùn)動(dòng)?？梢宰詣?dòng)的完成壓力機(jī)的上下料工作和工件的沖壓成型，取代了人工操作；由于本實(shí)用新型采用的端拾器可拆卸，真空吸盤位置可調(diào)，加之控制器的實(shí)時(shí)控制，能滿足不同產(chǎn)品和不同壓力機(jī)的沖壓生產(chǎn)，具有靈活性。
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。


圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)主視圖。
圖2是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)側(cè)視圖。
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)及原理作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
如圖1、2所示，獨(dú)立安置于壓力機(jī)旁，包括交流伺服電機(jī)1、直線導(dǎo)軌2、滑塊3、氣缸5、端拾器6、機(jī)架8，其中由控制器控制的交流伺服電機(jī)1安裝在機(jī)架8上，在機(jī)架8的一側(cè)，所述交流伺服電機(jī)1通過一同步帶的皮帶輪與直線導(dǎo)軌2的皮帶輪嚙合連接，所述滑塊3固定安裝在直線導(dǎo)軌2的同步帶上，其滑塊3下方通過支板4與氣缸5固連，所述氣缸5下面為支座7，在支座7兩側(cè)設(shè)有可拆卸端拾器6；所述端拾器6上設(shè)有移動(dòng)式安裝的真空吸盤61。
所述與交流伺服電機(jī)1相連的控制器由可編程序控制器、位置控制器、交流伺服部分構(gòu)成，其中交流伺服部分的交流伺服電機(jī)1通過位置控制器與可編程序控制器連接，其控制器和壓力機(jī)控制器之間有接口線路；控制器通過壓力機(jī)的凸輪控制器及與壓力機(jī)曲軸連接的碼盤檢測(cè)壓力機(jī)滑塊的位置，通過控制程序?qū)崿F(xiàn)與壓力機(jī)的互鎖和聯(lián)動(dòng)。
本實(shí)用新型的工作原理如下本實(shí)用新型在控制系統(tǒng)程序控制下，機(jī)械手按規(guī)劃的軌跡作水平和垂直2個(gè)方向的高速往復(fù)運(yùn)動(dòng)，配合真空吸盤61的吸附、釋放動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)向壓力機(jī)模具內(nèi)放入工件或?qū)_壓完畢的工件從壓力機(jī)模具內(nèi)取出，同時(shí)向壓力機(jī)發(fā)出啟動(dòng)和停止指令，控制壓力機(jī)完成沖壓動(dòng)作。其中由交流伺服電機(jī)1驅(qū)動(dòng)滑塊3在一體化直線導(dǎo)軌2上往復(fù)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)水平運(yùn)動(dòng)，直線導(dǎo)軌2的長(zhǎng)度可以根據(jù)需要的上下料行程選擇；由氣缸5驅(qū)動(dòng)端拾器6的支座7，帶動(dòng)端拾器6上下垂直運(yùn)動(dòng)，其行程根據(jù)壓力機(jī)模具等參數(shù)選擇；本實(shí)用新型抓取和松開工件的動(dòng)作通過真空吸盤61的吸附和釋放動(dòng)作實(shí)現(xiàn)。本實(shí)施例是在壓力機(jī)的前、后獨(dú)立于壓力機(jī)配置本實(shí)用新型各一臺(tái)，作為上料機(jī)械手和下料機(jī)械手，分別將待沖壓的工件送入壓力機(jī)模具內(nèi)和將沖壓完畢的工件從壓力機(jī)內(nèi)取出。
本實(shí)用新型所述支座7亦可一側(cè)設(shè)有拆卸端拾器6；所述真空吸盤61的吸附和釋放動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)，亦可采用電磁鐵吸放來完成。
本實(shí)用新型所述控制器的控制電路部分為現(xiàn)有技術(shù)。
權(quán)利要求1.一種沖壓自動(dòng)化上下料機(jī)械手，其特征在于獨(dú)立安置于壓力機(jī)旁，包括伺服電機(jī)(1)、直線導(dǎo)軌(2)、滑塊(3)、氣缸(5)、端拾器(6)、機(jī)架(8)，其中由控制器控制的伺服電機(jī)(1)安裝在機(jī)架(8)上，在機(jī)架(8)的一側(cè)，所述伺服電機(jī)(1)通過一同步帶的皮帶輪與直線導(dǎo)軌(2)的皮帶輪嚙合連接，所述滑塊(3)固定安裝在直線導(dǎo)軌(2)的同步帶上，其滑塊(3)下方通過支板(4)與氣缸(5)固連，所述氣缸(5)下面為支座(7)，在支座(7)兩側(cè)設(shè)有端拾器(6)。
2.按照權(quán)利要求1所述的沖壓自動(dòng)化上下料機(jī)械手，其特征在于所述支座(7)一側(cè)設(shè)有端拾器(6)。
3.按照權(quán)利要求1、2所述的沖壓自動(dòng)化上下料機(jī)械手，其特征在于所述端拾器(6)上設(shè)有真空吸盤(61)或電磁鐵。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種沖壓自動(dòng)化上下料機(jī)械手。獨(dú)立安置于壓力機(jī)旁,包括伺服電機(jī)、直線導(dǎo)軌、滑塊、氣缸、端拾器、機(jī)架,其中由控制器控制的伺服電機(jī)安裝在機(jī)架上,在機(jī)架的一側(cè),所述伺服電機(jī)通過一同步帶的皮帶輪與直線導(dǎo)軌的皮帶輪嚙合,所述滑塊固定安裝在直線導(dǎo)軌的同步帶上,其滑塊下方通過支板與氣缸固連,所述氣缸下面為支座,在支座兩側(cè)設(shè)有端拾器。它具有靈活性及水平和垂直2個(gè)自由度,適用于自動(dòng)化沖壓生產(chǎn)。
文檔編號(hào)B25J11/00GK2407898SQ0021080
公開日2000年11月29日 申請(qǐng)日期2000年2月2日 優(yōu)先權(quán)日2000年2月2日
發(fā)明者邱繼紅, 李偉成 申請(qǐng)人:中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所