本專利涉及一種高速公路路錐收放方法，主要用于高速公路養(yǎng)護(hù)作業(yè)，具體涉及一種具備圖像識(shí)別、自主導(dǎo)航等功能的路錐收放機(jī)器人以及適配工程車部分結(jié)構(gòu)和特制路錐箱。

背景技術(shù)：

目前我國(guó)道路交通安全方面的形勢(shì)依舊相當(dāng)嚴(yán)峻。車輛日益增多的當(dāng)下，車輛處于高速公路時(shí)，由于道路一定的封閉性以及對(duì)前方突發(fā)障礙的預(yù)見(jiàn)性不足。在必要的情況下，通過(guò)路錐收放來(lái)進(jìn)行隔離是首要選擇。

傳統(tǒng)人工收放路錐的工作模式往往使得工人的勞動(dòng)強(qiáng)度增加，并且還具有相當(dāng)程度的作業(yè)安全隱患，針對(duì)于此，目前常見(jiàn)的是工程車采用專用的路錐收放機(jī)構(gòu)裝置來(lái)擺脫以前的工作模式，提高了的工作效率且有效排除作業(yè)安全隱患。考慮到工程車由于收放機(jī)構(gòu)裝置以及搭載路錐存放平臺(tái)和隨車人員，體型往往與普通卡車相當(dāng)甚至更大，在路錐收放的過(guò)程中會(huì)造成一定的道路阻塞和安全隱患，往往無(wú)法做到路錐的快速安全收放。

針對(duì)上述情況，本發(fā)明一種高速公路路錐收放方法，發(fā)明的路錐收放機(jī)器人本身不設(shè)路錐存放平臺(tái)，而由工程車存放路錐箱，類似于軍事武器彈藥更換，從而避免其因體型過(guò)大而帶來(lái)的隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的主要目的在于提供一種高速公路交通路錐收放方法，并不涉及機(jī)器人具體的控制算法和機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。

實(shí)現(xiàn)上述目的的技術(shù)方案：高速公路路錐收放機(jī)器人，其特征在于所述圖像識(shí)別系統(tǒng)用于捕捉道路標(biāo)線和路錐收放位置和姿態(tài)；路錐箱，其特征為體積適當(dāng)，方便機(jī)器人置換。

所述路錐收放機(jī)器人用于收放工程車存放的路錐箱和路面排列的路錐，能夠較為精準(zhǔn)快速地根據(jù)具體路況完成收放動(dòng)作；

所述路錐箱用于存放一定數(shù)量路錐，內(nèi)部具有較為簡(jiǎn)易的機(jī)構(gòu)以實(shí)現(xiàn)路錐彈出，并以一定數(shù)目堆放在工程車內(nèi)，以實(shí)現(xiàn)整體車型的小型化和減少路錐收放機(jī)器人的折返時(shí)間；

所述整體車型較小，作業(yè)過(guò)程中可避免影響車輛實(shí)時(shí)流通。

本發(fā)明的有益效果：

1.本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)路錐的收放作業(yè)；

2.本發(fā)明的整個(gè)作業(yè)過(guò)程無(wú)人工參與，完全由機(jī)器人實(shí)現(xiàn)，提高了工作效率和降低了工作危險(xiǎn)性；

3.本發(fā)明的整體占用空間較小，?？亢妥鳂I(yè)過(guò)程都減少對(duì)公路資源的占用；

4.本發(fā)明將工程車和路錐收放機(jī)器人之間的關(guān)系定義為機(jī)群關(guān)系，將工程車僅作為補(bǔ)給站以及存放臺(tái)，降低了工作和人員培訓(xùn)成本。

附圖說(shuō)明

圖1是公路路錐擺放示例；

圖2是工程車與路錐收放機(jī)器人關(guān)系示意圖；

圖3是路錐收放流程圖；

具體實(shí)施方式

應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的實(shí)施方案僅僅用以解釋而不用于限定本發(fā)明。

本發(fā)明提出的是一種交通路錐收放方法。

參照附圖，可以明確路錐放置和回收的整體過(guò)程。

1.準(zhǔn)備過(guò)程：

工程車駐車于現(xiàn)場(chǎng)約800米距離處，開(kāi)始啟動(dòng)路錐收放機(jī)器人，并由路錐機(jī)器人將必要的警告標(biāo)識(shí)放置于路肩處。

2.放錐過(guò)程：

路錐箱彈出路錐，此時(shí)機(jī)器人機(jī)械臂通過(guò)末端夾持機(jī)構(gòu)將路錐抓取并放置于已識(shí)別定位的點(diǎn)，下游過(guò)渡區(qū)每隔固定距離放置一個(gè)路錐，按國(guó)標(biāo)一般以間距為1米為宜。過(guò)渡區(qū)擺放方向一般與道路方向夾角30°～45°。至距離足夠路段要求以及移動(dòng)機(jī)器人自身寬度要求后，轉(zhuǎn)為沿道路方向擺放，此時(shí)路錐擺放間距以15米為宜。工作區(qū)具體長(zhǎng)度按實(shí)際要求確定；上游過(guò)渡區(qū)與下游過(guò)渡區(qū)收放規(guī)則一致，終止區(qū)一般設(shè)置為30米，移動(dòng)機(jī)器人將另一告示牌放置于路肩處。(補(bǔ)充說(shuō)明，工程車配備有一定數(shù)量的路錐箱，當(dāng)需要路錐較多而上一個(gè)路錐箱中的路錐快用完時(shí)，處于緩慢移動(dòng)狀態(tài)下的工程車與路錐收放機(jī)器人對(duì)接并將其上路錐箱進(jìn)行置換，工作人員通過(guò)接受機(jī)器人信號(hào)以統(tǒng)籌對(duì)接時(shí)間。)擺放結(jié)束后，路錐收放機(jī)器人在安全地段?？?，等待工程車回航信號(hào)。

3.收錐過(guò)程：

路段工作或者事故處理結(jié)束之后，從工程車駐車位置開(kāi)始，路錐收放機(jī)器人依次將路錐回收至路錐箱中，直至終止區(qū)的告示牌也被收取，同時(shí)工程車緩慢前進(jìn)至相應(yīng)位置，將在車外的路錐收放機(jī)器人以及路錐箱回收至車內(nèi)，工程車結(jié)束任務(wù)按既定要求返航回基地。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種高速公路路錐收放方法，針對(duì)高速公路養(yǎng)護(hù)作業(yè)時(shí)的路錐收放。工程車啟動(dòng)路錐收放機(jī)器人后，機(jī)器人在根據(jù)要求擺放路錐過(guò)程中，與工程車對(duì)接進(jìn)行路錐箱的置換，擺放結(jié)束后等待回收任務(wù)開(kāi)始。回收過(guò)程與擺放過(guò)程規(guī)則類似，當(dāng)路錐箱飽和時(shí)與工程車對(duì)接置換空的路錐箱。工程車在任務(wù)結(jié)束后對(duì)機(jī)器人進(jìn)行回收并離場(chǎng)回航。本發(fā)明的方法具有可靠，操作難度低，路錐擺放精準(zhǔn)的特點(diǎn)，且由于機(jī)器人本身的小體型對(duì)道路的占用較小，避免了因體型過(guò)大而帶來(lái)的隱患。

技術(shù)研發(fā)人員：平雪良;劉蕭蕭;貝旭穎;蔣毅
受保護(hù)的技術(shù)使用者：江南大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.18
技術(shù)公布日：2017.08.25