帶有操作系統(tǒng)的機動設(shè)備的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機動設(shè)備領(lǐng)域，例如，拖拉機、挖掘機、輪式裝載機、臂式割草機、旋轉(zhuǎn)伸縮式起重機或它們的組合。
【背景技術(shù)】
[0002]帶有主架和可轉(zhuǎn)動副架的挖掘機，并且在可轉(zhuǎn)動副架上有伸縮式起重機，是已知的。在這樣的設(shè)備中，用于驅(qū)動的發(fā)動機可以設(shè)置在主架中，或者在可轉(zhuǎn)動副架中，其中，電子信號可選擇地通過電子總線系統(tǒng)連接在主架和可轉(zhuǎn)動副架之間。還已知的是平臺，例如，其上構(gòu)造有起重機的拖拉機，其中，操作臂可以相對固定的主架旋轉(zhuǎn)而無需駕駛室同向旋轉(zhuǎn)。這樣的平臺可以在主架的一側(cè)或多側(cè)設(shè)有起重裝置以連接工具。這些起重裝置通常為一般帶有動力傳動軸的三點升降式。這些機械既沒有可轉(zhuǎn)動副架，也沒有與該副架同向轉(zhuǎn)動的操作臂。
[0003]傳輸數(shù)字信息的電子總線系統(tǒng)通常是已知的。在車輛中，經(jīng)常使用CAN總線系統(tǒng)。有不同類型的總線系統(tǒng)，例如，CANopen和J1939標準。例如，ISOBUS是用在拖拉機和工具之間的通信和數(shù)據(jù)交換的一種標準系統(tǒng)。
[0004]另一設(shè)備是帶有起重設(shè)備的主架和帶有屬于申請人所有的NL1035694中所述的操作臂的可轉(zhuǎn)動副架的組合。在屬于申請人所有的NL1027370中描述了又一種帶有可調(diào)節(jié)控制模式的鉸接臂和單操作臂的機動設(shè)備。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的優(yōu)選實施例描述在附加的權(quán)利要求中。
[0006]本發(fā)明的實施例的目的在于提供一種改進的機動設(shè)備，其具有帶有輪胎或履帶的主架，在該主架上設(shè)有用于聯(lián)接工具或穩(wěn)定裝置的一個或多個起重裝置；還具有其上帶有一個或多個操作臂的可轉(zhuǎn)動副架。本發(fā)明特別涉及改進的電子控制系統(tǒng)，采用該電子控制系統(tǒng)，可以在主架中的部件和可轉(zhuǎn)動副架中的部件之間傳輸信息。
[0007]上述目的通過權(quán)利要求1的實施例實現(xiàn)。
[0008]本發(fā)明的實施例基于在主架中的部件和在可轉(zhuǎn)動副架中的部件之間的電子信息或數(shù)字信號的傳輸，因此，如機械、液壓裝置、氣動裝置和主電流等技術(shù)措施可以更簡單的形式，即，這些部件以電子方式或通過總線系統(tǒng)提供控制信號。傳感器模塊可以進一步連接到該總線系統(tǒng)，其中，由該傳感器模塊測量的值可以通過總線系統(tǒng)反饋到控制單元，這些控制單元在操作起重裝置、操作臂等的驅(qū)動時可以考慮這些反饋。在現(xiàn)有技術(shù)中，這些技術(shù)部件通常仍是液壓驅(qū)動或機械驅(qū)動的，而燈通常是電驅(qū)動的。存在通過總線系統(tǒng)和一個或多個控制單元集中控制的單獨的液壓流或電流。根據(jù)典型的實施例，總線系統(tǒng)配置為通過控制器局部網(wǎng)(Controller Area Network，CAN)協(xié)議，例如，CANopen系統(tǒng)或J 1939系統(tǒng)，或者ISOBUS系統(tǒng)，進行通信。
[0009]本發(fā)明的實施例使得根據(jù)可轉(zhuǎn)動副架實現(xiàn)主架的大量功能(起重裝置、操作臂等)成為可能，其中，使用主架中的傳感器，特別是，與起重裝置和起重裝置上的工具相關(guān)的傳感器，將駕駛員操作的功能反饋到該驅(qū)動器是可能的。
[0010]本發(fā)明的實施例的巨大優(yōu)勢在于總線系統(tǒng)可以控制整個機動設(shè)備的大量功能，例如，在可轉(zhuǎn)動副架上的操作臂和在主架上的一個或多個起重裝置的集中控制，并且還可以分配在操作臂、起重臂上的工具，和在主架上的起重裝置上的一個或多個工具之間的發(fā)動機功率和/或能量流。又一個創(chuàng)新方面在于，總線系統(tǒng)控制從可轉(zhuǎn)動副架到連接到主架的工具的能量供應(yīng)。
[0011]根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，機動設(shè)備配置為通過在機動設(shè)備外部的駕駛員操作的遠程控制操作起重裝置的移動和在主架上的起重裝置上的一個或多個工具的控制。為此，該機動設(shè)備包括接收裝置，該接收裝置用于從遠程控制接收控制信號的，并用于通過總線系統(tǒng)向起重裝置的驅(qū)動器的控制單元和/或連接到該起重裝置的工具傳送控制信號。
[0012]根據(jù)本發(fā)明的又一方面，在主架上設(shè)有額外的操作工具，這些操作工具通過總線系統(tǒng)與可轉(zhuǎn)動副架中的主要控制部件通信，并且，通過在副架中的計算單元或計算器操作一個或多個起重裝置和其中的工具。
[0013]根據(jù)實施例，機動設(shè)備具有帶有輪胎或履帶的主架，該主架上具有一個一個或多個起重裝置，木片切削機、貼地切割器、撒鹽機、割草機、貨盤叉、穩(wěn)定器護罩等工具可以連接到該起重裝置上。許多其他的農(nóng)業(yè)或林業(yè)、建筑或景觀管理工具可以通過起重裝置連接到主架的正面或背面。用于連接工具的起重裝置的類型可以是隨機的，例如，已知的三點式起重裝置。帶有駕駛員工作間或駕駛室和一個或多個操作臂的可轉(zhuǎn)動副架通常通過垂直的或基本垂直的軸設(shè)于主架的頂部。通過操作在可轉(zhuǎn)動副架上的工具和通過總線系統(tǒng)，駕駛員可以控制用于操作在起重裝置上的工具或在主架上移動起重裝置本身的能量。
[0014]該能量可以是機械的、液壓的、氣動的、電的或它們的組合。
[0015]本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，在副架上的操作工具可以是計算器或帶有若干按鈕的面板，或者可以是一個或多個操縱桿或它們的組合，該操作工具，可選地通過計算單元/計算器，將駕駛員輸入的命令以合適的信號的形式傳送到總線系統(tǒng)。
[0016]從總線系統(tǒng)向例如起重裝置或起重裝置上的工具傳送總線信號/命令的控制單元是，例如，所謂的控制器或I/o單元或接口或ECU，其根據(jù)總線信號控制機械的、液壓的、電的、氣動的能量流或它們的組合。其中的一個例子是，這樣的控制器操作繼電器或液壓閥。電能量流來自，例如，電池或發(fā)電機。液壓能量流來自，例如，液壓栗。氣動能量流來自，例如，壓縮機。機械能量流來自，例如，旋轉(zhuǎn)軸。這些可能的媒質(zhì)和能量流提供起重裝置或工具，或起重裝置上的工具的部件的運動。
[0017]根據(jù)實施例，起重裝置的控制單元(例如，控制器或I/O單元)可以放置在可轉(zhuǎn)動副架中，然而，該控制單元也可能放置在主架中。
[0018]根據(jù)不同的實施例，在起重裝置上的工具的驅(qū)動器的控制單元(例如，控制器或1/0單元)可以放置在可轉(zhuǎn)動副架中，然而，該控制單元也可以放置在主架中。
[0019]根據(jù)不同的實施例，副架可以部分旋轉(zhuǎn)，或者360度旋轉(zhuǎn)。
[0020]根據(jù)不同的實施例，總線信號可以通過所謂的滑環(huán)，甚至通過無線通信裝置，從可轉(zhuǎn)動副架傳送到主架，或者從主架傳送到可轉(zhuǎn)動副架。
[0021]根據(jù)可能的實施例，該起重裝置設(shè)有用于將工具連接到該起重裝置的快換系統(tǒng)。該快換系統(tǒng)可以具有類似于挖掘機或推土機的快換系統(tǒng)的幾何結(jié)構(gòu)，例如，Lehnhoff類型(專利 DE 102006023420)、OilQuick 類型、Verachtert 類型或 Gangl 或 Gangl 對接系統(tǒng)類型。優(yōu)選地，使用定位裝置可調(diào)節(jié)該快換系統(tǒng)。這里可以設(shè)有連接到總線系統(tǒng)的快換控制單元，其配置為根據(jù)來自總線系統(tǒng)的信號，控制定位裝置。
[0022]根據(jù)可能的實施例，其中，控制單元放置在主架中，它們從可轉(zhuǎn)動副架中的相同總線系統(tǒng)接收總線信號，并向該相應(yīng)的總線系統(tǒng)傳送總線信號。
[0023]進一步的實施例通過所謂的滑環(huán)在主架和副架之間提供總線信號的傳輸。
[0024]進一步的實施例通過非接觸式無線連接，例如，放射性方式，或者通過藍牙，在主架和副架之間提供總線信號的傳輸。滑環(huán)是一種能夠從固定結(jié)構(gòu)向可自由旋轉(zhuǎn)360度的結(jié)構(gòu)傳送動力和電信號的電動機械裝置。
[0025]進一步的實施例提供了額外的操作工具，這些操作工具放置在主架上的某個位置，并且可以由駕駛員操作。這些操作工具傳送總線信號，例如，用于起重裝置的操作或在起重裝置附件的動力輸出軸的轉(zhuǎn)動，或者，在起重裝置自身中的工具的操作或控制。這些操作工具所放置的位置可以在起重裝置的附近，例如，在輪子或履帶的側(cè)翼。