本發(fā)明涉及機器人領(lǐng)域，特別涉及一種用于清理河面垃圾的智能機器人。

背景技術(shù)：

智能機器人之所以叫智能機器人，這是因為它有相當發(fā)達的“大腦”。在腦中起作用的是中央，這種計算機跟操作它的人有直接的聯(lián)系。最主要的是，這樣的計算機可以進行按目的安排的動作。正因為這樣，我們才說這種機器人才是真正的機器人，盡管它們的外表可能有所不同。

在現(xiàn)在的智能機器人中，其應(yīng)用的范圍十分廣泛，但是在對河面垃圾的清理應(yīng)用上還相當空白，在河面上的垃圾較多的時候，此時環(huán)保部分都是通過人工來進行收集清理，這樣不僅效率低，而且還存在一定的危險，所以生產(chǎn)一種能夠進行河面清理垃圾的機器人勢在必行；不僅如此，在機器人運行的時候，往往會出現(xiàn)內(nèi)部發(fā)生故障的情況，而由于此時語音報警電路的音量輸出不夠，使得工作人員無法被接收到提示，從而降低了機器人工作的可靠性。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是：為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種用于清理河面垃圾的智能機器人。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種用于清理河面垃圾的智能機器人，包括機體、發(fā)電機構(gòu)、底座、收集機構(gòu)、中控機構(gòu)和移動機構(gòu)，所述機體設(shè)置在底座的上方，所述發(fā)電機構(gòu)設(shè)置在機體的上方，所述中控機構(gòu)設(shè)置在機體上，所述收集機構(gòu)設(shè)置在底座上，所述移動機構(gòu)設(shè)置在底座上，所述發(fā)電機構(gòu)、收集機構(gòu)和移動機構(gòu)均與中控機構(gòu)電連接；

所述收集機構(gòu)包括控制組件和抓取組件，所述控制組件與抓取組件傳動連接，所述控制組件包括第一電機和第一驅(qū)動軸，所述第一電機固定在底座的內(nèi)部且與第一驅(qū)動軸傳動連接，所述第一驅(qū)動軸上設(shè)有第一螺紋和第二螺紋，所述第一螺紋和第二螺紋關(guān)于第一驅(qū)動軸的豎向中心軸線對稱；

所述抓取組件包括兩個關(guān)于第一驅(qū)動軸的豎向中心軸線對稱的抓取單元，所述抓取單元包括移動塊、傳動桿、滑動塊、滑動槽和抓取桿，所述移動塊套設(shè)在第一驅(qū)動軸上，所述傳動桿的一端與移動塊鉸接，所述傳動桿的另一端與抓取桿固定連接，所述傳動桿的中部與滑動塊鉸接，所述滑動槽位于底座上，所述滑動塊在滑動槽上滑動；

所述移動塊的數(shù)量為兩個，兩個移動塊的內(nèi)部均設(shè)有內(nèi)螺紋且分別與第一螺紋和第二螺紋匹配；

其中，第一電機通過控制第一驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動，則第一驅(qū)動軸外周的第一螺紋和第二螺紋就會分別與各自連接的移動塊內(nèi)部的內(nèi)螺紋發(fā)生匹配，實現(xiàn)了兩個移動塊的相對移動，接著移動塊就會拉動傳動桿發(fā)生擺動，傳動桿就會繞著中部的滑動塊進行轉(zhuǎn)動，從而能夠控制兩個抓取桿互相開合，實現(xiàn)了對垃圾的收集，從而提高了機器人的可靠性。

所述中控機構(gòu)包括面板、設(shè)置在面板內(nèi)部的中控組件，所述面板設(shè)置在機體上，所述中控組件包括中央控制模塊、與中央控制模塊連接的溫度檢測模塊、電機控制模塊、無線通訊模塊、語音控制模塊、顯示控制模塊、按鍵控制模塊、狀態(tài)指示模塊和工作電源模塊，所述底座的內(nèi)部還設(shè)有溫度傳感器，所述溫度傳感器與溫度檢測模塊電連接，所述第一電機與電機控制模塊電連接，所述中央控制模塊為plc；

所述語音控制模塊包括語音控制電路，所述語音控制電路包括集成電路、第一電阻、第二電阻、第三電阻、第一電容、第二電容、第三電容、第四電容、第五電容、第六電容和蜂鳴器，所述集成電路的型號為tda2004，所述集成電路的第五端與第一電容連接，所述集成電路的第一端通過第二電容接地，所述集成電路的第六端接地，所述集成電路的第七端通過第三電容接地且分別與集成電路的第九端和第十一端連接，所述集成電路的第九端外接5v直流電壓電源，所述集成電路的第八端通過第一電阻和第四電容組成的串聯(lián)電路接地，所述集成電路的第十端通過第二電阻和第五電容組成的串聯(lián)電路接地，所述蜂鳴器的兩端分別與集成電路的第八端和集成電路的第十端連接，所述集成電路的第四端通過第三電阻和第六電容組成的串聯(lián)電路接地，所述集成電路的第二端接地。

其中，中央控制模塊，用來對機器人進行智能化控制的模塊，在這里，中央控制模塊是plc，也能夠是單片機，實現(xiàn)了對機器人中的各個模塊進行智能化控制，提高了機器人的智能化；溫度檢測模塊，用來進行溫度檢測的模塊，在這里，通過對溫度傳感器的檢測數(shù)據(jù)進行分析，從而能夠?qū)崿F(xiàn)對指定區(qū)域的水溫進行檢測，增加了機器人環(huán)境監(jiān)測的功能；電機控制模塊，用來控制電機工作的模塊，在這里，通過對各電機進行控制，實現(xiàn)了對垃圾的收集清理和機體的移動；無線通訊模塊，用來實現(xiàn)無線通訊的模塊，在這里，通過與外部通訊終端進行遠程無線數(shù)據(jù)傳輸，實現(xiàn)了對機器人的信息進行遠程監(jiān)控，實現(xiàn)了機器人的智能化；語音控制模塊，用來進行語音控制的模塊，在這里，通過對揚聲器進行控制，從而實現(xiàn)了對機器人的異常工作狀態(tài)進行報警提示；顯示控制模塊，用來實現(xiàn)顯示控制的模塊，在這里，通過對顯示界面進行控制，能夠?qū)C器人的工作信息進行實時顯示，提高了機器人的實用性；按鍵控制模塊，用來進行按鍵控制的模塊，在這里，通過對控制按鍵的操控信息進行采集，從而能夠?qū)C器人進行實施現(xiàn)場操控，提高了機器人的可操作性；狀態(tài)指示模塊，用來實現(xiàn)狀態(tài)指示的模塊，在這里，通過對狀態(tài)指示燈的亮暗控制，能夠?qū)C器人的工作狀態(tài)進行實時顯示，提高了其實用性；工作電源模塊，用來提供穩(wěn)定電源電壓的模塊，在這里，用來給機器人內(nèi)部的各個模塊提供穩(wěn)定的工作電壓，提高了機器人的可靠性。

其中，語音控制電路中，集成電路的第五端輸入音頻信號，隨后集成電路的內(nèi)部對音頻信號進行可靠的功率放大，接著再由集成電路的第八端輸入音頻信號，來驅(qū)動蜂鳴器的工作，進行可靠的報警提示，同時集成電路的第十端用來提供基準電壓，提高了語音報警的可靠性。

具體的，所述移動機構(gòu)包括驅(qū)動組件和導向組件，所述驅(qū)動組件設(shè)置在底座上，所述驅(qū)動組件包括風機，所述風機與plc電連接。

具體的，所述導向組件設(shè)置在底座的底部，所述導向組件包括第二電機、第二驅(qū)動軸和導向板，所述第二電機通過第二驅(qū)動軸與導向板傳動連接，所述導向板為尾鰭。

其中，風機通過轉(zhuǎn)動，從而能夠?qū)C體提供向后的作用力，隨后通過第二電機控制尾鰭的方向，來實現(xiàn)對機體的移動方向。

具體的，所述底座的兩端設(shè)有分離板，所述分離板位于抓取桿的兩側(cè)。

具體的，所述面板上還設(shè)有顯示界面、控制按鍵、狀態(tài)指示燈和揚聲器，所述顯示界面與顯示控制模塊電連接，所述控制按鍵與按鍵控制模塊電連接，所述狀態(tài)指示燈與狀態(tài)指示模塊電連接，所述揚聲器與語音控制模塊電連接。

其中，顯示界面，用來對機器人的工作信息進行實時顯示，從而提高了機器人的實用性；控制按鍵，用來便于工作人員對機器人進行實施操控，提高了機器人的可操作性；狀態(tài)指示燈，能夠?qū)C器人的工作狀態(tài)進行實時顯示，提高了機器人的可靠性；揚聲器，用來對機器人的工作異常情況時，進行報警提示。

具體的，所述面板的內(nèi)部還設(shè)有蓄電池，所述蓄電池與工作電源模塊電連接。

具體的，所述顯示界面為液晶顯示屏，所述控制按鍵為輕觸按鍵，所述狀態(tài)指示燈包括雙色發(fā)光二極管。

具體的，所述無線通訊模塊包括藍牙，所述藍牙通過藍牙4.0通訊協(xié)議與外部通訊終端無線連接。

具體的，所述底座的內(nèi)部還設(shè)有氣囊。

具體的，為了能夠?qū)⑻柲苻D(zhuǎn)換成電能，從而提高了機器人的續(xù)航能力，所述發(fā)電機構(gòu)包括太陽能發(fā)電板，所述太陽能發(fā)電板與中央控制模塊電連接。

本發(fā)明的有益效果是，該用于清理河面垃圾的智能機器人中，通過收集機構(gòu)能夠?qū)用嫔系睦M行收集，從而提高了機器人的實用性；不僅如此，通過語音控制電路，能夠?qū)崿F(xiàn)在機器人發(fā)生故障或者異常狀態(tài)的時候，進行可靠的語音報警提示，提高了機器人工作的可靠性。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。

圖1是本發(fā)明的用于清理河面垃圾的智能機器人的主視圖；

圖2是本發(fā)明的用于清理河面垃圾的智能機器人的后視圖；

圖3是本發(fā)明的用于清理河面垃圾的智能機器人的收集機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明的用于清理河面垃圾的智能機器人的導向組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明的用于清理河面垃圾的智能機器人的中控機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明的用于清理河面垃圾的智能機器人的系統(tǒng)原理圖；

圖7是本發(fā)明的用于清理河面垃圾的智能機器人的語音控制電路的電路原理圖；

圖中：1.發(fā)電機構(gòu)，2.機體，3.底座，4.收集機構(gòu)，5.中控機構(gòu)，6.導向組件，7.驅(qū)動組件，8.第一電機，9.第一驅(qū)動軸，10.移動塊，11.傳動桿，12.滑動槽，13.滑動塊，14.分離板，15.抓取桿，16.第二電機，17.第二驅(qū)動軸，18.導向板，19.面板，20.顯示界面，21.控制按鍵，22.狀態(tài)指示燈，23.揚聲器，24.溫度傳感器，25.中央控制模塊，26.溫度檢測模塊，27.電機控制模塊，28.無線通訊模塊，29.語音控制模塊，30.顯示控制模塊，31.按鍵控制模塊，32.狀態(tài)指示模塊，33.工作電源模塊，34.蓄電池，u1.集成電路，r1.第一電阻，r2.第二電阻，r3.第三電阻，c1.第一電容，c2.第二電容，c3.第三電容，c4.第四電容，c5.第五電容，c6.第六電容，bl.蜂鳴器。

具體實施方式

現(xiàn)在結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步詳細的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本發(fā)明的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本發(fā)明有關(guān)的構(gòu)成。

如圖1-圖7所示，一種用于清理河面垃圾的智能機器人，包括機體2、發(fā)電機構(gòu)1、底座3、收集機構(gòu)4、中控機構(gòu)5和移動機構(gòu)，所述機體2設(shè)置在底座3的上方，所述發(fā)電機構(gòu)1設(shè)置在機體2的上方，所述中控機構(gòu)5設(shè)置在機體2上，所述收集機構(gòu)4設(shè)置在底座3上，所述移動機構(gòu)設(shè)置在底座3上，所述發(fā)電機構(gòu)1、收集機構(gòu)4和移動機構(gòu)均與中控機構(gòu)5電連接；

所述收集機構(gòu)4包括控制組件和抓取組件，所述控制組件與抓取組件傳動連接，所述控制組件包括第一電機8和第一驅(qū)動軸9，所述第一電機8固定在底座3的內(nèi)部且與第一驅(qū)動軸9傳動連接，所述第一驅(qū)動軸9上設(shè)有第一螺紋和第二螺紋，所述第一螺紋和第二螺紋關(guān)于第一驅(qū)動軸9的豎向中心軸線對稱；

所述抓取組件包括兩個關(guān)于第一驅(qū)動軸9的豎向中心軸線對稱的抓取單元，所述抓取單元包括移動塊10、傳動桿11、滑動塊13、滑動槽12和抓取桿15，所述移動塊10套設(shè)在第一驅(qū)動軸9上，所述傳動桿11的一端與移動塊10鉸接，所述傳動桿11的另一端與抓取桿15固定連接，所述傳動桿11的中部與滑動塊13鉸接，所述滑動槽12位于底座3上，所述滑動塊13在滑動槽12上滑動；

所述移動塊10的數(shù)量為兩個，兩個移動塊10的內(nèi)部均設(shè)有內(nèi)螺紋且分別與第一螺紋和第二螺紋匹配；

其中，第一電機8通過控制第一驅(qū)動軸9轉(zhuǎn)動，則第一驅(qū)動軸9外周的第一螺紋和第二螺紋就會分別與各自連接的移動塊10內(nèi)部的內(nèi)螺紋發(fā)生匹配，實現(xiàn)了兩個移動塊10的相對移動，接著移動塊10就會拉動傳動桿11發(fā)生擺動，傳動桿11就會繞著中部的滑動塊13進行轉(zhuǎn)動，從而能夠控制兩個抓取桿15互相開合，實現(xiàn)了對垃圾的收集，從而提高了機器人的可靠性。

所述中控機構(gòu)5包括面板19、設(shè)置在面板19內(nèi)部的中控組件，所述面板19設(shè)置在機體2上，所述中控組件包括中央控制模塊25、與中央控制模塊25連接的溫度檢測模塊26、電機控制模塊27、無線通訊模塊28、語音控制模塊29、顯示控制模塊30、按鍵控制模塊31、狀態(tài)指示模塊32和工作電源模塊33，所述底座3的內(nèi)部還設(shè)有溫度傳感器24，所述溫度傳感器24與溫度檢測模塊26電連接，所述第一電機8與電機控制模塊27電連接，所述中央控制模塊25為plc；

所述語音控制模塊29包括語音控制電路，所述語音控制電路包括集成電路u1、第一電阻r1、第二電阻r2、第三電阻r3、第一電容c1、第二電容c2、第三電容c3、第四電容c4、第五電容c5、第六電容c6和蜂鳴器bl，所述集成電路u1的型號為tda2004，所述集成電路u1的第五端與第一電容c1連接，所述集成電路u1的第一端通過第二電容c2接地，所述集成電路u1的第六端接地，所述集成電路u1的第七端通過第三電容c3接地且分別與集成電路u1的第九端和第十一端連接，所述集成電路u1的第九端外接5v直流電壓電源，所述集成電路u1的第八端通過第一電阻r1和第四電容c4組成的串聯(lián)電路接地，所述集成電路u1的第十端通過第二電阻r2和第五電容c5組成的串聯(lián)電路接地，所述蜂鳴器bl的兩端分別與集成電路u1的第八端和集成電路u1的第十端連接，所述集成電路u1的第四端通過第三電阻r3和第六電容c6組成的串聯(lián)電路接地，所述集成電路u1的第二端接地。

其中，中央控制模塊25，用來對機器人進行智能化控制的模塊，在這里，中央控制模塊25是plc，也能夠是單片機，實現(xiàn)了對機器人中的各個模塊進行智能化控制，提高了機器人的智能化；溫度檢測模塊26，用來進行溫度檢測的模塊，在這里，通過對溫度傳感器24的檢測數(shù)據(jù)進行分析，從而能夠?qū)崿F(xiàn)對指定區(qū)域的水溫進行檢測，增加了機器人環(huán)境監(jiān)測的功能；電機控制模塊27，用來控制電機工作的模塊，在這里，通過對各電機進行控制，實現(xiàn)了對垃圾的收集清理和機體2的移動；無線通訊模塊28，用來實現(xiàn)無線通訊的模塊，在這里，通過與外部通訊終端進行遠程無線數(shù)據(jù)傳輸，實現(xiàn)了對機器人的信息進行遠程監(jiān)控，實現(xiàn)了機器人的智能化；語音控制模塊29，用來進行語音控制的模塊，在這里，通過對揚聲器23進行控制，從而實現(xiàn)了對機器人的異常工作狀態(tài)進行報警提示；顯示控制模塊30，用來實現(xiàn)顯示控制的模塊，在這里，通過對顯示界面20進行控制，能夠?qū)C器人的工作信息進行實時顯示，提高了機器人的實用性；按鍵控制模塊31，用來進行按鍵控制的模塊，在這里，通過對控制按鍵21的操控信息進行采集，從而能夠?qū)C器人進行實施現(xiàn)場操控，提高了機器人的可操作性；狀態(tài)指示模塊32，用來實現(xiàn)狀態(tài)指示的模塊，在這里，通過對狀態(tài)指示燈22的亮暗控制，能夠?qū)C器人的工作狀態(tài)進行實時顯示，提高了其實用性；工作電源模塊33，用來提供穩(wěn)定電源電壓的模塊，在這里，用來給機器人內(nèi)部的各個模塊提供穩(wěn)定的工作電壓，提高了機器人的可靠性。

其中，語音控制電路中，集成電路u1的第五端輸入音頻信號，隨后集成電路u1的內(nèi)部對音頻信號進行可靠的功率放大，接著再由集成電路u1的第八端輸入音頻信號，來驅(qū)動蜂鳴器bl的工作，進行可靠的報警提示，同時集成電路u1的第十端用來提供基準電壓，提高了語音報警的可靠性。

具體的，所述移動機構(gòu)包括驅(qū)動組件7和導向組件6，所述驅(qū)動組件7設(shè)置在底座3上，所述驅(qū)動組件7包括風機，所述風機與plc電連接。

具體的，所述導向組件6設(shè)置在底座3的底部，所述導向組件6包括第二電機16、第二驅(qū)動軸17和導向板18，所述第二電機16通過第二驅(qū)動軸17與導向板18傳動連接，所述導向板18為尾鰭。

其中，風機通過轉(zhuǎn)動，從而能夠?qū)C體2提供向后的作用力，隨后通過第二電機16控制尾鰭的方向，來實現(xiàn)對機體2的移動方向。

具體的，所述底座3的兩端設(shè)有分離板14，所述分離板14位于抓取桿15的兩側(cè)。

具體的，所述面板19上還設(shè)有顯示界面20、控制按鍵21、狀態(tài)指示燈22和揚聲器23，所述顯示界面20與顯示控制模塊30電連接，所述控制按鍵21與按鍵控制模塊31電連接，所述狀態(tài)指示燈22與狀態(tài)指示模塊32電連接，所述揚聲器23與語音控制模塊29電連接。

其中，顯示界面20，用來對機器人的工作信息進行實時顯示，從而提高了機器人的實用性；控制按鍵21，用來便于工作人員對機器人進行實施操控，提高了機器人的可操作性；狀態(tài)指示燈22，能夠?qū)C器人的工作狀態(tài)進行實時顯示，提高了機器人的可靠性；揚聲器23，用來對機器人的工作異常情況時，進行報警提示。

具體的，所述面板19的內(nèi)部還設(shè)有蓄電池34，所述蓄電池34與工作電源模塊33電連接。

具體的，所述顯示界面20為液晶顯示屏，所述控制按鍵21為輕觸按鍵，所述狀態(tài)指示燈22包括雙色發(fā)光二極管。

具體的，所述無線通訊模塊28包括藍牙，所述藍牙通過藍牙4.0通訊協(xié)議與外部通訊終端無線連接。

具體的，所述底座3的內(nèi)部還設(shè)有氣囊。

具體的，為了能夠?qū)⑻柲苻D(zhuǎn)換成電能，從而提高了機器人的續(xù)航能力，所述發(fā)電機構(gòu)1包括太陽能發(fā)電板，所述太陽能發(fā)電板與中央控制模塊25電連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，該用于清理河面垃圾的智能機器人中，通過收集機構(gòu)4能夠?qū)用嫔系睦M行收集，從而提高了機器人的實用性；不僅如此，通過語音控制電路，能夠?qū)崿F(xiàn)在機器人發(fā)生故障或者異常狀態(tài)的時候，進行可靠的語音報警提示，提高了機器人工作的可靠性。

以上述依據(jù)本發(fā)明的理想實施例為啟示，通過上述的說明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項發(fā)明技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進行多樣的變更以及修改。本項發(fā)明的技術(shù)性范圍并不局限于說明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來確定其技術(shù)性范圍。