本發(fā)明涉及機械工程領(lǐng)域，特別涉及一種用于抓裝作業(yè)移動式兩活動度閉鏈連桿機構(gòu)。

背景技術(shù)：

這幾年來，由于勞動力市場的人員緊缺，人力成本逐年攀升，促進了抓裝機在工業(yè)廢料抓裝作業(yè)的廣泛應(yīng)用。抓裝機有機械式和液壓式兩種類型，目前抓裝機的機械臂大多數(shù)是液壓驅(qū)動，由于液壓傳動采用液壓油作為傳遞動力的介質(zhì)，存在以下問題：其起動性較差，容易因為內(nèi)部元件磨損后產(chǎn)生泄漏，而且泄漏的液壓油會污染環(huán)境；液壓油受溫度影響較大，總效率較低，有時有噪音和振動。有時會出現(xiàn)過熱，工作無力等現(xiàn)象；液壓元件加工精度要求高，裝配要求嚴格，制造較為困難，使用中維修保養(yǎng)要求技術(shù)較高，難度較大。隨著抓裝機功能的增加，其液壓系統(tǒng)越來越復(fù)雜，出現(xiàn)故障更具有突然性、隱蔽性。機械式抓裝機是利用機械傳動件實現(xiàn)抓裝動作，具有堅固耐用等優(yōu)點，但是傳統(tǒng)的單自由度機械式抓裝機不能完成復(fù)雜的動作，應(yīng)用范圍十分有限，機械式可控機構(gòu)電動抓裝機，用連桿機構(gòu)取代了液壓傳動，當主動桿由伺服電機驅(qū)動時，容易實現(xiàn)自動化、數(shù)控化控制，解決了液壓系統(tǒng)存在的一些不足。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種用于抓裝作業(yè)移動式兩活動度閉鏈連桿機構(gòu)，克服液壓式抓裝機液壓系統(tǒng)元件精度要求高、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、易漏油等缺點，同時解決開鏈結(jié)構(gòu)驅(qū)動電機都安裝在關(guān)節(jié)的位置，導致手臂轉(zhuǎn)動慣量大、動態(tài)性能下降，累積誤差大，承載能力小、結(jié)構(gòu)復(fù)雜的問題。本發(fā)明提供了一種用于抓裝作業(yè)移動式兩活動度閉鏈連桿機構(gòu)，其特征在于包括：底座、回轉(zhuǎn)平臺 、伸縮機構(gòu)、升降機構(gòu)、驅(qū)動裝置，其特征在于其伸縮機構(gòu)包括:第一主動桿、第四連桿、第五連桿、第一連桿以及俯仰桿;第一主動桿和第四連桿的一端通過鉸鏈與回轉(zhuǎn)平臺連接，第五連桿的一端與第一主動桿的另一端鉸接，第一連桿的一端與第五連桿的另一端鉸接，俯仰桿的一端與第一連桿的另一端鉸接;第四連桿的另一端與第一連桿的中部鉸接，升降機構(gòu)包括第二主動桿以及第三連桿，第二主動桿的一端通過鉸鏈與回轉(zhuǎn)平臺連接，第二連桿的一端第二主動桿的另一端鉸接，第三連桿的一端與第二連桿的另一端鉸接;手腕連桿的上部與俯仰桿的另一端鉸接，下部與第三連桿的另一端鉸接，第三連桿和第四連桿的中部相鉸接。驅(qū)動裝置包括兩個伺服電機，分別與第一主動桿和第二主動桿連接，分別對第一主動桿和第二主動桿進行驅(qū)動。

抓裝作業(yè)前，將底座3與輪胎式或履帶式行走機構(gòu)連接起來，將手腕連桿11與抓裝機的手腕10、手爪12連接起來；抓裝作業(yè)進行時，通過電機驅(qū)動第一主動桿2和第二主動桿8進行旋轉(zhuǎn)運動，使連桿機構(gòu)完成抓裝作業(yè)。

本發(fā)明一種用于抓裝作業(yè)移動式兩活動度閉鏈連桿機構(gòu)，與開鏈結(jié)構(gòu)相比，提高了手臂運行的平穩(wěn)性和可靠性，無累積誤差，精度較高；結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大、慣量低、動態(tài)性能好、手臂運動軌跡靈活多樣化?？朔艘簤菏阶パb機液壓系統(tǒng)元件精度要求高、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、易漏油等缺點。

附圖說明

圖1是一種用于抓裝作業(yè)移動式兩活動度閉鏈連桿機構(gòu)的工作示意圖。

具體實施方式

本發(fā)明提供了一種用于抓裝作業(yè)移動式兩活動度閉鏈連桿機構(gòu)，其特征在于包括:底座3、回轉(zhuǎn)平臺1 、伸縮機構(gòu)、升降機構(gòu)、手腕10及手爪12、驅(qū)動裝置，其伸縮機構(gòu)包括:第一主動桿2、第四連桿15、第五連桿4、第一連桿6以及俯仰桿9;第一主動桿2和第四連桿15的一端通過鉸鏈與回轉(zhuǎn)平臺1連接，第五連桿4的一端與第一主動桿2的另一端鉸接，第一連桿6的一端與第五連桿4的另一端鉸接，俯仰桿9的一端與第一連桿6的另一端鉸接;第四連桿15的另一端與第一連桿6的中部鉸接，升降機構(gòu)包括第二主動桿8以及第三連桿13，第二主動桿8的一端通過鉸鏈與回轉(zhuǎn)平臺1連接，第二連桿7的一端第二主動桿8的另一端鉸接，第三連桿13的一端與第二連桿7的另一端鉸接;手腕連桿11的上部與俯仰桿9的另一端鉸接，下部與第三連桿13的另一端鉸接，第三連桿13和第四連桿15的中部相鉸接。驅(qū)動裝置包括兩個伺服電機，分別與第一主動桿2和第二主動桿8連接，分別對第一主動桿2和第二主動桿8進行驅(qū)動。

抓裝作業(yè)前，將底座3與輪胎式或履帶式行走機構(gòu)連接起來，將手腕連桿11與抓裝機的手腕10、手爪12連接起來；抓裝作業(yè)進行時，通過電機驅(qū)動第一主動桿2和第二主動桿8進行旋轉(zhuǎn)運動，使連桿機構(gòu)完成抓裝作業(yè)。

抓裝作業(yè)時，通過伸縮機構(gòu)、升降機構(gòu)配合實現(xiàn)相應(yīng)的動作。當?shù)谝恢鲃訔U2向右轉(zhuǎn)動，第二主動桿8向右轉(zhuǎn)動，可實現(xiàn)伸縮動作;第一主動2桿向左轉(zhuǎn)動，第二主動桿8向右轉(zhuǎn)動，可實現(xiàn)俯仰動作;當?shù)谝恢鲃訔U2向左轉(zhuǎn)動，第二主動桿8向左轉(zhuǎn)動，可實現(xiàn)升降動作。通過對驅(qū)動裝置的兩個伺服電機的轉(zhuǎn)角控制可以實現(xiàn)抓裝機爪部靈活多樣化的豐富的軌跡運動。