一種機(jī)械手臂式清淤機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種機(jī)械手臂式清淤機(jī)構(gòu)，屬于城市淤泥清理設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】。技術(shù)方案是：主軸（7）一端設(shè)在主軸套筒（3）內(nèi)，且與升降活塞桿（6）連接，升降活塞桿（6）連接升降油缸（5），主軸套筒（3）連接減速電機(jī)（2），主軸（7）另一端鉸接機(jī)械手臂，所述機(jī)械手臂為四邊形，且與平移活塞桿（9）連接，平移活塞桿（9）與平移油缸（8）連接，抓取活塞桿（15）一端與機(jī)械手臂固定連接，另一端與連接拉桿鉸接，連接拉桿另一端連接清淤抓斗，所述清淤抓斗包含右清淤抓斗（12）和左清淤抓斗（13），呈對稱結(jié)構(gòu)。本實用新型的有益效果是：清淤范圍廣，清淤靈活、徹底，清淤效率高，降低工人勞動強(qiáng)度，改善工人作業(yè)環(huán)境。
【專利說明】一種機(jī)械手臂式清淤機(jī)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種機(jī)械手臂式清淤機(jī)構(gòu)，尤其是城市窨井淤泥清淤機(jī)構(gòu)，屬于城市淤泥清理設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，城市生活或工業(yè)窨井的清淤工作普遍是手工清掏、人工井下作業(yè)，淤泥處理效率低，工人勞動強(qiáng)度大，作業(yè)環(huán)境惡劣。現(xiàn)有的清淤機(jī)構(gòu)，不能靈活的在窨井內(nèi)部清淤，只能與井口垂直直線工作，使得清淤范圍小，清淤不徹底等。而且在清淤過程，僅靠抓斗本身的重量進(jìn)入淤泥內(nèi)清淤，勢必造成清淤抓取率低、遇到樹枝或堅硬物塊時，則造成清淤不徹底等問題。
實用新型內(nèi)容
[0003]本實用新型目的是提供一種機(jī)械手臂式清淤機(jī)構(gòu)，清淤范圍廣，清淤靈活、徹底，解決【背景技術(shù)】中存在的問題。
[0004]本實用新型的技術(shù)方案是:
[0005]一種機(jī)械手臂式清淤機(jī)構(gòu)，包含主軸套筒、升降活塞桿、主軸、平移活塞桿、抓取活塞桿、機(jī)械手臂和清淤抓斗，主軸一端設(shè)在主軸套筒內(nèi)，且與升降活塞桿連接，升降活塞桿連接升降油缸，主軸套筒連接減速電機(jī)，主軸另一端鉸接機(jī)械手臂，所述機(jī)械手臂為四邊形，且與平移活塞桿連接，平移活塞桿與平移油缸連接，抓取活塞桿一端與機(jī)械手臂固定連接，另一端與連接拉桿鉸接，連接拉桿另一端連接清淤抓斗，所述清淤抓斗包含右清淤抓斗和左清淤抓斗，呈對稱結(jié)構(gòu)。
[0006]所述機(jī)械手臂由兩個機(jī)械手臂架和清淤抓斗支架構(gòu)成平行四邊形，可滿足清淤抓斗在井室內(nèi)的水平運(yùn)動，并保證清淤抓斗的方向始終豎直向下便于抓取淤泥，所述連接拉桿為四連桿鉸接，且與右清淤抓斗和左清淤抓斗連接?？梢詫崿F(xiàn)右清淤抓斗和左清淤抓斗的張開和閉合。
[0007]采用本實用新型，在升降活塞桿牽引的作用下，使清淤整體機(jī)構(gòu)沿豎直方向伸縮，實現(xiàn)進(jìn)出窨井室；通過主軸旋轉(zhuǎn)帶動清淤抓斗在井室內(nèi)部的轉(zhuǎn)動，更好的滿足清淤抓斗在井室內(nèi)的轉(zhuǎn)動，使得清淤更加靈活；機(jī)械手臂在平移油缸的驅(qū)動下完成水平運(yùn)動，滿足清淤抓斗在井室內(nèi)的水平運(yùn)動，配合窨井清淤過程中水平旋轉(zhuǎn)動作使得清淤抓斗水平方向上達(dá)到任意清淤位置；抓取油缸控制右清淤抓斗和左清淤抓斗的張開和閉合，完成抓取動作。
[0008]本實用新型的有益效果是:(1)平行四邊形結(jié)構(gòu)的機(jī)械手臂，可滿足清淤抓斗在井室內(nèi)的水平運(yùn)動，同時抓取機(jī)構(gòu)座的設(shè)置保證清淤抓斗的方向始終豎直向下便于抓取淤泥；(2)主軸的水平旋轉(zhuǎn)，從而更好的滿足清淤抓斗在井室內(nèi)的水平方向轉(zhuǎn)動，使得清淤更加靈活；(3)清淤升降機(jī)構(gòu)的設(shè)置，可使整個機(jī)構(gòu)穩(wěn)定升降，滿足清淤抓斗在井室內(nèi)的豎直方向運(yùn)動；(4)應(yīng)用液壓驅(qū)動開口式四連桿清淤抓斗完成抓取動作和整體機(jī)構(gòu)的升降動作，改善現(xiàn)有其他種類設(shè)備清淤過程傳動效率低、繩索升降系統(tǒng)造成僅靠抓斗本身的重量進(jìn)入淤泥內(nèi)清淤，勢必造成清淤抓取率低、遇到樹枝或堅硬物塊時則造成清淤不徹底等問題，確保清淤在各種工況下的高效、穩(wěn)定和可靠運(yùn)行。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]圖1是本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖；
[0010]圖2是本實用新型機(jī)械手臂水平移動后示意圖；
[0011]圖3是本實用新型清淤抓斗張開示意圖；
[0012]圖中:清淤機(jī)構(gòu)座1、減速電機(jī)2、主軸套筒3、推力球軸承4、升降油缸5、升降活塞桿6、主軸7、平移油缸8、平移活塞桿9、連接拉桿10、右清淤抓斗連桿11、右清淤抓斗12、左清淤抓斗13、左清淤抓斗連桿14、抓取活塞桿15、抓取油缸16、清淤抓斗支架17、機(jī)械手臂架18。
【具體實施方式】
[0013]以下結(jié)合附圖，通過實例對本實用新型作進(jìn)一步說明。
[0014]參照附圖1、2、3，一種機(jī)械手臂式清淤機(jī)構(gòu)，主軸7上部與升降活塞桿6連接，升降油缸5與主軸套筒3固定，主軸7可在主軸套筒3內(nèi)滑動，主軸套筒3與清淤機(jī)構(gòu)座I靠推力球軸承4連接，減速電機(jī)2與主軸套筒3連接；
[0015]主軸7下部與兩個機(jī)械手臂架18鉸接，兩個機(jī)械手臂架18與清淤抓斗支架17鉸接，構(gòu)成平行四邊形結(jié)構(gòu)，平移油缸8與一端機(jī)械手臂架18上部鉸接，平移活塞桿9與另一端機(jī)械手臂架18中下部鉸接；
[0016]清淤抓斗支架17上安裝抓取油缸16，抓取活塞桿15與兩個連接拉桿10鉸接，兩個連接拉桿10分別與左清淤抓斗連桿14和右清淤抓斗連桿11鉸接，左清淤抓斗連桿14和右清淤抓斗連桿11都與清淤抓斗支架17鉸接，左清淤抓斗連桿14和右清淤抓斗連桿11上分別安裝左清淤抓斗13和右清淤抓斗12。
[0017]工作過程:
[0018]參照附圖1，窨井清淤過程中升降動作:主軸在升降活塞桿6牽引的作用下，沿主軸套筒3豎直方向伸縮，使得整體機(jī)構(gòu)上下移動，進(jìn)出窨井室，使清淤抓斗豎直方向上達(dá)到清淤位置。
[0019]參照附圖1，窨井清淤過程中水平旋轉(zhuǎn)動作:由減速電機(jī)2帶動主軸7旋轉(zhuǎn)，使機(jī)構(gòu)可以水平旋轉(zhuǎn)，帶動清淤抓斗在井室內(nèi)部的轉(zhuǎn)動。
[0020]參照附圖2，窨井清淤過程中水平動作:由平行四邊形機(jī)構(gòu)構(gòu)成的機(jī)械手臂，在平移油缸8的驅(qū)動下完成水平運(yùn)動，滿足清淤抓斗在井室內(nèi)的水平運(yùn)動，配合窨井清淤過程中水平旋轉(zhuǎn)動作使得清淤抓斗水平方向上達(dá)到任意清淤位置。
[0021]參照附圖3，窨井清淤過程中抓取動作:抓取油缸16控制右清淤抓斗12和左清淤抓斗13的張開和閉合，完成抓取動作。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)械手臂式清淤機(jī)構(gòu)，其特征在于包含主軸套筒(3)、升降活塞桿(6)、主軸(7)、平移活塞桿(9)、抓取活塞桿(15)、機(jī)械手臂和清淤抓斗，主軸(7)—端設(shè)在主軸套筒(3)內(nèi)，且與升降活塞桿(6)連接，升降活塞桿(6)連接升降油缸(5)，主軸套筒(3)連接減速電機(jī)(2)，主軸(7)另一端鉸接機(jī)械手臂，所述機(jī)械手臂為四邊形，且與平移活塞桿(9)連接，平移活塞桿(9)與平移油缸(8)連接，抓取活塞桿(15)—端與機(jī)械手臂固定連接，另一端與連接拉桿鉸接，連接拉桿另一端連接清淤抓斗，所述清淤抓斗包含右清淤抓斗(12)和左清淤抓斗(13)，呈對稱結(jié)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手臂式清淤機(jī)構(gòu)，其特征在于所述機(jī)械手臂由兩個機(jī)械手臂架(18)和清淤抓斗支架(17)構(gòu)成平行四邊形，所述連接拉桿為四連桿鉸接，且與右清淤抓斗(12)和左清淤抓斗(13)連接。
【文檔編號】E03F7/00GK203531125SQ201320712362
【公開日】2014年4月9日 申請日期:2013年11月13日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月13日
【發(fā)明者】李成群, 劉釗, 張習(xí)加 申請人:河北聯(lián)合大學(xué)