窄縫濕拖機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種窄縫濕拖機(jī)器人，涉及一種家用拖地機(jī)器人，包括機(jī)器人本體、窄縫濕拖裝置、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置、控制裝置，窄縫濕拖裝置通過(guò)伸縮裝置與機(jī)器人本體連接；窄縫濕拖裝置包括殼體、位于殼體內(nèi)的濕拖裝置、拖地驅(qū)動(dòng)裝置，殼體為扁平狀，殼體的高度小于或等于1cm，殼體的兩側(cè)分別設(shè)有L型開(kāi)口；濕拖裝置、拖地驅(qū)動(dòng)裝置的輸入端分別與控制裝置的輸出端連接。濕拖裝置包括抹布、清洗浸濕機(jī)構(gòu)、濕度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。本發(fā)明能進(jìn)入窄縫進(jìn)行濕拖作業(yè)，可對(duì)窄縫進(jìn)行很好地清理，能根據(jù)環(huán)境溫度、濕度、地面清潔程度自適應(yīng)地調(diào)節(jié)抹布的濕度，能完成清掃作業(yè)，能自動(dòng)繞開(kāi)障礙物，其運(yùn)動(dòng)自由、靈活，具有自動(dòng)化程度高、生產(chǎn)成本低等特點(diǎn)，易于推廣使用。
【專利說(shuō)明】
窄縫濕拖機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種家用拖地機(jī)器人，特別是一種窄縫濕拖機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的發(fā)展，各式各樣的機(jī)器人逐漸走進(jìn)了百姓家庭，家用拖地機(jī)器人便是其中的一種，該家用拖地機(jī)器人可使人們從繁重的清潔家務(wù)中解脫出來(lái)，給人們生活帶來(lái)了極大的便利，但是對(duì)家庭的桌角、床底、窄縫等難以清理的部位無(wú)法進(jìn)行很好的清理。申請(qǐng)公布號(hào)為CN104545709A的“一種自動(dòng)清洗抹布的拖地機(jī)器人”雖然也公開(kāi)了一款可以自動(dòng)清洗抹布的拖地機(jī)器人，但是仍然無(wú)法克服上述難題，而且該機(jī)器人對(duì)抹布濕度的控制效果并不理想，不能根據(jù)環(huán)境溫度、濕度、地面清潔程度自適應(yīng)地調(diào)節(jié)抹布的濕度。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是:提供一種窄縫濕拖機(jī)器人，以解決上述現(xiàn)有技術(shù)存在的窄縫難以清理、抹布濕度控制效果不理想的不足之處。
[0004]解決上述技術(shù)問(wèn)題的技術(shù)方案是:一種窄縫濕拖機(jī)器人，包括機(jī)器人本體、安裝在機(jī)器人本體底部的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置、控制裝置，控制裝置的輸出端與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置連接，該機(jī)器人還包括窄縫濕拖裝置，該窄縫濕拖裝置通過(guò)伸縮裝置與機(jī)器人本體連接;所述的窄縫濕拖裝置包括殼體、位于殼體內(nèi)的濕拖裝置、拖地驅(qū)動(dòng)裝置，所述的殼體為扁平狀，殼體的高度小于或等于lcm，殼體的兩側(cè)分別設(shè)有方便對(duì)難清掃的部位進(jìn)行濕拖的L型開(kāi)口；所述的濕拖裝置、拖地驅(qū)動(dòng)裝置的輸入端分別與控制裝置的輸出端連接。
[0005]本發(fā)明的進(jìn)一步技術(shù)方案是:所述的濕拖裝置包括抹布、清洗浸濕機(jī)構(gòu)、濕度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、抹布過(guò)渡支撐塊;所述的殼體上設(shè)有抹布拖動(dòng)開(kāi)口，清洗浸濕機(jī)構(gòu)、濕度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、抹布過(guò)渡支撐塊分別安裝在殼體內(nèi)，且清洗浸濕機(jī)構(gòu)、濕度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的輸入端分別與控制裝置的輸出端連接;所述的抹布通過(guò)抹布過(guò)渡支撐塊支撐并分別穿過(guò)清洗浸濕機(jī)構(gòu)、濕度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、抹布拖動(dòng)開(kāi)口包覆在殼體的底部。
[0006]本發(fā)明的再進(jìn)一步技術(shù)方案是:所述的清洗浸濕機(jī)構(gòu)包括清水箱、清洗箱、抹布拖動(dòng)裝置;所述的抹布拖動(dòng)裝置包括抹布拖動(dòng)舵機(jī)、抹布拖動(dòng)桿，抹布拖動(dòng)舵機(jī)的輸入端與控制裝置連接，抹布拖動(dòng)舵機(jī)的輸出端與抹布拖動(dòng)桿連接，抹布拖動(dòng)桿與抹布連接。
[0007]本發(fā)明的再進(jìn)一步技術(shù)方案是:所述的濕度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)在清洗箱的一側(cè)，該濕度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括濕度調(diào)節(jié)舵機(jī)、濕度調(diào)節(jié)傳動(dòng)桿、凸輪A、凸輪B、凸輪連桿、濕度調(diào)節(jié)板、導(dǎo)向塊、地面清潔度傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器;所述的導(dǎo)向塊在對(duì)應(yīng)抹布拖動(dòng)開(kāi)口的高度設(shè)有橫向的用于穿過(guò)抹布的抹布開(kāi)口；該導(dǎo)向塊內(nèi)還設(shè)有豎向的導(dǎo)向槽，所述的濕度調(diào)節(jié)板設(shè)置在抹布開(kāi)口上方的導(dǎo)向槽內(nèi)，且濕度調(diào)節(jié)板的四周與導(dǎo)向槽的內(nèi)壁滑動(dòng)配合;所述的凸輪A、凸輪B分別相對(duì)安裝在導(dǎo)向槽內(nèi)；所述的濕度調(diào)節(jié)舵機(jī)安裝在導(dǎo)向塊外，該濕度調(diào)節(jié)舵機(jī)的輸入端與控制裝置連接，濕度調(diào)節(jié)舵機(jī)的輸出端與濕度調(diào)節(jié)傳動(dòng)桿連接，濕度調(diào)節(jié)傳動(dòng)桿穿過(guò)導(dǎo)向塊與凸輪A連接，凸輪A通過(guò)凸輪連桿與凸輪B連接，凸輪A、凸輪B分別與濕度調(diào)節(jié)板的兩端相配合;所述地面清潔度傳感器設(shè)置在殼體的前端，溫度傳感器、濕度傳感器分別設(shè)置在殼體前端的L型開(kāi)口兩側(cè)尖角處，且地面清潔度傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器的輸出端分別與控制裝置的輸入端連接。
[0008]本發(fā)明的進(jìn)一步技術(shù)方案是:所述的拖地驅(qū)動(dòng)裝置包括雙軸驅(qū)動(dòng)舵機(jī)、驅(qū)動(dòng)軸、驅(qū)動(dòng)輪，所述的雙軸驅(qū)動(dòng)舵機(jī)安裝在殼體的中部，雙軸驅(qū)動(dòng)舵機(jī)的兩端分別通過(guò)驅(qū)動(dòng)軸與兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連接，雙軸驅(qū)動(dòng)舵機(jī)的輸入端與控制裝置的輸出端連接。
[0009]本發(fā)明的進(jìn)一步技術(shù)方案是:所述的伸縮裝置包括伸縮桿、線纜、繞線電機(jī)、繞線輪;伸縮桿的一端與窄縫濕拖裝置連接，伸縮桿的另一端與機(jī)器人本體連接;線纜的一端與窄縫濕拖裝置連接，線纜的另一端繞在繞線輪上，繞線輪與繞線電機(jī)的輸出軸連接，繞線電機(jī)的輸入端與控制裝置連接，且繞線電機(jī)、繞線輪分別安裝在機(jī)器人本體上。
[0010]本發(fā)明的進(jìn)一步技術(shù)方案是:該機(jī)器人還包括有清掃機(jī)構(gòu)，所述的清掃裝置包括兩個(gè)清掃機(jī)構(gòu)、可阻擋尺寸較大的垃圾雜物進(jìn)入清掃機(jī)構(gòu)的保護(hù)片以及清掃電機(jī);所述的保護(hù)片與清掃機(jī)構(gòu)同軸連接;所述的清掃電機(jī)的輸入端與控制裝置連接，清掃電機(jī)的輸出軸與清掃機(jī)構(gòu)連接。
[0011 ]本發(fā)明的再進(jìn)一步技術(shù)方案是:該機(jī)器人還包括有用于對(duì)清掃裝置留下細(xì)肩進(jìn)行二次清掃的細(xì)肩清掃裝置，細(xì)肩清掃裝置的輸入端與控制裝置連接;所述機(jī)器人本體為可使機(jī)器人更易通過(guò)小空間的橢圓形狀。
[0012]本發(fā)明的進(jìn)一步技術(shù)方案是:該機(jī)器人還包括有導(dǎo)航探測(cè)裝置，該導(dǎo)航探測(cè)裝置安裝在機(jī)器人本體上，導(dǎo)航探測(cè)裝置包括探測(cè)傳感器，導(dǎo)航探測(cè)裝置的輸出端與控制裝置的輸入端連接。
[0013]本發(fā)明的再進(jìn)一步技術(shù)方案是:所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置包括前進(jìn)后退驅(qū)動(dòng)裝置和橫向驅(qū)動(dòng)裝置、萬(wàn)向平衡輪;所述前進(jìn)后退驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)有前進(jìn)后退驅(qū)動(dòng)輪、前進(jìn)后退驅(qū)動(dòng)電機(jī)，前進(jìn)后退驅(qū)動(dòng)輪安裝在前進(jìn)后退驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端上;所述橫向驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)有橫向驅(qū)動(dòng)輪、橫向驅(qū)動(dòng)電機(jī)，橫向驅(qū)動(dòng)輪安裝在橫向驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上;所述的前進(jìn)后退驅(qū)動(dòng)電機(jī)、橫向驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸入端分別與控制裝置連接。
[0014]由于采用上述結(jié)構(gòu)，本發(fā)明之窄縫濕拖機(jī)器人與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下有益效果:
1.可對(duì)窄縫進(jìn)行很好地清理:
本發(fā)明之窄縫濕拖機(jī)器人除了包括機(jī)器人本體、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置、控制裝置外，還包括有窄縫濕拖裝置，該窄縫濕拖裝置通過(guò)伸縮裝置與機(jī)器人本體連接;窄縫濕拖裝置包括殼體、濕拖裝置、拖地驅(qū)動(dòng)裝置，其中殼體為扁平狀，殼體的高度小于或等于lcm，殼體的兩側(cè)分別設(shè)有L型開(kāi)口；濕拖裝置、拖地驅(qū)動(dòng)裝置的輸入端分別與控制裝置的輸出端連接。由于本發(fā)明將殼體設(shè)計(jì)成扁平狀，而且將殼體的高度設(shè)計(jì)為小于或等于lcm，方便對(duì)較小空間的床底、柜底窄縫進(jìn)行濕拖；同時(shí)在殼體的兩側(cè)分別設(shè)有L型開(kāi)口，可方便對(duì)桌腿和椅子腿等難清掃部位進(jìn)行濕拖。因此，本發(fā)明能在拖地驅(qū)動(dòng)裝置的帶動(dòng)下獨(dú)立進(jìn)入窄縫進(jìn)行濕拖作業(yè)，可對(duì)窄縫進(jìn)行很好地清理。
[0015]此外，本發(fā)明還將機(jī)器人本體設(shè)計(jì)成橢圓形狀，也可使機(jī)器人更容易通過(guò)狹小空間。
[0016]2.可很好地控制拖地濕度: 由于本機(jī)器人包括有窄縫濕拖裝置，該窄縫濕拖裝置包括殼體、濕拖裝置、拖地驅(qū)動(dòng)裝置，濕拖裝置包括抹布、清洗浸濕機(jī)構(gòu)、濕度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu);其中濕度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)又包括濕度調(diào)節(jié)舵機(jī)、濕度調(diào)節(jié)傳動(dòng)桿、凸輪A、凸輪B、凸輪連桿、濕度調(diào)節(jié)板、導(dǎo)向塊;導(dǎo)向塊在對(duì)應(yīng)抹布拖動(dòng)開(kāi)口的高度設(shè)有橫向的用于穿過(guò)抹布的抹布開(kāi)口；該導(dǎo)向塊內(nèi)還設(shè)有豎向的導(dǎo)向槽，濕度調(diào)節(jié)板設(shè)置在抹布開(kāi)口上方的導(dǎo)向槽內(nèi)，凸輪A、凸輪B分別相對(duì)安裝在導(dǎo)向槽內(nèi)；濕度調(diào)節(jié)舵機(jī)通過(guò)濕度調(diào)節(jié)傳動(dòng)桿與凸輪A連接，凸輪A通過(guò)凸輪連桿與凸輪B連接，凸輪A3、凸輪B分別與濕度調(diào)節(jié)板的兩端相配合。使用時(shí)，濕度調(diào)節(jié)舵機(jī)通過(guò)濕度調(diào)節(jié)傳動(dòng)桿帶動(dòng)凸輪A、凸輪B旋轉(zhuǎn)，可使?jié)穸日{(diào)節(jié)板沿導(dǎo)向塊的導(dǎo)向槽上下運(yùn)動(dòng)，從而可調(diào)節(jié)抹布開(kāi)口的縫隙大小，最終可很好地控制拖地濕度。
[0017]3.能環(huán)境溫度、濕度、地面清潔程度自適應(yīng)地調(diào)節(jié)抹布的濕度:
由于本發(fā)明的濕度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)還包括有地面清潔度傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器，其中地面清潔度傳感器設(shè)置在殼體的前端，溫度傳感器、濕度傳感器分別設(shè)置在殼體前端的L型開(kāi)口兩側(cè)尖角處，該地面清潔度傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器的輸出端分別與控制裝置的輸入端連接。因此，本發(fā)明的面清潔度傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器可自動(dòng)檢測(cè)環(huán)境溫度、濕度、地面清潔程度，并將檢測(cè)到的數(shù)據(jù)傳到控制裝置，控制裝置根據(jù)檢測(cè)到的數(shù)據(jù)自動(dòng)調(diào)節(jié)抹布的濕度。
[0018]4.可實(shí)現(xiàn)清洗抹布作業(yè)
由于本機(jī)器人包括有窄縫濕拖裝置，該窄縫濕拖裝置包括殼體、濕拖裝置、拖地驅(qū)動(dòng)裝置，濕拖裝置包括抹布、清洗浸濕機(jī)構(gòu)、濕度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu);其中清洗浸濕機(jī)構(gòu)包括清水箱、清洗箱、抹布拖動(dòng)裝置;所述的抹布拖動(dòng)裝置包括抹布拖動(dòng)舵機(jī)、抹布拖動(dòng)桿，抹布拖動(dòng)舵機(jī)的輸入端與控制裝置連接，抹布拖動(dòng)舵機(jī)的輸出端與抹布拖動(dòng)桿連接，抹布拖動(dòng)桿與抹布連接。通過(guò)抹布拖動(dòng)裝置拖動(dòng)抹布依次通過(guò)清洗箱、清水箱，即可完成清洗和浸濕作業(yè)。
[0019]5.可進(jìn)行清掃作業(yè)
由于本發(fā)明還包括有清掃機(jī)構(gòu)，該清掃裝置包括兩個(gè)清掃機(jī)構(gòu)、保護(hù)片以及清掃電機(jī)；兩個(gè)清掃機(jī)構(gòu)在清掃電機(jī)的帶動(dòng)下，可在拖地前先進(jìn)行清掃作業(yè)，同時(shí)通過(guò)保護(hù)片還可以阻擋尺寸較大的垃圾雜物進(jìn)入清掃機(jī)構(gòu)，從而確保了清掃作業(yè)的順利進(jìn)行。
[0020]此外，本機(jī)器人還包括有細(xì)肩清掃裝置，該裝置可用于對(duì)清掃裝置留下的細(xì)肩進(jìn)行二次清掃，確保清掃作業(yè)的徹底完成。
[0021]6.可自動(dòng)繞開(kāi)障礙物
由于本機(jī)器人還包括有導(dǎo)航探測(cè)裝置，導(dǎo)航探測(cè)裝置安裝在機(jī)器人本體的前端或后端，可完成對(duì)周圍環(huán)境探測(cè)并將信號(hào)發(fā)給控制裝置，如遇到障礙物，控制裝置可控制機(jī)器人繞開(kāi)障礙物行進(jìn)，避免了直接撞上障礙物而損壞機(jī)器人。
[0022I 7.運(yùn)動(dòng)自由、靈活
本發(fā)明在機(jī)器人本體底部安裝有機(jī)器人運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，該機(jī)器人運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置包括前進(jìn)后退驅(qū)動(dòng)裝置和橫向驅(qū)動(dòng)裝置、萬(wàn)向平衡輪;通過(guò)該機(jī)器人運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置不僅可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的前進(jìn)、后退和橫向運(yùn)動(dòng)，還可實(shí)現(xiàn)任意轉(zhuǎn)向，其運(yùn)動(dòng)比較自由、靈活。
[0023] 8.自動(dòng)化程度高
由于本發(fā)明包括有控制裝置，該控制裝置可自動(dòng)控制整個(gè)窄縫濕拖機(jī)器人的協(xié)調(diào)工作，包括清掃、清洗擰干抹布、拖地等全套清掃拖地作業(yè)，全程均無(wú)需人工操作，其自動(dòng)化程度非常高。
[0024]9.體積小
本發(fā)明結(jié)構(gòu)體積小，能夠到達(dá)房間任一角落，方便清掃濕拖作業(yè)。
[0025]10.易于推廣使用
本發(fā)明的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，生產(chǎn)成本低，而且外形美觀，操作方便，易于推廣使用。
[0026]下面，結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明之窄縫濕拖機(jī)器人的技術(shù)特征作進(jìn)一步的說(shuō)明。
【附圖說(shuō)明】
[0027]圖1:實(shí)施例一所述本發(fā)明之窄縫濕拖機(jī)器人的主視圖，
圖2:圖1的仰視圖，
圖3:實(shí)施例一所述本發(fā)明之窄縫濕拖機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖(從俯視方向)，
圖4:實(shí)施例一所述窄縫濕拖裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖5:實(shí)施例一所述濕度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的局部結(jié)構(gòu)放大示意圖；
圖6:實(shí)施例一所述窄縫濕拖機(jī)器人進(jìn)入床底進(jìn)行濕拖作業(yè)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
圖7:實(shí)施例二所述本發(fā)明之窄縫濕拖機(jī)器人的主視圖，
圖8:圖7的仰視圖，
圖9:實(shí)施例二所述本發(fā)明之窄縫濕拖機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖(從俯視方向)，
圖10:實(shí)施例二所述本發(fā)明之窄縫濕拖機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖(從仰視方向)；
圖11:實(shí)施例三所述本發(fā)明之窄縫濕拖機(jī)器人的主視圖，
圖12:圖11的仰視圖，
圖13:實(shí)施例三所述本發(fā)明之窄縫濕拖機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖(從俯視方向)，
圖14:實(shí)施例三所述本發(fā)明之窄縫濕拖機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖(從仰視方向)； 在上述附圖中，各標(biāo)號(hào)的說(shuō)明如下:
1-機(jī)器人本體，
2-清掃裝置，
21-清掃機(jī)構(gòu)，22-保護(hù)片，23-清掃電機(jī)，
3-窄縫濕拖裝置，
31-殼體，
311-L型開(kāi)口，312-抹布拖動(dòng)開(kāi)口，
32-濕拖裝置，
321-抹布，
322-清洗浸濕機(jī)構(gòu)，
3221-清水箱，3222-清洗箱，3223-抹布拖動(dòng)裝置，
32231-抹布拖動(dòng)舵機(jī)，32232-抹布拖動(dòng)桿，
323-濕度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，
3231-濕度調(diào)節(jié)舵機(jī)，3232-濕度調(diào)節(jié)傳動(dòng)桿，3233-凸輪A，3234-凸輪B，
3235-凸輪連桿，3236-濕度調(diào)節(jié)板，3237-導(dǎo)向塊，32371-抹布開(kāi)口，
3238-地面清潔度傳感器，3239-溫度傳感器，3240-濕度傳感器， 324-抹布過(guò)渡支撐塊，
33-拖地驅(qū)動(dòng)裝置，
331-雙軸驅(qū)動(dòng)舵機(jī)，332-驅(qū)動(dòng)軸，333-驅(qū)動(dòng)輪，
4-細(xì)肩清掃裝置，
5-導(dǎo)航探測(cè)裝置，
6-機(jī)器人運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，
61-前進(jìn)后退驅(qū)動(dòng)裝置，
611-前進(jìn)后退驅(qū)動(dòng)輪，612-前進(jìn)后退驅(qū)動(dòng)電機(jī)，
62-橫向驅(qū)動(dòng)裝置，
621-橫向驅(qū)動(dòng)輪，622-橫向驅(qū)動(dòng)電機(jī)，
63-萬(wàn)向平衡輪，
7-控制裝置，
8-伸縮裝置，
81-伸縮桿，82-線纜，83-繞線電機(jī)，84-繞線輪。
【具體實(shí)施方式】
[0028]實(shí)施例一
圖1中公開(kāi)的是一種窄縫濕拖機(jī)器人，包括機(jī)器人本體1、窄縫濕拖裝置3、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置6、控制裝置7;其中，
所述的機(jī)器人本體I橢圓形狀，以方便使機(jī)器人更容易通過(guò)狹小的空間；
所述的窄縫濕拖裝置3包括殼體31、位于殼體31內(nèi)的濕拖裝置32、拖地驅(qū)動(dòng)裝置33，所述的殼體31為扁平蝴蝶狀，殼體的高度小于或等于lcm，殼體31的兩側(cè)分別設(shè)有方便對(duì)難清掃的部位進(jìn)行濕拖的L型開(kāi)口 311;所述的濕拖裝置32、拖地驅(qū)動(dòng)裝置33的輸入端分別與控制裝置7的輸出端連接，窄縫濕拖裝置3通過(guò)伸縮裝置8與機(jī)器人本體I連接。
[0029]所述的濕拖裝置32包括抹布321、清洗浸濕機(jī)構(gòu)322、濕度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)323、抹布過(guò)渡支撐塊324 ；所述的殼體31上設(shè)有抹布拖動(dòng)開(kāi)口 312，清洗浸濕機(jī)構(gòu)322、濕度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)323、抹布過(guò)渡支撐塊324分別安裝在殼體31內(nèi)，且清洗浸濕機(jī)構(gòu)322、濕度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)323的輸入端分別與控制裝置7的輸出端連接;所述的抹布321通過(guò)抹布過(guò)渡支撐塊324支撐并分別穿過(guò)清洗浸濕機(jī)構(gòu)322、濕度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)323、抹布拖動(dòng)開(kāi)口 312包覆在殼體31的底部。
[0030]所述的清洗浸濕機(jī)構(gòu)322包括清水箱3221、清洗箱3222、抹布拖動(dòng)裝置3223;所述的抹布拖動(dòng)裝置3223包括抹布拖動(dòng)舵機(jī)32231、抹布拖動(dòng)桿32232，抹布拖動(dòng)舵機(jī)32231的輸入端與控制裝置7連接，抹布拖動(dòng)舵機(jī)32231的輸出端與抹布拖動(dòng)桿32232連接，抹布拖動(dòng)桿32232與抹布321連接。
[0031]所述的濕度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)323設(shè)在清洗箱3222的一側(cè)，該濕度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)323包括濕度調(diào)節(jié)舵機(jī)3231、濕度調(diào)節(jié)傳動(dòng)桿3232、凸輪A3233、凸輪B3234、凸輪連桿3235、濕度調(diào)節(jié)板3236、導(dǎo)向塊3237、地面清潔度傳感器3238、溫度傳感器3239、濕度傳感器3240;所述的導(dǎo)向塊3237在對(duì)應(yīng)抹布拖動(dòng)開(kāi)口 312的高度設(shè)有橫向的用于穿過(guò)抹布的抹布開(kāi)口 32371;該導(dǎo)向塊3237內(nèi)還設(shè)有豎向的導(dǎo)向槽，所述的濕度調(diào)節(jié)板3236設(shè)置在抹布開(kāi)口 32371上方的導(dǎo)向槽內(nèi)，且濕度調(diào)節(jié)板3236的四周與導(dǎo)向槽的內(nèi)壁滑動(dòng)配合;所述的凸輪A3233、凸輪B3234分別相對(duì)安裝在導(dǎo)向槽內(nèi)；所述的濕度調(diào)節(jié)舵機(jī)3231安裝在導(dǎo)向塊3237外，該濕度調(diào)節(jié)舵機(jī)3231的輸入端與控制裝置7連接，濕度調(diào)節(jié)舵機(jī)3231的輸出端與濕度調(diào)節(jié)傳動(dòng)桿3232連接，濕度調(diào)節(jié)傳動(dòng)桿3232穿過(guò)導(dǎo)向塊3237與凸輪A3233連接，凸輪A3233通過(guò)凸輪連桿3235與凸輪B3234連接，凸輪A3233、凸輪B3234分別與濕度調(diào)節(jié)板3236的兩端相配合;所述地面清潔度傳感器3238設(shè)置在殼體31的前端，溫度傳感器3239、濕度傳感器3240分別設(shè)置在殼體31前端的L型開(kāi)口 311兩側(cè)尖角處，且地面清潔度傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器的輸出端分別與控制裝置的輸入端連接。當(dāng)?shù)孛媲鍧嵍葌鞲衅?238探測(cè)到地面比較干凈時(shí)，或當(dāng)溫度傳感器3239探測(cè)到環(huán)境溫度比較低、濕度傳感器3240探測(cè)到環(huán)境濕度比較潮濕時(shí)，控制裝置根據(jù)這些傳感器傳送來(lái)的數(shù)據(jù)自動(dòng)減小抹布的濕度；當(dāng)?shù)孛媲鍧嵍葌鞲衅?238探測(cè)到地面比較臟時(shí)，或當(dāng)溫度傳感器3239探測(cè)到環(huán)境溫度比較高、濕度傳感器3240探測(cè)到環(huán)境濕度比較干燥時(shí)，控制裝置根據(jù)這些傳感器傳送來(lái)的數(shù)據(jù)自動(dòng)增大抹布的濕度。
[0032]所述的拖地驅(qū)動(dòng)裝置33包括雙軸驅(qū)動(dòng)舵機(jī)331、驅(qū)動(dòng)軸332、驅(qū)動(dòng)輪333，所述的雙軸驅(qū)動(dòng)舵機(jī)331安裝在殼體31的中部，雙軸驅(qū)動(dòng)舵機(jī)331的兩端分別通過(guò)驅(qū)動(dòng)軸332與兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪333連接，雙軸驅(qū)動(dòng)舵機(jī)331的輸入端與控制裝置7的輸出端連接。
[0033]所述的伸縮裝置8包括伸縮桿81、線纜82、繞線電機(jī)83、繞線輪84;伸縮桿81的一端與窄縫濕拖裝置3連接，伸縮桿81的另一端與機(jī)器人本體I連接;線纜82的一端與窄縫濕拖裝置3連接，線纜82的另一端繞在繞線輪84上，繞線輪84與繞線電機(jī)83的輸出軸連接，繞線電機(jī)83的輸入端與控制裝置7連接，且繞線電機(jī)83、繞線輪84分別安裝在機(jī)器人本體I上。
[0034]所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置6安裝在機(jī)器人本體I底部，該機(jī)器人運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置6包括前進(jìn)后退驅(qū)動(dòng)裝置61和橫向驅(qū)動(dòng)裝置62、萬(wàn)向平衡輪63;所述前進(jìn)后退驅(qū)動(dòng)裝置61設(shè)有前進(jìn)后退驅(qū)動(dòng)輪611、前進(jìn)后退驅(qū)動(dòng)電機(jī)612，前進(jìn)后退驅(qū)動(dòng)輪611安裝在前進(jìn)后退驅(qū)動(dòng)電機(jī)612的輸出端上;所述橫向驅(qū)動(dòng)裝置62設(shè)有橫向驅(qū)動(dòng)輪621、橫向驅(qū)動(dòng)電機(jī)622，橫向驅(qū)動(dòng)輪621安裝在橫向驅(qū)動(dòng)電機(jī)622的輸出軸上;所述的前進(jìn)后退驅(qū)動(dòng)電機(jī)612、橫向驅(qū)動(dòng)電機(jī)622的輸入端分別與控制裝置7的輸出端連接。
[0035]所述的控制裝置7包括單片機(jī)及其控制電路，用于自動(dòng)控制整個(gè)窄縫濕拖機(jī)器人的協(xié)調(diào)工作，該控制裝置7為公知技術(shù)，這里不再對(duì)其詳細(xì)結(jié)構(gòu)作一一贅述。
[0036]實(shí)施例二
圖2中公開(kāi)的是另一種窄縫濕拖機(jī)器人，該機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)同實(shí)施例一，均包括機(jī)器人本體1、窄縫濕拖裝置3、安裝在機(jī)器人本體I底部的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置6、控制裝置7，所不同之處在于:該機(jī)器人還包括有清掃機(jī)構(gòu)2、細(xì)肩清掃裝置4。
[0037]所述的清掃裝置2包括兩個(gè)清掃機(jī)構(gòu)21、保護(hù)片22以及清掃電機(jī)23;所述的保護(hù)片22與清掃機(jī)構(gòu)21同軸連接，用于阻擋尺寸較大的垃圾雜物進(jìn)入清掃機(jī)構(gòu);所述的清掃電機(jī)23的輸入端與控制裝置7連接，清掃電機(jī)23的輸出軸與清掃機(jī)構(gòu)21連接。
[0038]所述的細(xì)肩清掃裝置4用于對(duì)清掃裝置2留下細(xì)肩進(jìn)行二次清掃，該細(xì)肩清掃裝置4的輸入端與控制裝置7連接。
[0039]上述的清掃機(jī)構(gòu)21、細(xì)肩清掃裝置4均為公知結(jié)構(gòu)，這里不再對(duì)其結(jié)構(gòu)作一一闡述。
[0040]實(shí)施例三(最佳實(shí)施例)
圖3中公開(kāi)的是另一種窄縫濕拖機(jī)器人，該機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)同實(shí)施例二，均包括機(jī)器人本體1、清掃機(jī)構(gòu)2、窄縫濕拖裝置3、細(xì)肩清掃裝置4、安裝在機(jī)器人本體I底部的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置6、控制裝置7，所不同之處在于:該機(jī)器人還包括有導(dǎo)航探測(cè)裝置5，該導(dǎo)航探測(cè)裝置5安裝在機(jī)器人本體I上，導(dǎo)航探測(cè)裝置5包括探測(cè)傳感器，導(dǎo)航探測(cè)裝置5的輸出端與控制裝置7的輸入端連接。
[0041 ]本實(shí)施例三所述的窄縫濕拖機(jī)器人的具體結(jié)構(gòu)如下:
一種窄縫濕拖機(jī)器人，機(jī)器人本體1、清掃機(jī)構(gòu)2、窄縫濕拖裝置3、細(xì)肩清掃裝置4、導(dǎo)航探測(cè)裝置5、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置6、控制裝置7;其中，
所述的機(jī)器人本體I橢圓形狀，以方便使機(jī)器人更容易通過(guò)狹小的空間；
所述的清掃裝置2包括兩個(gè)清掃機(jī)構(gòu)21、保護(hù)片22以及清掃電機(jī)23;所述的保護(hù)片22與清掃機(jī)構(gòu)21同軸連接，用于阻擋尺寸較大的垃圾雜物進(jìn)入清掃機(jī)構(gòu);所述的清掃電機(jī)23的輸入端與控制裝置7連接，清掃電機(jī)23的輸出軸與清掃機(jī)構(gòu)21連接。
[0042]所述的窄縫濕拖裝置3包括殼體31、位于殼體31內(nèi)的濕拖裝置32、拖地驅(qū)動(dòng)裝置33，所述的殼體31為扁平蝴蝶狀，殼體的高度小于或等于lcm，殼體31的兩側(cè)分別設(shè)有方便對(duì)難清掃的部位進(jìn)行濕拖的L型開(kāi)口 311;所述的濕拖裝置32、拖地驅(qū)動(dòng)裝置33的輸入端分別與控制裝置7的輸出端連接，窄縫濕拖裝置3通過(guò)伸縮裝置8與機(jī)器人本體I連接。由于本發(fā)明將殼體設(shè)計(jì)成扁平蝴蝶狀，而且將殼體的高度設(shè)計(jì)為小于或等于lcm，方便對(duì)較小空間的床底、柜底窄縫進(jìn)行濕拖；同時(shí)在殼體的兩側(cè)分別設(shè)有L型開(kāi)口，可方便對(duì)桌腿和椅子腿等難清掃部位進(jìn)行濕拖。因此，本發(fā)明能在拖地驅(qū)動(dòng)裝置的帶動(dòng)下獨(dú)立進(jìn)入窄縫進(jìn)行濕拖作業(yè)，可對(duì)窄縫進(jìn)行很好地清理。
[0043]所述的濕拖裝置32包括抹布321、清洗浸濕機(jī)構(gòu)322、濕度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)323、抹布過(guò)渡支撐塊324 ；所述的殼體31上設(shè)有抹布拖動(dòng)開(kāi)口 312，清洗浸濕機(jī)構(gòu)322、濕度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)323、抹布過(guò)渡支撐塊324分別安裝在殼體31內(nèi)，且清洗浸濕機(jī)構(gòu)322、濕度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)323的輸入端分別與控制裝置7的輸出端連接;所述的抹布321通過(guò)抹布過(guò)渡支撐塊324支撐并分別穿過(guò)清洗浸濕機(jī)構(gòu)322、濕度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)323、抹布拖動(dòng)開(kāi)口 312包覆在殼體31的底部。
[0044]所述的清洗浸濕機(jī)構(gòu)322包括清水箱3221、清洗箱3222、抹布拖動(dòng)裝置3223;所述的抹布拖動(dòng)裝置3223包括抹布拖動(dòng)舵機(jī)32231、抹布拖動(dòng)桿32232，抹布拖動(dòng)舵機(jī)32231的輸入端與控制裝置7連接，抹布拖動(dòng)舵機(jī)32231的輸出端與抹布拖動(dòng)桿32232連接，抹布拖動(dòng)桿32232與抹布321連接。通過(guò)抹布拖動(dòng)裝置拖動(dòng)抹布依次通過(guò)清洗箱、清水箱，即可完成清洗和浸濕作業(yè)。
[0045]所述的濕度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)323設(shè)在清洗箱3222的一側(cè)，該濕度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)323包括濕度調(diào)節(jié)舵機(jī)3231、濕度調(diào)節(jié)傳動(dòng)桿3232、凸輪A3233、凸輪B3234、凸輪連桿3235、濕度調(diào)節(jié)板3236、導(dǎo)向塊3237、地面清潔度傳感器3238、溫度傳感器3239、濕度傳感器3240;所述的導(dǎo)向塊3237在對(duì)應(yīng)抹布拖動(dòng)開(kāi)口 312的高度設(shè)有橫向的用于穿過(guò)抹布的抹布開(kāi)口 32371;該導(dǎo)向塊3237內(nèi)還設(shè)有豎向的導(dǎo)向槽，所述的濕度調(diào)節(jié)板3236設(shè)置在抹布開(kāi)口 32371上方的導(dǎo)向槽內(nèi)，且濕度調(diào)節(jié)板3236的四周與導(dǎo)向槽的內(nèi)壁滑動(dòng)配合;所述的凸輪A3233、凸輪B3234分別相對(duì)安裝在導(dǎo)向槽內(nèi)；所述的濕度調(diào)節(jié)舵機(jī)3231安裝在導(dǎo)向塊3237外，該濕度調(diào)節(jié)舵機(jī)3231的輸入端與控制裝置7連接，濕度調(diào)節(jié)舵機(jī)3231的輸出端與濕度調(diào)節(jié)傳動(dòng)桿3232連接，濕度調(diào)節(jié)傳動(dòng)桿3232穿過(guò)導(dǎo)向塊3237與凸輪A3233連接，凸輪A3233通過(guò)凸輪連桿3235與凸輪B3234連接，凸輪A3233、凸輪B3234分別與濕度調(diào)節(jié)板3236的兩端相配合;使用時(shí)，濕度調(diào)節(jié)舵機(jī)通過(guò)濕度調(diào)節(jié)傳動(dòng)桿帶動(dòng)凸輪A、凸輪B旋轉(zhuǎn)，可使?jié)穸日{(diào)節(jié)板沿導(dǎo)向塊的導(dǎo)向槽上下運(yùn)動(dòng)，從而調(diào)節(jié)抹布開(kāi)口 32371的縫隙大小，以便很好地控制拖地濕度。所述地面清潔度傳感器3238設(shè)置在殼體31的前端，溫度傳感器3239、濕度傳感器3240分別設(shè)置在殼體31前端的L型開(kāi)口 311兩側(cè)尖角處，且地面清潔度傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器的輸出端分別與控制裝置的輸入端連接。當(dāng)?shù)孛媲鍧嵍葌鞲衅?238探測(cè)到地面比較干凈時(shí)，或當(dāng)溫度傳感器3239探測(cè)到環(huán)境溫度比較低、濕度傳感器3240探測(cè)到環(huán)境濕度比較潮濕時(shí)，控制裝置根據(jù)這些傳感器傳送來(lái)的數(shù)據(jù)自動(dòng)減小抹布的濕度；當(dāng)?shù)孛媲鍧嵍葌鞲衅?238探測(cè)到地面比較臟時(shí)，或當(dāng)溫度傳感器3239探測(cè)到環(huán)境溫度比較高、濕度傳感器3240探測(cè)到環(huán)境濕度比較干燥時(shí)，控制裝置根據(jù)這些傳感器傳送來(lái)的數(shù)據(jù)自動(dòng)增大抹布的濕度。
[0046]所述的拖地驅(qū)動(dòng)裝置33包括雙軸驅(qū)動(dòng)舵機(jī)331、驅(qū)動(dòng)軸332、驅(qū)動(dòng)輪333，所述的雙軸驅(qū)動(dòng)舵機(jī)331安裝在殼體31的中部，雙軸驅(qū)動(dòng)舵機(jī)331的兩端分別通過(guò)驅(qū)動(dòng)軸332與兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪333連接，雙軸驅(qū)動(dòng)舵機(jī)331的輸入端與控制裝置7的輸出端連接。
[0047]所述的伸縮裝置8包括伸縮桿81、線纜82、繞線電機(jī)83、繞線輪84;伸縮桿81的一端與窄縫濕拖裝置3連接，伸縮桿81的另一端與機(jī)器人本體I連接;線纜82的一端與窄縫濕拖裝置3連接，線纜82的另一端繞在繞線輪84上，繞線輪84與繞線電機(jī)83的輸出軸連接，繞線電機(jī)83的輸入端與控制裝置7連接，且繞線電機(jī)83、繞線輪84分別安裝在機(jī)器人本體I上。
[0048]所述的細(xì)肩清掃裝置4用于對(duì)清掃裝置2留下細(xì)肩進(jìn)行二次清掃，該細(xì)肩清掃裝置4的輸入端與控制裝置7連接。
[0049]所述的導(dǎo)航探測(cè)裝置5分別安裝在機(jī)器人本體I的前端和后端上，導(dǎo)航探測(cè)裝置5包括探測(cè)傳感器，導(dǎo)航探測(cè)裝置5的輸出端與控制裝置7的輸入端連接。通過(guò)該導(dǎo)航探測(cè)裝置可完成對(duì)周圍環(huán)境探測(cè)并將信號(hào)發(fā)給控制裝置，如遇到障礙物，控制裝置可控制機(jī)器人繞開(kāi)障礙物行進(jìn)，避免了直接撞上障礙物而損壞機(jī)器人。
[0050]所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置6安裝在機(jī)器人本體I底部，該機(jī)器人運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置6包括前進(jìn)后退驅(qū)動(dòng)裝置61和橫向驅(qū)動(dòng)裝置62、萬(wàn)向平衡輪63;所述前進(jìn)后退驅(qū)動(dòng)裝置61設(shè)有前進(jìn)后退驅(qū)動(dòng)輪611、前進(jìn)后退驅(qū)動(dòng)電機(jī)612，前進(jìn)后退驅(qū)動(dòng)輪611安裝在前進(jìn)后退驅(qū)動(dòng)電機(jī)612的輸出端上;所述橫向驅(qū)動(dòng)裝置62設(shè)有橫向驅(qū)動(dòng)輪621、橫向驅(qū)動(dòng)電機(jī)622，橫向驅(qū)動(dòng)輪621安裝在橫向驅(qū)動(dòng)電機(jī)622的輸出軸上;所述的前進(jìn)后退驅(qū)動(dòng)電機(jī)612、橫向驅(qū)動(dòng)電機(jī)622的輸入端分別與控制裝置7的輸出端連接。因此，本機(jī)器人運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置不僅可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的前進(jìn)、后退和橫向運(yùn)動(dòng)，還可實(shí)現(xiàn)任意轉(zhuǎn)向，其運(yùn)動(dòng)比較自由、靈活。
[0051]所述的控制裝置7包括單片機(jī)及其控制電路，用于自動(dòng)控制整個(gè)窄縫濕拖機(jī)器人的協(xié)調(diào)工作，包括清掃、清洗擰干抹布、拖地等全套清掃拖地作業(yè)，其自動(dòng)化程度較高。該控制裝置7為公知技術(shù)，這里不再對(duì)其詳細(xì)結(jié)構(gòu)作一一贅述。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種窄縫濕拖機(jī)器人，包括機(jī)器人本體(I)、安裝在機(jī)器人本體(I)底部的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置(6)、控制裝置(7)，控制裝置(7)的輸出端與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置(6)連接，其特征在于:該機(jī)器人還包括窄縫濕拖裝置(3)，該窄縫濕拖裝置(3)通過(guò)伸縮裝置(8)與機(jī)器人本體(I)連接;所述的窄縫濕拖裝置(3 )包括殼體(31)、位于殼體(31)內(nèi)的濕拖裝置(32 )、拖地驅(qū)動(dòng)裝置(33)，所述的殼體(31)為扁平狀，殼體的高度小于或等于lcm，殼體(31)的兩側(cè)分別設(shè)有方便對(duì)難清掃的部位進(jìn)行濕拖的L型開(kāi)口(311);所述的濕拖裝置(32)、拖地驅(qū)動(dòng)裝置(33)的輸入端分別與控制裝置(7)的輸出端連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的窄縫濕拖機(jī)器人，其特征在于:所述的濕拖裝置(32)包括抹布(321)、清洗浸濕機(jī)構(gòu)(322)、濕度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(323)、抹布過(guò)渡支撐塊(324);所述的殼體(31)上設(shè)有抹布拖動(dòng)開(kāi)口(312)，清洗浸濕機(jī)構(gòu)(322)、濕度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(323)、抹布過(guò)渡支撐塊(324)分別安裝在殼體(31)內(nèi)，且清洗浸濕機(jī)構(gòu)(322)、濕度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(323)的輸入端分別與控制裝置(7)的輸出端連接;所述的抹布(321)通過(guò)抹布過(guò)渡支撐塊(324)支撐并分別穿過(guò)清洗浸濕機(jī)構(gòu)(322)、濕度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(323)、抹布拖動(dòng)開(kāi)口(312)包覆在殼體(31)的底部。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的窄縫濕拖機(jī)器人，其特征在于:所述的清洗浸濕機(jī)構(gòu)(322)包括清水箱(3221)、清洗箱(3222)、抹布拖動(dòng)裝置(3223);所述的抹布拖動(dòng)裝置(3223)包括抹布拖動(dòng)舵機(jī)(32231)、抹布拖動(dòng)桿(32232)，抹布拖動(dòng)舵機(jī)(32231)的輸入端與控制裝置(7)連接，抹布拖動(dòng)舵機(jī)(32231)的輸出端與抹布拖動(dòng)桿(32232)連接，抹布拖動(dòng)桿(32232)與抹布(321)連接。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的窄縫濕拖機(jī)器人，其特征在于:所述的濕度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(323)設(shè)在清洗箱(3222)的一側(cè)，該濕度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(323)包括濕度調(diào)節(jié)舵機(jī)(3231)、濕度調(diào)節(jié)傳動(dòng)桿(3232)、凸輪A(3233)、凸輪B(3234)、凸輪連桿(3235)、濕度調(diào)節(jié)板(3236)、導(dǎo)向塊(3237)、地面清潔度傳感器(3238)、溫度傳感器(3239)、濕度傳感器(3240);所述的導(dǎo)向塊(3237)在對(duì)應(yīng)抹布拖動(dòng)開(kāi)口(312)的高度設(shè)有橫向的用于穿過(guò)抹布的抹布開(kāi)口(32371);該導(dǎo)向塊(3237)內(nèi)還設(shè)有豎向的導(dǎo)向槽，所述的濕度調(diào)節(jié)板(3236)設(shè)置在抹布開(kāi)口(32371)上方的導(dǎo)向槽內(nèi)，且濕度調(diào)節(jié)板(3236)的四周與導(dǎo)向槽的內(nèi)壁滑動(dòng)配合;所述的凸輪A(3233)、凸輪B(3234)分別相對(duì)安裝在導(dǎo)向槽內(nèi)；所述的濕度調(diào)節(jié)舵機(jī)(3231)安裝在導(dǎo)向塊(3237)外，該濕度調(diào)節(jié)舵機(jī)(3231)的輸入端與控制裝置(7)連接，濕度調(diào)節(jié)舵機(jī)(3231)的輸出端與濕度調(diào)節(jié)傳動(dòng)桿(3232)連接，濕度調(diào)節(jié)傳動(dòng)桿(3232)穿過(guò)導(dǎo)向塊(3237)與凸輪A(3233)連接，凸輪A(3233)通過(guò)凸輪連桿(3235)與凸輪B(3234)連接，凸輪A(3233)、凸輪B(3234)分別與濕度調(diào)節(jié)板(3236)的兩端相配合;所述地面清潔度傳感器(3238)設(shè)置在殼體(31)的前端，溫度傳感器(3239)、濕度傳感器(3240)分別設(shè)置在殼體(31)前端的L型開(kāi)口(311)兩側(cè)尖角處，且地面清潔度傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器的輸出端分別與控制裝置的輸入端連接。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的窄縫濕拖機(jī)器人，其特征在于:所述的拖地驅(qū)動(dòng)裝置(33)包括雙軸驅(qū)動(dòng)舵機(jī)(331)、驅(qū)動(dòng)軸(332)、驅(qū)動(dòng)輪(333)，所述的雙軸驅(qū)動(dòng)舵機(jī)(331)安裝在殼體(31)的中部，雙軸驅(qū)動(dòng)舵機(jī)(331)的兩端分別通過(guò)驅(qū)動(dòng)軸(332)與兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪(333)連接，雙軸驅(qū)動(dòng)舵機(jī)(331)的輸入端與控制裝置(7)的輸出端連接。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的窄縫濕拖機(jī)器人，其特征在于:所述的伸縮裝置(8)包括伸縮桿(81)、線纜(82)、繞線電機(jī)(83)、繞線輪(84);伸縮桿(81)的一端與窄縫濕拖裝置(3)連接，伸縮桿(81)的另一端與機(jī)器人本體(I)連接;線纜(82)的一端與窄縫濕拖裝置(3)連接，線纜(82)的另一端繞在繞線輪(84)上，繞線輪(84)與繞線電機(jī)(83)的輸出軸連接，繞線電機(jī)(83)的輸入端與控制裝置(7)連接，且繞線電機(jī)(83)、繞線輪(84)分別安裝在機(jī)器人本體⑴上。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的窄縫濕拖機(jī)器人，其特征在于:該機(jī)器人還包括有清掃機(jī)構(gòu)(2)，所述的清掃裝置(2)包括兩個(gè)清掃機(jī)構(gòu)(21)、可阻擋尺寸較大的垃圾雜物進(jìn)入清掃機(jī)構(gòu)的保護(hù)片(22)以及清掃電機(jī)(23);所述的保護(hù)片(22)與清掃機(jī)構(gòu)(21)同軸連接;所述的清掃電機(jī)(23)的輸入端與控制裝置(7)連接，清掃電機(jī)(23)的輸出軸與清掃機(jī)構(gòu)(21)連接。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的窄縫濕拖機(jī)器人，其特征在于:該機(jī)器人還包括有用于對(duì)清掃裝置(2)留下細(xì)肩進(jìn)行二次清掃的細(xì)肩清掃裝置(4)，細(xì)肩清掃裝置(4)的輸入端與控制裝置(7)連接;所述機(jī)器人本體(I)為可使機(jī)器人更易通過(guò)小空間的橢圓形狀。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的窄縫濕拖機(jī)器人，其特征在于:該機(jī)器人還包括有導(dǎo)航探測(cè)裝置(5)，該導(dǎo)航探測(cè)裝置(5)安裝在機(jī)器人本體(I)上，導(dǎo)航探測(cè)裝置(5)包括探測(cè)傳感器，導(dǎo)航探測(cè)裝置(5)的輸出端與控制裝置(7)的輸入端連接。10.根據(jù)權(quán)利要求1至9任一權(quán)利要求所述的窄縫濕拖機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置(6)包括前進(jìn)后退驅(qū)動(dòng)裝置(61)和橫向驅(qū)動(dòng)裝置(62)、萬(wàn)向平衡輪(63);所述前進(jìn)后退驅(qū)動(dòng)裝置(61)設(shè)有前進(jìn)后退驅(qū)動(dòng)輪(611)、前進(jìn)后退驅(qū)動(dòng)電機(jī)(612)，前進(jìn)后退驅(qū)動(dòng)輪(611)安裝在前進(jìn)后退驅(qū)動(dòng)電機(jī)(612)的輸出端上;所述橫向驅(qū)動(dòng)裝置(62)設(shè)有橫向驅(qū)動(dòng)輪(621)、橫向驅(qū)動(dòng)電機(jī)(622)，橫向驅(qū)動(dòng)輪(621)安裝在橫向驅(qū)動(dòng)電機(jī)(622)的輸出軸上；所述的前進(jìn)后退驅(qū)動(dòng)電機(jī)(612)、橫向驅(qū)動(dòng)電機(jī)(622)的輸入端分別與控制裝置(7)連接。
【文檔編號(hào)】A47L11/40GK105942932SQ201610529661
【公開(kāi)日】2016年9月21日
【申請(qǐng)日】2016年7月7日
【發(fā)明人】楊靈敏, 王晶晶, 朱宏偉
【申請(qǐng)人】廣西科技大學(xué)鹿山學(xué)院