本發(fā)明涉及自動(dòng)控制與機(jī)器人研究領(lǐng)域，特別涉及用于高層建筑物的幕墻清洗自動(dòng)化設(shè)備。

背景技術(shù)：

現(xiàn)代都市中，優(yōu)于玻璃的采光性好、保溫防潮性能好、使用美觀，因此以玻璃幕墻為代表的建筑物幕墻結(jié)構(gòu)逐漸演繹成華麗的“城市外衣”，成為了現(xiàn)代都市的一道靚麗風(fēng)景。為了保證建筑外觀的整潔美麗，就需要定期對(duì)玻璃幕墻進(jìn)行清洗，以美化市容市貌。目前對(duì)建筑物玻璃幕墻的清洗工作主要還是由清洗工人搭乘吊籃或腰系繩索完成的，這種方式完全依賴人工，不但勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作效率底，而且十分危險(xiǎn)，屬于高空極限作業(yè)，每年都有人員因此傷亡的報(bào)道，工人的人身安全歷來(lái)都是高層建筑清洗業(yè)的最大隱患。所以一種替代人工對(duì)建筑物玻璃幕墻進(jìn)行清洗作業(yè)的機(jī)器人必將推動(dòng)高樓清洗行業(yè)的迅速發(fā)展。

隨著移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)步，機(jī)器人已經(jīng)被越來(lái)越多的應(yīng)用到了實(shí)際作業(yè)中。其中清潔機(jī)器人有著廣泛的應(yīng)用，將其應(yīng)用于玻璃幕墻的清洗，既可以降低人操作的危險(xiǎn)性，又可以提高玻璃幕墻清洗的效率和智能化水平。

幕墻吸附固定方式和清洗工藝是清洗機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)，真空負(fù)壓吸附方式的機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜、越障能力差；基于仿生原理吸盤攀爬機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜、移動(dòng)速度緩慢，清洗效率低；針對(duì)移動(dòng)速度問(wèn)題，移動(dòng)導(dǎo)軌固定方式的清洗機(jī)器人安裝成本高、難以應(yīng)用于異形建筑物表面，實(shí)用性差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是解決高層建筑物幕墻自動(dòng)化清洗的問(wèn)題，提出一種用于幕墻清洗的垂直滾動(dòng)式機(jī)器人系統(tǒng)和相應(yīng)的幕墻清洗工藝方法。

為了解決以上幾個(gè)問(wèn)題。本發(fā)明提出一種用于幕墻清洗的垂直滾動(dòng)式機(jī)器人系統(tǒng)。該系統(tǒng)主要針對(duì)高層建筑物的外立面如玻璃幕墻等的清潔與檢測(cè)工作，采用水噴灑、刷擦洗及分步清洗和吹風(fēng)干燥等流水線清潔系統(tǒng)和工藝技術(shù)。以吊籃懸掛垂直行走的方式來(lái)提高運(yùn)行速度，模組化的拼接結(jié)構(gòu)來(lái)適應(yīng)不同寬度的墻體，最大程度上保證清潔機(jī)器人的工作效率。操作人員在地面控制臺(tái)，結(jié)合線纜傳回的實(shí)時(shí)畫面通過(guò)旋鈕、開關(guān)等對(duì)作業(yè)中的機(jī)器人實(shí)施遠(yuǎn)程操控，在保證時(shí)效性的同時(shí)，徹底解決了清洗過(guò)程中的安全問(wèn)題。并且在清洗過(guò)程中，操作人員通過(guò)圖像方式進(jìn)行監(jiān)視并記錄，并根據(jù)圖像檢測(cè)外立面的破損等情況并記錄實(shí)現(xiàn)智能化清洗。該系統(tǒng)的使用將大大降低高層建筑玻璃幕墻的清洗成本，提高勞動(dòng)生產(chǎn)力，并改善清洗行業(yè)勞動(dòng)環(huán)境。也必將極大地推動(dòng)清洗行業(yè)的發(fā)展，具有一定的社會(huì)效益、經(jīng)濟(jì)意義和廣闊的應(yīng)用前景。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出了一種用于幕墻清洗的垂直滾動(dòng)式機(jī)器人系統(tǒng)(參見附圖)，包括帶有垂直方向上下移動(dòng)吊籃框架的懸吊裝置1、噴水裝置3、電動(dòng)旋轉(zhuǎn)刷機(jī)構(gòu)4、5，其特征在于：還有吹風(fēng)裝置6、控制裝置7和遠(yuǎn)程操控裝置8；所述噴水裝置3，電動(dòng)旋轉(zhuǎn)刷機(jī)構(gòu)4、5，吹風(fēng)裝置5安裝于吊籃框架內(nèi)；并且噴水裝置的噴水口3-1，電動(dòng)旋轉(zhuǎn)刷機(jī)構(gòu)的刷4-1、5-1，吹風(fēng)裝置的吹風(fēng)口6-1，從下向上依次位于吊籃框架2與幕墻相對(duì)的一側(cè)；控制裝置安裝在吊籃框架,控制裝置分別與噴水裝置3、電動(dòng)旋轉(zhuǎn)刷機(jī)構(gòu)4、5、吹風(fēng)裝置6電性連接；遠(yuǎn)程操控裝置8與控制裝置電性連接。這樣，懸吊裝置1為從建筑物頂部通過(guò)軟連接的方式實(shí)現(xiàn)垂直方向移動(dòng)的裝置；懸吊裝置的吊籃框架沿幕墻從上向下移動(dòng)，被清洗的位置依次被噴水裝置3的噴水濕潤(rùn)、電動(dòng)旋轉(zhuǎn)刷機(jī)構(gòu)4的刷(也稱刷頭)清洗、吹風(fēng)裝置5的吹干水分，從上向下連續(xù)進(jìn)行清潔幕墻，使得幕墻不但被清刷了污漬，還不會(huì)出現(xiàn)清刷后的水跡、水漬、水垢。所述遠(yuǎn)程操控裝置是通過(guò)有線或無(wú)線的方式使地面操作人員能夠遠(yuǎn)程控制工作，根據(jù)需要還可以控制噴水裝置、電動(dòng)旋轉(zhuǎn)刷機(jī)構(gòu)、吹風(fēng)裝置6工作狀態(tài)。本發(fā)明可以有狀態(tài)監(jiān)控設(shè)備，狀態(tài)監(jiān)控設(shè)備9與圖像傳感器、高度測(cè)量傳感器、風(fēng)速測(cè)量傳感器、水箱液位傳感器中的至少一個(gè)電性連接。狀態(tài)監(jiān)控設(shè)備帶有圖像傳感器、高度測(cè)量傳感器、風(fēng)速測(cè)量傳感器、水箱液位傳感器。所述狀態(tài)監(jiān)控設(shè)備通過(guò)上述各種傳感器，實(shí)時(shí)獲取監(jiān)視機(jī)器人系統(tǒng)及電動(dòng)旋轉(zhuǎn)刷機(jī)構(gòu)等的清洗工作所處的狀態(tài)以及獲取清洗后狀態(tài)信息，并將狀態(tài)信息傳送給控制裝置及遠(yuǎn)程操控裝置，以便遠(yuǎn)程人為進(jìn)行控制，還可以進(jìn)行自動(dòng)控制。所述電動(dòng)旋轉(zhuǎn)刷機(jī)構(gòu)最好為上面的電動(dòng)橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷機(jī)構(gòu)5、下面的電動(dòng)垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷機(jī)構(gòu)4，電動(dòng)橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷機(jī)構(gòu)的輥刷軸水平設(shè)置，工作時(shí)輥刷(也稱：橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷)圓周面與幕墻相對(duì)接觸，電動(dòng)垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷機(jī)構(gòu)4的毛刷(也稱：垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷)前面與幕墻相對(duì)接觸。這樣的電動(dòng)旋轉(zhuǎn)刷機(jī)構(gòu)，分成負(fù)責(zé)清除污漬的電動(dòng)垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷機(jī)構(gòu)，負(fù)責(zé)平行向下刷洗幕墻并負(fù)責(zé)將水推向下面的電動(dòng)橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷機(jī)構(gòu)，清洗順暢、分步分工、清洗可靠，不會(huì)在清洗過(guò)程再污染清洗過(guò)的地方。這樣，噴水裝置的噴水口3-1、電動(dòng)垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷機(jī)構(gòu)的毛刷4-1、電動(dòng)橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷機(jī)構(gòu)的輥刷5-1和吹風(fēng)裝置的吹風(fēng)口6-1，從下向上依次位于吊籃框架一側(cè)，工作時(shí)與幕墻相對(duì)，其中吹風(fēng)裝置6的吹風(fēng)口6-1位于框架內(nèi)上部，輥刷5-1位于吹風(fēng)口的下方與幕墻相對(duì)接觸，電動(dòng)垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷機(jī)構(gòu)的毛刷4-1位于輥刷的下方與幕墻相對(duì)接觸，噴水裝置3的噴水口3-1位于電動(dòng)垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷機(jī)構(gòu)的毛刷下方。機(jī)器人工作時(shí)，吊籃框架沿幕墻向下移動(dòng)，被清洗的位置依次通過(guò)噴水口3、垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷4-1、橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷5-1、吹風(fēng)口6-1，進(jìn)行有序完整徹底的清潔過(guò)程?？刂蒲b置分別與電動(dòng)橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷機(jī)構(gòu)5、電動(dòng)垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷機(jī)構(gòu)4電性連接，以實(shí)現(xiàn)電動(dòng)旋轉(zhuǎn)刷機(jī)構(gòu)4、5與控制裝置的電性連接。所述遠(yuǎn)程操控裝置是通過(guò)有線或無(wú)線的方式使地面操作人員能夠遠(yuǎn)程控制和監(jiān)視機(jī)器人的工作。

上述技術(shù)方案中，所述懸吊裝置1可以是各種懸吊裝置，如懸吊裝置可以是卷?yè)P(yáng)懸吊裝置，包括安放于建筑物頂部的吊臂、軟連接的繩索、吊籃框架以及升降機(jī)構(gòu)；升降機(jī)構(gòu)為設(shè)置在建筑物頂部的卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)，卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的卷筒纏繞的繩索繞過(guò)吊臂的滑輪，繩索的下端與吊籃框架固定連接；或者如懸吊裝置可以是懸吊裝置爬繩懸吊裝置，包括安放于建筑物頂部的吊臂、軟連接的繩索、吊籃框架以及升降機(jī)構(gòu)；升降機(jī)構(gòu)為固定設(shè)置在吊籃框架內(nèi)的爬繩機(jī)構(gòu)，穿過(guò)爬繩機(jī)構(gòu)的繩索繞過(guò)吊臂的滑輪固定連接在建筑物頂部，或繩索直接與吊臂固定連接；所述爬繩機(jī)構(gòu)與控制裝置電性連接。

上述技術(shù)方案中，為了能夠清除不同粘附狀態(tài)和粘附強(qiáng)度的污漬，所述的電動(dòng)旋轉(zhuǎn)刷機(jī)構(gòu)帶有伸縮移動(dòng)機(jī)構(gòu)，可以是電動(dòng)旋轉(zhuǎn)刷機(jī)構(gòu)與吊籃框架之間連接伸縮移動(dòng)機(jī)構(gòu)，帶動(dòng)電動(dòng)旋轉(zhuǎn)刷機(jī)構(gòu)整體移動(dòng)，使得電動(dòng)旋轉(zhuǎn)刷機(jī)構(gòu)的刷與幕墻表面形成不同的作用力，以便清除不同粘附狀態(tài)和粘附強(qiáng)度的污漬；也可以是電動(dòng)旋轉(zhuǎn)刷機(jī)構(gòu)的機(jī)體與電動(dòng)旋轉(zhuǎn)刷機(jī)構(gòu)的刷之間連接伸縮移動(dòng)機(jī)構(gòu)，利用伸縮移動(dòng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)電動(dòng)旋轉(zhuǎn)刷機(jī)構(gòu)的刷，使得電動(dòng)旋轉(zhuǎn)刷機(jī)構(gòu)的刷與幕墻表面形成不同的作用力，以便清除不同粘附狀態(tài)和粘附強(qiáng)度的污漬。伸縮移動(dòng)機(jī)構(gòu)與控制裝置電性連接。如果需要進(jìn)行遠(yuǎn)距離的控制，遠(yuǎn)程操控裝置是通過(guò)有線或無(wú)線的方式將控制信號(hào)輸入控制裝置，控制裝置與伸縮移動(dòng)機(jī)構(gòu)電性連接，如控制裝置的控制輸出端與伸縮移動(dòng)機(jī)構(gòu)的電動(dòng)驅(qū)動(dòng)輸入端控制連接，以便隨時(shí)根據(jù)清潔工作的情況及幕墻的情況或者污漬狀態(tài)，控制移動(dòng)來(lái)調(diào)整電動(dòng)旋轉(zhuǎn)刷機(jī)構(gòu)的刷與幕墻表面形成不同的作用力，保證清理不同的狀態(tài)的污漬，有效適應(yīng)不同粘附性的污漬的清理。

上述技術(shù)方案中，對(duì)于電動(dòng)旋轉(zhuǎn)刷機(jī)構(gòu)為上面的電動(dòng)橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷機(jī)構(gòu)5、下面的電動(dòng)垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷機(jī)構(gòu)4，所述的電動(dòng)橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷機(jī)構(gòu)5與吊籃之間連接伸縮移動(dòng)機(jī)構(gòu)，或者電動(dòng)橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷機(jī)構(gòu)帶有驅(qū)動(dòng)橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷5-1在幕墻垂直方向伸縮的伸縮移動(dòng)機(jī)構(gòu)；電動(dòng)垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷機(jī)構(gòu)4與吊籃之間連接伸縮移動(dòng)機(jī)構(gòu)，或者電動(dòng)垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷機(jī)構(gòu)帶有驅(qū)動(dòng)毛刷4-1在幕墻垂直方向伸縮的伸縮移動(dòng)機(jī)構(gòu)；控制裝置分別與各伸縮移動(dòng)機(jī)構(gòu)電性連接。這樣就可以隨時(shí)根據(jù)清潔工作的情況及幕墻的情況或者污漬狀態(tài)，控制移動(dòng)輥刷或毛刷來(lái)調(diào)整刷與幕墻表面形成不同的作用力、作用角度、作用面積，保證清理不同的狀態(tài)的污漬，有效適應(yīng)不同部位、不同粘附性的污漬的清理。所述的電動(dòng)垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷機(jī)構(gòu)4的毛刷與垂直軸之間最好連接有萬(wàn)向節(jié)，更有效適應(yīng)不同部位、不同粘附性的污漬的全面平穩(wěn)的清理、清洗。

所述的吊籃框架為單元吊籃框架；或至少兩個(gè)單元吊籃框架連續(xù)拼接成的組合吊籃框架，構(gòu)成一個(gè)平行幕墻的水平長(zhǎng)度為至少兩倍數(shù)單元尺寸的組合吊籃框架。這樣可以根據(jù)需要，拼接成適應(yīng)不同尺寸幕墻的清洗范圍，更高效進(jìn)行快速清潔。

所述的噴水裝置3最好包括管路，水泵，與水泵一端通過(guò)管路連通的水箱，與水泵另一端通過(guò)管路連通的噴頭，噴頭帶有伸縮機(jī)構(gòu)、角度旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，控制裝置分別與伸縮機(jī)構(gòu)、角度旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)電性連接，以方便根據(jù)幕墻的情況變化，隨時(shí)調(diào)整噴頭的噴水狀態(tài)，保證全面有效濕潤(rùn)，還可以噴除幕墻的浮塵。

所述的吹風(fēng)裝置5最好可包括吹風(fēng)管路、與吹風(fēng)管路連通的鼓風(fēng)機(jī)、設(shè)置在吹風(fēng)通道的加熱器、吹風(fēng)管路的風(fēng)口伸縮機(jī)構(gòu)、吹風(fēng)管路的風(fēng)口角度調(diào)整機(jī)構(gòu)，控制裝置分別與加熱器、風(fēng)口伸縮機(jī)構(gòu)、風(fēng)口角度調(diào)整機(jī)構(gòu)電性連接，更方便根據(jù)清洗的情況隨時(shí)調(diào)整風(fēng)口的吹風(fēng)狀態(tài)，保證有效吹干不同部位的水分。

本發(fā)明用于幕墻清洗的垂直滾動(dòng)式機(jī)器人系統(tǒng)的狀態(tài)監(jiān)控設(shè)備可以帶有圖像傳感器、高度測(cè)量傳感器、風(fēng)速測(cè)量傳感器、水箱液位傳感器中的至少一種傳感器，也可以是外加有圖像傳感器、高度測(cè)量傳感器、風(fēng)速測(cè)量傳感器、水箱液位傳感器，狀態(tài)監(jiān)控設(shè)備9與至少一種傳感器電性連接。狀態(tài)監(jiān)控設(shè)備也與控制裝置電性連接，以便及時(shí)將傳感器得到的信息整理形成控制信號(hào)傳遞給控制裝置。還可以是圖像傳感器、高度測(cè)量傳感器、風(fēng)速測(cè)量傳感器、水箱液位傳感器分別與控制裝置電性連接。采集各種狀態(tài)信息(如圖像狀態(tài)信息)，輸入到控制裝置，或者通過(guò)狀態(tài)監(jiān)控設(shè)備輸入到控制裝置。所有外圍采集輸入設(shè)備傳感器和被控制的裝置機(jī)構(gòu)設(shè)備都直接與控制裝置電性相連，與被控制裝置機(jī)構(gòu)設(shè)備之間，進(jìn)行輸入輸出?？刂蒲b置和遠(yuǎn)程操控裝置還可以進(jìn)行雙向輸入輸出，進(jìn)行雙向傳遞信號(hào)或雙向控制。

基于上述的用于幕墻清洗的垂直滾動(dòng)式機(jī)器人系統(tǒng)，本發(fā)明還提供了一種垂直滾動(dòng)式清洗幕墻的工藝方法；具體包括如下步驟：

步驟1)懸吊機(jī)構(gòu)1控制吊籃框架上升到建筑物幕墻的頂部，啟動(dòng)清洗機(jī)器人的各個(gè)設(shè)備，調(diào)整噴水裝置3的角度和伸縮位置、垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷4-1的伸縮位置、橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)毛刷5-1的伸縮位置、吹風(fēng)口6-1的角度，進(jìn)入工作準(zhǔn)備狀態(tài)；

步驟2)懸吊機(jī)構(gòu)控制吊籃框架緩慢垂直升降，在幕墻表面行走；

步驟3)下降過(guò)程中，噴水裝置3工作，對(duì)將要清洗的幕墻進(jìn)行潤(rùn)濕；

步驟3)下降過(guò)程中，垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷4-1工作，通過(guò)垂直于幕墻的旋轉(zhuǎn)毛刷5-1清除幕墻表面以及邊角縫隙的頑固污垢和灰塵；

步驟4)下降過(guò)程中，橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷5-1工作，進(jìn)一步清洗幕墻表面的細(xì)小污垢和灰塵，并且擦去步驟3)遺留的清洗痕跡；

步驟5)下降過(guò)程中，吹風(fēng)裝置6工作，吹干剛清洗完成的幕墻表面，防止灰塵再次吸附；

步驟6)所述狀態(tài)監(jiān)控設(shè)備9跟蹤觀察清洗效果并記錄清洗的過(guò)程。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：

1、本發(fā)明的裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，性能穩(wěn)定，清洗可靠，不留水漬；

2、本發(fā)明的裝置結(jié)構(gòu)可適應(yīng)不同粘附狀態(tài)的污漬進(jìn)行適應(yīng)性調(diào)整，多個(gè)單元框架進(jìn)行拼接，可以整體進(jìn)行清洗，能夠適用不同尺寸范圍和形狀的幕墻清洗；特別是垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷能適應(yīng)框部位及其它凹凸?fàn)顟B(tài)部位刷洗。

3、本發(fā)明的裝置和清洗工藝，采用流水線式的清洗方式，清潔效果好，清洗效率高；

4、本發(fā)明的裝置遠(yuǎn)程操控，降低清洗人員的工作風(fēng)險(xiǎn)，可廣泛應(yīng)用于高層建筑物幕墻的自動(dòng)化清洗工作。

附圖說(shuō)明

圖1為一種用于幕墻清洗的垂直滾動(dòng)式機(jī)器人系統(tǒng)側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為一種用于幕墻清洗的垂直滾動(dòng)式機(jī)器人系統(tǒng)正面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為一種用于幕墻清洗的垂直滾動(dòng)式機(jī)器人系統(tǒng)的控制系統(tǒng)及連接示意圖；

圖4為一種用于幕墻清洗的垂直滾動(dòng)式機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)立體示意圖。附圖說(shuō)明：

1、懸吊裝置2、吊籃框架3、噴水裝置4、電動(dòng)垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷機(jī)構(gòu)5、電動(dòng)橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷機(jī)構(gòu)6、吹風(fēng)裝置7、控制裝置8、遠(yuǎn)程操控裝置9、狀態(tài)監(jiān)控設(shè)備10、鋼絲繩索11、爬繩機(jī)構(gòu)

3-1、噴水裝置的噴水口4-1、毛刷(垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷)

5-1、輥刷(橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷)6-1、吹風(fēng)裝置的吹風(fēng)口

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的說(shuō)明。

實(shí)施例1、如圖1、2、3所示，一種用于幕墻清洗的垂直滾動(dòng)式幕墻清洗機(jī)器人系統(tǒng)，包括：懸吊裝置1、懸吊裝置的吊籃框架2、噴水裝置3、電動(dòng)垂直軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷機(jī)構(gòu)4、電動(dòng)橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷機(jī)構(gòu)5、吹風(fēng)裝置6、控制裝置7、遠(yuǎn)程操控裝置8和狀態(tài)監(jiān)控設(shè)備9。所述噴水裝置3、電動(dòng)垂直軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷機(jī)構(gòu)4、電動(dòng)橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷機(jī)構(gòu)5、吹風(fēng)裝置6安裝于吊籃框架內(nèi)；控制裝置7安裝在吊籃框架上。懸吊機(jī)構(gòu)的吊籃框架垂直下降，與幕墻表面平行相對(duì)。并根據(jù)需要控制吊籃框架的上下行走。所述電動(dòng)橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷機(jī)構(gòu)5、電動(dòng)垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷機(jī)構(gòu)4構(gòu)成了電動(dòng)旋轉(zhuǎn)刷機(jī)構(gòu)。電動(dòng)橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷機(jī)構(gòu)的輥刷軸水平設(shè)置，輥刷圓周面與幕墻相對(duì)，電動(dòng)垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷機(jī)構(gòu)4的毛刷前面與幕墻相對(duì)。噴水裝置的噴水口3-1、電動(dòng)垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷機(jī)構(gòu)4的毛刷4-1、電動(dòng)橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷機(jī)構(gòu)的輥刷5-1、吹風(fēng)裝置的吹風(fēng)口6-1，從下向上依次位于吊籃框架2與幕墻相對(duì)的一側(cè)(左側(cè))?？刂蒲b置的控制輸出端分別與噴水裝置3、電動(dòng)垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷機(jī)構(gòu)4、電動(dòng)橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷機(jī)構(gòu)5、吹風(fēng)裝置6的電動(dòng)驅(qū)動(dòng)輸入控制端連接，形成電性連接；遠(yuǎn)程操控裝置8與控制裝置輸入端通過(guò)導(dǎo)線連接(見圖3)?？刂蒲b置7與狀態(tài)監(jiān)控設(shè)備9電性連接。這樣，懸吊裝置1從建筑物頂部通過(guò)軟連接的方式實(shí)現(xiàn)垂直方向移動(dòng)的裝置；輥刷圓周面與幕墻相對(duì)接觸，電動(dòng)垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷機(jī)構(gòu)4的毛刷前面與幕墻相對(duì)接觸。懸吊裝置的吊籃框架沿幕墻從上向下移動(dòng)，被清洗的位置依次通過(guò)噴水裝置3的噴水濕潤(rùn)，輥刷5-1、毛刷4-1與幕墻著力接觸清刷，吹風(fēng)裝置6的吹干水分，連續(xù)進(jìn)行清潔幕墻，使得清洗的幕墻沒(méi)有水跡、水漬、水垢。所述遠(yuǎn)程操控裝置是通過(guò)有線的方式使地面操作人員能夠遠(yuǎn)程控制和監(jiān)視機(jī)器人的工作，本發(fā)明的狀態(tài)監(jiān)控設(shè)備，用于實(shí)時(shí)監(jiān)視機(jī)器人系統(tǒng)和清洗工作以及獲取清洗后狀態(tài)信息，根據(jù)需要還可以控制噴水裝置等的工作狀態(tài)。

所述懸吊裝置1包括安放于建筑物頂部的吊臂、軟連接繩索、單元尺寸的吊籃框架以及升降控制機(jī)構(gòu)；吊籃框架結(jié)構(gòu)能夠?qū)⒍鄠€(gè)單元尺寸框架連續(xù)拼接使用，構(gòu)成一個(gè)長(zhǎng)度為單元尺寸倍數(shù)的新的吊籃框架整體。電動(dòng)橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷機(jī)構(gòu)的輥刷5及軸垂直于重力方向并且平行于幕墻表面。電動(dòng)橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷機(jī)構(gòu)包括輥刷的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，輥刷的伸縮移動(dòng)機(jī)構(gòu)，輥刷的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠帶動(dòng)輥刷繞橫向軸正方向或反方向轉(zhuǎn)動(dòng)，輥刷的刷毛的材質(zhì)為棉、尼龍混紡材料。電動(dòng)垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷機(jī)構(gòu)4的軸垂直于幕墻的表面方向，所以定義為垂直軸，毛刷位于垂直軸前端，毛刷的刷毛伸向幕墻的表面。電動(dòng)垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷機(jī)構(gòu)4包括毛刷的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、毛刷、毛刷的伸縮移動(dòng)機(jī)構(gòu)，毛刷的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)能夠繞垂直軸正方向或反方向旋轉(zhuǎn)，毛刷的刷毛的材質(zhì)尼龍材料。所述噴水裝置3包括水霧化管路、水泵、水箱、水霧噴頭伸縮機(jī)構(gòu)、水霧噴頭角度旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。水泵一端通過(guò)管路與水箱連通，水泵另一端通過(guò)管路與噴頭連通，噴頭帶有伸縮機(jī)構(gòu)、角度旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，控制裝置的控制輸出端還分別與伸縮機(jī)構(gòu)、角度旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的輸入端控制連接，以方便根據(jù)幕墻的情況變化，隨時(shí)調(diào)整噴頭的噴水狀態(tài)，保證全面有效濕潤(rùn)，還可以噴除幕墻的浮塵。所述的吹風(fēng)裝置6包括吹風(fēng)管路、與吹風(fēng)管路連通的鼓風(fēng)機(jī)、設(shè)置在吹風(fēng)通道的加熱器，吹風(fēng)管路的風(fēng)口帶有的伸縮機(jī)構(gòu)、角度調(diào)整機(jī)構(gòu)，控制裝置的控制輸出端還分別與加熱器、伸縮機(jī)構(gòu)、角度調(diào)整機(jī)構(gòu)的輸入端控制連接，根據(jù)圖像的狀態(tài)監(jiān)控設(shè)備得到的清洗的情況，隨時(shí)調(diào)整風(fēng)口的吹風(fēng)狀態(tài)，保證有效吹干不同部位的水分。

這樣的電動(dòng)旋轉(zhuǎn)刷機(jī)構(gòu)，分成負(fù)責(zé)清除污漬的電動(dòng)垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷機(jī)構(gòu)，負(fù)責(zé)平行向下刷洗幕墻并負(fù)責(zé)將水推向下面的電動(dòng)橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷機(jī)構(gòu)，清洗順暢、分步分工、清洗可靠，不會(huì)在清洗過(guò)程再污染清洗過(guò)的地方。噴水裝置的噴水口3-1、電動(dòng)垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷機(jī)構(gòu)的毛刷4-1、電動(dòng)橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷機(jī)構(gòu)的輥刷5-1和吹風(fēng)裝置的吹風(fēng)口6-1，從下向上依次位于吊籃框架一側(cè)(圖1的左側(cè))。工作時(shí)吊籃框架一側(cè)前面(圖1的左側(cè))與幕墻相對(duì)，其中吹風(fēng)裝置6的吹風(fēng)口6-1位于吊籃框架內(nèi)上部，輥刷5-1位于吹風(fēng)口的下方與幕墻接觸，電動(dòng)垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷機(jī)構(gòu)的毛刷4-1位于輥刷的下方與幕墻接觸，噴水裝置3的噴水口3-1位于電動(dòng)垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷機(jī)構(gòu)的毛刷下方。工作時(shí)，吊籃框架沿幕墻向下移動(dòng)，被清洗的位置依次通過(guò)噴水口3、垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷4-1、橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷5-1、吹風(fēng)口6-1；噴水口3-1噴出水霧濕潤(rùn)幕墻，垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷4-1、橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷5-1與幕墻表面接觸清刷清洗，吹風(fēng)口6-1最后噴出干燥風(fēng)消除水分，進(jìn)行有序完整徹底的清潔過(guò)程。所述遠(yuǎn)程操控裝置是通過(guò)有線或無(wú)線的方式使地面操作人員能夠遠(yuǎn)程控制和監(jiān)視機(jī)器人的工作。

所述懸吊裝置是卷?yè)P(yáng)懸吊裝置，包括安放于建筑物頂部的吊臂、軟連接的繩索、吊籃框架以及升降機(jī)構(gòu)；升降機(jī)構(gòu)為設(shè)置在建筑物頂部的卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)，卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的卷筒纏繞的繩索繞過(guò)吊臂的滑輪，繩索的下端與吊籃框架固定連接。如懸吊裝置可以是爬繩懸吊裝置，包括安放于建筑物頂部的吊臂、軟連接的繩索、吊籃框架以及升降機(jī)構(gòu)；升降機(jī)構(gòu)為固定設(shè)置在吊籃框架內(nèi)的爬繩機(jī)構(gòu)11，穿過(guò)爬繩機(jī)構(gòu)的鋼絲繩索10繞過(guò)吊臂的滑輪固定連接在建筑物頂部，或鋼絲繩索直接與吊臂固定連接。爬繩機(jī)構(gòu)的控制輸入端如果與控制裝置的輸出端連接形成電性連接，還可以隨時(shí)控制懸吊裝置及吊籃框架工作狀態(tài)。

為了能夠清除不同粘附狀態(tài)和粘附強(qiáng)度的污漬，遠(yuǎn)程操控裝置與控制裝置電性連接，并遠(yuǎn)程操控裝置通過(guò)有線或無(wú)線的方式將控制信號(hào)輸入控制裝置，以便隨時(shí)根據(jù)清潔工作的情況及幕墻的情況或者污漬狀態(tài)，控制并移動(dòng)刷來(lái)調(diào)整刷的前頭與幕墻表面形成不同的作用力，保證清理不同的狀態(tài)的污漬，有效適應(yīng)不同粘附性的污漬的清理。所述的電動(dòng)橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷機(jī)構(gòu)5與吊籃之間連接伸縮移動(dòng)機(jī)構(gòu)，或者電動(dòng)橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷機(jī)構(gòu)帶有驅(qū)動(dòng)橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷5-1在幕墻垂直方向伸縮的伸縮移動(dòng)機(jī)構(gòu)；電動(dòng)垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷機(jī)構(gòu)4與吊籃之間連接伸縮移動(dòng)機(jī)構(gòu)，或者電動(dòng)垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷機(jī)構(gòu)帶有驅(qū)動(dòng)毛刷4-1在幕墻垂直方向伸縮的伸縮移動(dòng)機(jī)構(gòu)；控制裝置分別與各伸縮移動(dòng)機(jī)構(gòu)電性連接，可以是控制裝置的控制輸出端分別與各伸縮移動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入端控制連接。這樣就可以隨時(shí)根據(jù)圖像的狀態(tài)監(jiān)控設(shè)備得到的清潔工作的情況及幕墻的情況或者污漬狀態(tài)，控制移動(dòng)輥刷和毛刷來(lái)調(diào)整刷與幕墻表面形成不同的作用力和接觸面積，保證清理不同的狀態(tài)的污漬，有效適應(yīng)不同粘附性的污漬的清理和適應(yīng)不同水跡清除。控制裝置的控制輸出端與伸縮移動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入端控制連接。

本發(fā)明這種用于幕墻清洗的垂直滾動(dòng)式幕墻清洗機(jī)器人系統(tǒng)帶有的狀態(tài)監(jiān)控設(shè)備11，具體可以是圖像的狀態(tài)監(jiān)控設(shè)備，就是狀態(tài)監(jiān)測(cè)設(shè)備帶有圖像傳感器。當(dāng)然，還可以帶有高度測(cè)量傳感器、風(fēng)速測(cè)量傳感器、水箱液位傳感器等，構(gòu)成不同功能的狀態(tài)監(jiān)控設(shè)備。這樣狀態(tài)監(jiān)控設(shè)備，也與控制裝置輸入端連接，也就是可以是圖像的狀態(tài)監(jiān)控設(shè)備與控制裝置輸入端連接。采集各種(如圖像狀態(tài)信息)狀態(tài)信息，輸入到控制裝置。還可以是高度測(cè)量傳感器、風(fēng)速測(cè)量傳感器、水箱液位傳感器分別與控制裝置輸入端連接。

基于上述的用于幕墻清洗的垂直滾動(dòng)式幕墻清洗機(jī)器人系統(tǒng)，本發(fā)明還提供了一種用于幕墻清洗的垂直滾動(dòng)式清洗幕墻的工藝方法；具體包括如下步驟：

步驟1)懸吊機(jī)構(gòu)1控制吊籃框架上升到建筑物幕墻的頂部，啟動(dòng)系統(tǒng)的各個(gè)裝置設(shè)備，調(diào)整噴水裝置3的噴水角度和伸縮位置、垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷4-1的伸縮位置、橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷5-1的伸縮位置、吹風(fēng)裝置6吹風(fēng)的角度，進(jìn)入工作準(zhǔn)備狀態(tài)；

步驟2)懸吊機(jī)構(gòu)帶動(dòng)吊籃框架緩慢垂直下降，與幕墻表面平行的行走；

步驟3)下降過(guò)程中，噴水裝置3工作噴水霧，對(duì)將要清洗的幕墻進(jìn)行潤(rùn)濕；

步驟4)下降過(guò)程中，垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷4-1工作，對(duì)潤(rùn)濕幕墻表面刷洗，通過(guò)垂直于幕墻的旋轉(zhuǎn)毛刷清除幕墻表面以及邊角縫隙的頑固污垢和灰塵；

步驟5)下降過(guò)程中，橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷2工作，進(jìn)一步清洗幕墻表面的細(xì)小污垢和灰塵，并且擦去步驟4)遺留的清洗痕跡；

步驟6)下降過(guò)程中，吹風(fēng)裝置5工作，吹干剛刷洗完成的幕墻表面，吹干水分，防止灰塵再次吸附；

步驟7)所述圖像的狀態(tài)監(jiān)控設(shè)備9跟蹤觀察清洗效果并記錄清洗的過(guò)程。

實(shí)施例2、如圖3、4(參考圖1、2)所示，一種用于幕墻清洗的垂直滾動(dòng)式幕墻清洗機(jī)器人系統(tǒng)，包括：懸吊裝置1、電動(dòng)旋轉(zhuǎn)刷機(jī)構(gòu)、噴水裝置3、吹風(fēng)裝置6、控制裝置7、遠(yuǎn)程操控裝置8和狀態(tài)監(jiān)控設(shè)備9。本發(fā)明的狀態(tài)監(jiān)控設(shè)備，用于實(shí)時(shí)監(jiān)視機(jī)器人系統(tǒng)及電動(dòng)旋轉(zhuǎn)刷機(jī)構(gòu)的刷等和清洗工作以及獲取清洗后狀態(tài)信息。懸吊裝置的由安放于建筑物頂部的吊臂、鋼絲繩索、吊籃框架2以及升降機(jī)構(gòu)11構(gòu)成；升降機(jī)構(gòu)為固定設(shè)置在吊籃框架的爬繩機(jī)構(gòu)11，穿過(guò)爬繩機(jī)構(gòu)的鋼絲繩索10上端與吊臂固定連接。吊臂固定連接在建筑物頂部。所述爬繩機(jī)構(gòu)的電動(dòng)驅(qū)動(dòng)輸入控制端與控制裝置的輸出端控制連接。所述的噴水裝置3，電動(dòng)旋轉(zhuǎn)刷機(jī)構(gòu)4、5，吹風(fēng)裝置6從上到下依次安裝于吊籃框架內(nèi)；控制裝置安裝在吊籃框架背面。懸吊機(jī)構(gòu)的吊籃框架垂直下降，與幕墻表面平行相對(duì)，吊籃框架正面一側(cè)與幕墻表面平行相對(duì)，并離開了一條縫。由遠(yuǎn)程操控裝置通過(guò)控制裝置7根據(jù)需要控制爬繩機(jī)構(gòu)及吊籃框架的上下行走狀態(tài)。所述電動(dòng)旋轉(zhuǎn)刷機(jī)構(gòu)優(yōu)選為上面的電動(dòng)橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷機(jī)構(gòu)5、下面的電動(dòng)垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷機(jī)構(gòu)4，電動(dòng)橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷機(jī)構(gòu)的輥刷縱向水平設(shè)置形成輥刷軸的水平設(shè)置，輥刷圓周面與幕墻相對(duì)接觸，電動(dòng)垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷機(jī)構(gòu)4的毛刷前面與幕墻相對(duì)接觸。噴水裝置的噴水口3-1、電動(dòng)垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷機(jī)構(gòu)4的毛刷4-1、電動(dòng)橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷機(jī)構(gòu)的輥刷5-1、吹風(fēng)裝置的吹風(fēng)口6-1，從下向上依次位于吊籃框架2正面外，吊籃框架2正面是與幕墻相對(duì)的這一側(cè)，本實(shí)施例具體位于吊籃框架的正面。控制裝置的控制輸出端分別與噴水裝置3、電動(dòng)垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷機(jī)構(gòu)4、電動(dòng)橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷機(jī)構(gòu)5、吹風(fēng)裝置6的電動(dòng)驅(qū)動(dòng)輸入控制端連接(見圖3)；遠(yuǎn)程操控裝置8與控制裝置7輸入端通過(guò)導(dǎo)線連接。懸吊機(jī)構(gòu)的吊籃框架垂直下垂，吊籃框架正面與幕墻表面平行相對(duì)(參見圖1)，形成了噴水裝置的噴水口3-1、電動(dòng)垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷機(jī)構(gòu)4的毛刷4-1、電動(dòng)橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷機(jī)構(gòu)的輥刷5-1、吹風(fēng)裝置的吹風(fēng)口6-1，從下向上依次與幕墻相對(duì)。電動(dòng)旋轉(zhuǎn)刷機(jī)構(gòu)分成主要負(fù)責(zé)清除污漬的電動(dòng)垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷機(jī)構(gòu)，負(fù)責(zé)平行向下刷洗幕墻并負(fù)責(zé)將水推向下面的電動(dòng)橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷機(jī)構(gòu)，清洗順暢、分步分工、清洗可靠，更主要是不會(huì)在清洗過(guò)程再污染清洗過(guò)的地方。

工作時(shí)吊籃框架正面與幕墻相對(duì)，其中吹風(fēng)裝置6的吹風(fēng)口6-1位于框架正面上部并與幕墻表面相對(duì)，輥刷5-1位于吹風(fēng)口的下方并與幕墻表面相對(duì)接觸，電動(dòng)垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷機(jī)構(gòu)的毛刷4-1位于輥刷的下方并與幕墻表面相對(duì)接觸，噴水裝置3的噴水口3-1位于電動(dòng)垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷機(jī)構(gòu)的毛刷下方，并與幕墻相對(duì)?？刂婆览K機(jī)構(gòu)帶動(dòng)吊籃框架的上下行走，吊籃框架沿幕墻從上向下移動(dòng)，噴水裝置3的噴水口3-1向幕墻表面噴水霧濕潤(rùn)，毛刷4-1、輥刷5-1與幕墻接觸刷洗，吹風(fēng)裝置6吹干幕墻遺留的水分，連續(xù)從上到下對(duì)幕墻表面進(jìn)行連續(xù)濕潤(rùn)、刷洗、吹干水分而達(dá)到充分的清潔，使得被清洗的幕墻不但清除了污垢，還及時(shí)消除了原有和刷洗過(guò)程形成的水跡、水漬、水垢。所述遠(yuǎn)程操控裝置是通過(guò)有線的方式使地面操作人員能夠遠(yuǎn)程控制和監(jiān)視機(jī)器人的工作，根據(jù)需要還可以控制噴水裝置3，電動(dòng)旋轉(zhuǎn)刷機(jī)構(gòu)4、5，吹風(fēng)裝置6工作狀態(tài)。還可以根據(jù)狀態(tài)監(jiān)控設(shè)備實(shí)時(shí)監(jiān)視清洗工作情況以及獲取清洗后狀態(tài)信息，分別控制噴水裝置3、電動(dòng)垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷機(jī)構(gòu)4、電動(dòng)橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷機(jī)構(gòu)5、吹風(fēng)裝置6和爬繩機(jī)構(gòu)的工作狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)清潔效果，還可以進(jìn)行局部往復(fù)上下移動(dòng)刷洗。

如要對(duì)大面積的幕墻進(jìn)行高效清洗，吊籃框架結(jié)構(gòu)能夠?qū)⒍鄠€(gè)單元吊藍(lán)框架(圖4表示了一個(gè)單元吊籃框架)連續(xù)拼接使用，構(gòu)成一個(gè)長(zhǎng)度為單元尺寸倍數(shù)的組合吊籃框架。各單元吊藍(lán)框架的正面統(tǒng)一都與幕墻相對(duì)。這樣上下一次工作過(guò)程就可以清洗更大的范圍，更高效進(jìn)行快速大范圍大面積的幕墻的清潔。這樣，各噴水裝置的噴水口3-1、電動(dòng)垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷機(jī)構(gòu)4的毛刷4-1、電動(dòng)橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷機(jī)構(gòu)的輥刷5-1、吹風(fēng)裝置的吹風(fēng)口6-1，在水平方向?qū)B續(xù)各排成一排，并從下向上依次與幕墻相對(duì)。電動(dòng)橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷機(jī)構(gòu)5的輥刷及軸垂直于重力方向，并且一排連續(xù)的輥刷圓周面平行與幕墻表面接觸。電動(dòng)垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷機(jī)構(gòu)4的軸垂直于幕墻的表面，毛刷位于垂直軸前端，一排連續(xù)毛刷刷毛伸向幕墻與表面接觸。一排噴水裝置的噴水口3-1、一排吹風(fēng)裝置的吹風(fēng)口6-1就與幕墻表面相對(duì)。

為了精確調(diào)整輥刷與幕墻表面接觸的狀態(tài)和洗刷力度，電動(dòng)橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷機(jī)構(gòu)即包括輥刷的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，輥刷的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠帶動(dòng)輥刷繞橫向軸正方向或反方向轉(zhuǎn)動(dòng)，還有輥刷的伸縮移動(dòng)機(jī)構(gòu)。同樣為了精確調(diào)整毛刷的刷毛與幕墻表面接觸的狀態(tài)、洗刷力度和角度，電動(dòng)垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷機(jī)構(gòu)4也包括毛刷的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、毛刷的伸縮移動(dòng)機(jī)構(gòu)，毛刷的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)能夠繞垂直軸正方向或反方向旋轉(zhuǎn)，毛刷的伸縮移動(dòng)機(jī)構(gòu)隨時(shí)驅(qū)動(dòng)毛刷，改變的刷毛與幕墻表面接觸的狀態(tài)。具體措施可以是電動(dòng)橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷機(jī)構(gòu)5與吊籃之間連接伸縮移動(dòng)機(jī)構(gòu)，可以隨時(shí)帶動(dòng)電動(dòng)橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷機(jī)構(gòu)整體移動(dòng)，帶動(dòng)橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷5-1在幕墻垂直方向伸縮，改變與幕墻表面接觸的狀態(tài)；電動(dòng)垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷機(jī)構(gòu)4與吊籃之間連接伸縮移動(dòng)機(jī)構(gòu)，可以隨時(shí)帶動(dòng)電動(dòng)垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷機(jī)構(gòu)整體移動(dòng)，帶動(dòng)毛刷4-1在幕墻垂直方向伸縮的伸縮移動(dòng)機(jī)構(gòu)，改變與幕墻表面接觸的狀態(tài)。控制裝置的控制輸出端分別與各伸縮移動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入端控制連接。這樣就可以隨時(shí)根據(jù)狀態(tài)監(jiān)控設(shè)備得到的清潔工作的情況及幕墻的情況或者污漬狀態(tài)，控制移動(dòng)刷頭來(lái)調(diào)整電動(dòng)旋轉(zhuǎn)刷機(jī)構(gòu)的刷與幕墻表面形成不同的作用力和接觸面積，保證清理不同的狀態(tài)的污漬，有效適應(yīng)不同粘附性的污漬的清理和適應(yīng)不同水跡清除。所述噴水裝置3包括水霧化管路、水泵、水箱、噴頭伸縮機(jī)構(gòu)、噴頭角度旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。

水泵一端通過(guò)管路與水箱連通，水泵另一端通過(guò)管路與噴頭連通，噴頭帶有伸縮機(jī)構(gòu)、角度旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，控制裝置的控制輸出端還分別與伸縮機(jī)構(gòu)、角度旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的輸入端控制連接，以方便根據(jù)幕墻的情況變化，隨時(shí)調(diào)整噴頭的噴水狀態(tài)，保證全面有效濕潤(rùn)，還可以噴除幕墻的浮塵。所述的吹風(fēng)裝置6包括吹風(fēng)管路、與吹風(fēng)管路連通的鼓風(fēng)機(jī)、設(shè)置在吹風(fēng)通道的加熱器，吹風(fēng)管路的風(fēng)口帶有的伸縮機(jī)構(gòu)、角度調(diào)整機(jī)構(gòu)，控制裝置的控制輸出端還分別與加熱器、伸縮機(jī)構(gòu)、角度調(diào)整機(jī)構(gòu)的輸入端控制連接，根據(jù)圖像的狀態(tài)監(jiān)控設(shè)備得到清洗過(guò)程的情況，隨時(shí)調(diào)整風(fēng)口的吹風(fēng)狀態(tài)，保證有效吹干不同部位清洗位置的水分。所述遠(yuǎn)程操控裝置是通過(guò)有線或無(wú)線的方式使地面操作人員能夠遠(yuǎn)程控制和根據(jù)狀態(tài)監(jiān)控設(shè)備得到的信息，調(diào)整各機(jī)構(gòu)的工作狀態(tài)。需要進(jìn)行遠(yuǎn)距離的控制時(shí)，遠(yuǎn)程操控裝置是通過(guò)有線或無(wú)線的方式將控制信號(hào)輸入控制裝置，控制裝置的控制輸出端與伸縮移動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入端控制連接，以便隨時(shí)根據(jù)清潔工作的情況及幕墻的情況或者污漬狀態(tài)，控制移動(dòng)刷頭來(lái)調(diào)整電動(dòng)旋轉(zhuǎn)刷機(jī)構(gòu)的刷頭與幕墻表面形成不同的作用力，保證清理不同的狀態(tài)的污漬，有效適應(yīng)不同粘附性的污漬的清理。

這種本發(fā)明用于幕墻清洗的垂直滾動(dòng)式幕墻清洗機(jī)器人系統(tǒng)，帶有的狀態(tài)監(jiān)控設(shè)備，狀態(tài)監(jiān)控設(shè)備與控制裝置電性連接。狀態(tài)監(jiān)控設(shè)備主要是帶有圖像傳感器；還可以帶有高度測(cè)量傳感器、風(fēng)速測(cè)量傳感器，構(gòu)成多功能狀態(tài)監(jiān)控設(shè)備。水箱液位傳感器可以與狀態(tài)監(jiān)控設(shè)備電性連接，也可以直接與控制裝置電性連接。這樣狀態(tài)監(jiān)控設(shè)備，也與控制裝置雙向控制連接，通過(guò)遠(yuǎn)程操控裝置操作，還可以控制圖像傳感器采集信號(hào)的方向和范圍。所有外圍被控制的裝置機(jī)構(gòu)設(shè)備，都直接與控制器電性相連，隨時(shí)控制被控制裝置機(jī)構(gòu)設(shè)備。控制裝置和遠(yuǎn)程操控裝置進(jìn)行雙向輸入輸出，進(jìn)行雙向傳遞信號(hào)或雙向控制。

基于上述的這種用于幕墻清洗的垂直滾動(dòng)式幕墻清洗機(jī)器人系統(tǒng)，本發(fā)明的用于幕墻清洗的垂直滾動(dòng)式清洗幕墻的工藝方法；可以具體包括如下步驟：

步驟1)通過(guò)遠(yuǎn)程操控裝置和控制裝置，控制懸吊機(jī)構(gòu)1的爬繩機(jī)構(gòu)工作，帶動(dòng)吊籃框架上升到建筑物幕墻的頂部，通過(guò)控制裝置啟動(dòng)系統(tǒng)的各個(gè)裝置機(jī)構(gòu)設(shè)備，調(diào)整噴水裝置3的噴水角度和伸縮位置、垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷4-1的伸縮位置、橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷5-1的伸縮位置、吹風(fēng)裝置6吹風(fēng)的角度，進(jìn)入工作準(zhǔn)備狀態(tài)；還可以調(diào)整設(shè)置在吹風(fēng)通道的加熱器，調(diào)整吹風(fēng)的溫度，保證徹底快速吹干水跡。

步驟2)控制懸吊機(jī)構(gòu)的爬繩機(jī)構(gòu)帶動(dòng)吊籃框架2勻速緩慢垂直下降，與幕墻表面平行的行走；

步驟3)下降過(guò)程中，噴水裝置3工作噴出水霧，對(duì)將要清洗的幕墻表面進(jìn)行潤(rùn)濕；

步驟4)下降過(guò)程中，垂直軸旋轉(zhuǎn)毛刷4-1工作，毛刷前面與幕墻表面接觸并相對(duì)幕墻表面旋轉(zhuǎn)，刷毛對(duì)潤(rùn)濕幕墻表面進(jìn)行著力刷洗，通過(guò)伸縮機(jī)構(gòu)調(diào)整毛刷的刷毛與幕墻的接觸狀態(tài)，垂直于幕墻的旋轉(zhuǎn)毛刷清除幕墻表面以及邊角縫隙的頑固污垢和灰塵；

步驟5)下降過(guò)程中，橫向軸轉(zhuǎn)動(dòng)輥刷5-1工作，其周面與幕墻表面接觸并相對(duì)幕墻表面滾動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)一步向下滾推清洗幕墻表面的細(xì)小污垢和灰塵，并且擦去步驟4)遺留的清洗痕跡；

步驟6)下降過(guò)程中，吹風(fēng)裝置6工作，吹風(fēng)口6-1吹出的熱風(fēng)吹干剛刷洗完成的幕墻表面，吹干水分及水跡，防止灰塵再次吸附；

步驟7)所述的狀態(tài)監(jiān)控設(shè)備9跟蹤觀察清洗效果并傳輸清洗的過(guò)程高度、風(fēng)速等狀態(tài)信號(hào)。

最后所應(yīng)說(shuō)明的是，以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制。盡管參照實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，都不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的精神和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。