本實用新型涉及烹飪器具領(lǐng)域，尤其是一種以旋轉(zhuǎn)力矩驅(qū)動的顛鍋機構(gòu)。

背景技術(shù)：

近年來，隨著烹飪自動化商業(yè)需求日益增長，人們投入了大量人力、財力資源開展智能中式炒菜機器人的研究與開發(fā)。

智能炒菜機器人在炒菜過程中，必須對鍋內(nèi)食材進(jìn)行攪拌、顛翻等動作，以達(dá)到均勻加熱或均勻混合的目的，以模擬真人大廚的“顛鍋”手法和鍋體運動軌跡為基礎(chǔ)，目前有多種仿真技術(shù)已應(yīng)用于市場產(chǎn)品中，他們各有優(yōu)缺點：

1、通過繞中心軸轉(zhuǎn)動的攪拌葉片實現(xiàn)攪拌，該設(shè)計已廣泛用于自動炒菜鍋的產(chǎn)品中，但只能實現(xiàn)食材的攪拌而無法翻滾，且不適于魚肉和豆腐等軟食材的烹飪，同時會給鍋底清洗帶來不便。

2、采用特定尺寸比例的四連桿動作機構(gòu)驅(qū)動炒菜鍋體產(chǎn)生所需運動軌跡和運動加速度，從原理上看，該方案可以真實模擬真人大廚翻鍋動作，但存在的缺點是：運動零部件多和整體結(jié)構(gòu)復(fù)雜，整體機構(gòu)體積大。

3、滾筒式炒菜鍋，食材可以在旋轉(zhuǎn)的酒杯形滾筒炒菜鍋內(nèi)攪拌與翻滾，該設(shè)計適合菜肴的批量烹飪作業(yè)。

設(shè)計開發(fā)一種動作有效、結(jié)構(gòu)簡單、使用方便的顛鍋機構(gòu)，尤其是應(yīng)用于智能炒菜機器人的顛鍋機構(gòu)是必不可少的重要環(huán)節(jié)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是根據(jù)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種以旋轉(zhuǎn)力矩驅(qū)動的顛鍋機構(gòu)，通過在鍋體上設(shè)置外接旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置的顛鍋驅(qū)動軸使鍋體可被驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)鍋體的顛鍋，提高食材的烹飪品質(zhì)；同時，在鍋體上設(shè)置鍋體支架，保證顛鍋驅(qū)動軸能夠平穩(wěn)地驅(qū)動鍋體轉(zhuǎn)動。

本實用新型目的實現(xiàn)由以下技術(shù)方案完成：

一種以旋轉(zhuǎn)力矩驅(qū)動的顛鍋機構(gòu)，安裝固定在鍋體上，其特征在于：在所述鍋體一側(cè)固定設(shè)置有鍋體支架，在所述鍋體支架上設(shè)置有顛鍋旋轉(zhuǎn)軸，所述顛鍋旋轉(zhuǎn)軸的軸心線與所述鍋體的底面最低點相切，所述顛鍋旋轉(zhuǎn)軸外接至旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置，所述顛鍋旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動角度范圍為±22-60°。

所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置包括伺服電機及其伺服電機軸，所述伺服電機固定安裝在一支架上，所述伺服電機軸與所述顛鍋旋轉(zhuǎn)軸連接固定，實現(xiàn)所述伺服電機通過所述伺服電機軸與所述顛鍋旋轉(zhuǎn)軸的連接固定驅(qū)動所述鍋體轉(zhuǎn)動。

所述鍋體支架的兩側(cè)分別固定設(shè)置有左、右擋塊，在所述左、右擋塊外側(cè)分別設(shè)置有左、右限位頂桿，通過所述左擋塊和所述左限位頂桿之間的配合限制所述鍋體的逆時針旋轉(zhuǎn)范圍，通過所述右擋塊和所述右限位頂桿之間的配合限制所述鍋體的順時針范圍。

所述鍋體支架的一側(cè)表面為與所述鍋體外表面形狀相吻合適配的弧形面，與所述弧形面相對的另一側(cè)表面為平面，所述鍋體支架的弧形面與所述鍋體的外表面相貼合且構(gòu)成固定連接，所述顛鍋旋轉(zhuǎn)軸設(shè)置在所述鍋體支架中，所述顛鍋旋轉(zhuǎn)軸的一側(cè)端部穿出所述平面并外接所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置。

本實用新型的優(yōu)點是：鍋體內(nèi)的食材能夠隨著顛鍋動作在鍋內(nèi)翻滾，實現(xiàn)食材的均勻加熱和均勻混合，提高烹飪品質(zhì)；機構(gòu)簡單合理，所占空間小，便于智能炒菜機器人的整體布局；顛鍋動作平穩(wěn)，使用方便。

附圖說明

圖1為本實用新型的第一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型的第二種結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖通過實施例對本實用新型特征及其它相關(guān)特征作進(jìn)一步詳細(xì)說明，以便于同行業(yè)技術(shù)人員的理解：

如圖1-2所示，圖中標(biāo)記1-14分別表示為：鍋體1、鍋體底面2、鍋體支架3、左擋塊4、左限位頂桿5、支架6、伺服電機7、顛鍋旋轉(zhuǎn)軸心線8、伺服電機軸9、顛鍋旋轉(zhuǎn)軸10、右限位頂桿11、右擋塊12、鍋體上平面等分線13、鍋體上平面14。

實施例一：如圖1所示，本實施例中以旋轉(zhuǎn)力矩驅(qū)動的顛鍋機構(gòu)設(shè)置在鍋體1上，鍋體底面2用于盛放食材，食材在鍋體1中完成烹飪。

在鍋體1的一側(cè)固定設(shè)置有鍋體支架3，鍋體支架3與鍋體1之間可以采用連接結(jié)構(gòu)來使兩者相連接固定或者將鍋體1和鍋體支架3直接成型為一體結(jié)構(gòu)。鍋體支架3的一側(cè)表面設(shè)置為與鍋體1的外表面形狀相吻合適配的弧形面，與該弧形面相對應(yīng)的一側(cè)表面設(shè)置為平面；鍋體支架3的弧形面與鍋體1的外表面相貼合且相連接固定，而平面上設(shè)置有顛鍋旋轉(zhuǎn)軸10。

顛鍋旋轉(zhuǎn)軸10的設(shè)置位置滿足于，其顛鍋旋轉(zhuǎn)軸心線8與鍋體1的底面最低點相切且處在鍋體上平面14的鍋體上平面等分線13的垂直方向上，這樣一來，不但可以保證鍋體1轉(zhuǎn)動時的狀態(tài)穩(wěn)定，避免鍋體在轉(zhuǎn)動中失穩(wěn)，還可以保證顛鍋效果最好。如圖1所示，圖中標(biāo)記L指的是鍋體上平面等分線13與顛鍋旋轉(zhuǎn)軸心線8之間的距離，調(diào)節(jié)改變距離L，可以改變滯留在鍋體底面2內(nèi)的食材的運動方向和運動速度，在本實施例中，距離L等于鍋體1的高度。

顛鍋旋轉(zhuǎn)軸10的軸端與伺服電機軸9的軸端相連接固定，而伺服電機軸9由伺服電機7驅(qū)動旋轉(zhuǎn)；當(dāng)伺服電機7可通過伺服電機軸8轉(zhuǎn)動時，伺服電機軸8連同顛鍋旋轉(zhuǎn)軸10旋轉(zhuǎn)，而顛鍋旋轉(zhuǎn)軸10則帶動固定設(shè)置在鍋體1上的鍋體支架3轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)鍋體1的轉(zhuǎn)動。伺服電機7通過支架6安裝固定。

如圖1所示，在鍋體支架3的兩側(cè)表面分別固定設(shè)置有左擋塊4和右擋塊12，而在左擋塊4和右擋塊12的兩側(cè)對應(yīng)位置上分別固定設(shè)置有左限位頂桿5以及右限位頂桿11，此處的對應(yīng)位置指的是，左擋塊4和右擋塊12隨著鍋體支架3轉(zhuǎn)動時的旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)可以觸碰到的位置。左擋塊4和左限位頂桿5相配合實現(xiàn)鍋體1逆時針轉(zhuǎn)動時的限位，即左擋塊4在鍋體1逆時針轉(zhuǎn)動時與左限位頂桿5相觸碰，觸碰時的位置為鍋體1轉(zhuǎn)動的極限位置；同理，右擋塊12和右限位頂桿11相配合實現(xiàn)鍋體1順時針轉(zhuǎn)動時的限位。

本實施例中，顛鍋旋轉(zhuǎn)軸10的轉(zhuǎn)動角度范圍為±22-60°從而帶動鍋體可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動角度范圍為±22-60°的轉(zhuǎn)動，該角度范圍是基于多因素的選擇，其宗旨是在保證食材在鍋體1轉(zhuǎn)動過程中不會從鍋內(nèi)跌落的前提下，盡可能使鍋體1轉(zhuǎn)動角度增大，從而增大食材翻滾的程度。

實施例二：本實施例相較于實施例一的不同之處在于：如圖2所示，顛鍋旋轉(zhuǎn)軸10的顛鍋旋轉(zhuǎn)軸心線8與鍋體上平面等分線13在水平方向上具有距離H，而實施例一中的H等于零，即本實施例中的顛鍋旋轉(zhuǎn)軸10設(shè)置在偏離鍋體上平面等分線13的旁側(cè)位置上，這樣一來，可以取得不同的顛鍋效果，滿足各種食材的顛鍋需要。

上述實施例在具體實施時：伺服電機7所驅(qū)動的伺服電機軸9可以實現(xiàn)正向和反向的旋轉(zhuǎn)（分別對應(yīng)鍋體1的順時針和逆時針），以實現(xiàn)正向和反向的顛鍋。伺服電機7也可被替換為步進(jìn)電機、外轉(zhuǎn)子電機、氣動馬達(dá)、擺動電機等。

對于鍋體1轉(zhuǎn)動角度范圍的控制，除了可以通過對伺服電機7進(jìn)行控制以使伺服電機軸9的轉(zhuǎn)動角度滿足鍋體1的顛鍋動作之外，還可以通過左、右擋塊4、12與左、右限位頂桿5、11之間的配合實現(xiàn)對鍋體1的轉(zhuǎn)動角度范圍進(jìn)行控制。具體而言，若認(rèn)為伺服電機軸9正轉(zhuǎn)時，鍋體1產(chǎn)生順指針轉(zhuǎn)動，此時右擋塊5隨著鍋體1順時針轉(zhuǎn)動并與右限位頂桿11發(fā)生觸碰時，右限位頂桿11可觸發(fā)信號并通過控制器控制伺服電機7停止驅(qū)動伺服電機軸9繼續(xù)正轉(zhuǎn)，此時鍋體1處于順時針轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動角度極限；之后，控制器驅(qū)動伺服電機軸9反轉(zhuǎn)，鍋體1產(chǎn)生逆時針轉(zhuǎn)動直至左擋塊4與左限位頂桿5發(fā)生觸碰，即鍋體1處于逆時針轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動角度極限，這樣一來，便可通過左、右擋塊4、12和左、右限位頂桿5、11之間的配合實現(xiàn)對鍋體轉(zhuǎn)動的控制。

雖然以上實施例已經(jīng)參照附圖對本實用新型目的的構(gòu)思和實施例做了詳細(xì)說明，但本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以認(rèn)識到，在沒有脫離權(quán)利要求限定范圍的前提條件下，仍然可以對本實用新型作出各種改進(jìn)和變換，如：鍋體1的形狀、大??；旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置的型號、工作方式、輸出大小等，故在此不一一贅述。