本發(fā)明屬于窗玻璃清潔器具技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種帶有升降式行走機構(gòu)的擦玻璃機器人及其擦玻璃方法。

背景技術(shù)：

在日常生活中，人們用抹布擦拭室內(nèi)玻璃；但對于戶外玻璃，尤其是高層建筑，人若站在窗外擦洗玻璃，操作過程既不安全又不易擦全、擦凈?，F(xiàn)在已有一種雙面擦窗器，通過將兩個帶磁鐵的擦玻璃器夾住待擦拭的玻璃，當室內(nèi)的擦玻璃器工作時，外面的擦玻璃器由于磁性作用跟隨室內(nèi)的擦玻璃器移動，可以實現(xiàn)玻璃內(nèi)外兩面的同時擦洗，但這種雙面擦窗器大多是手動的，操作費力，且擦窗過程的隨意性大，會造成某些區(qū)域擦過多遍、某些區(qū)域漏擦的問題。而目前的自動雙面擦窗器，即擦玻璃機器人，依靠驅(qū)動電機的正反轉(zhuǎn)在玻璃表面前進或后退，依靠驅(qū)動電機的差速實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，換向不夠靈活，使其運動路徑大受限制，造成某些區(qū)域重復(fù)擦拭，不利于擦窗效率的提高；對于面積較大而需要擦拭的區(qū)域卻只有一小部分的玻璃，以及玻璃的直角區(qū)域，其缺陷更為明顯。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于針對上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種設(shè)計新穎、結(jié)構(gòu)緊湊合理、使用操作便捷、實用性強、便于推廣使用的帶有升降式行走機構(gòu)的擦玻璃機器人。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種帶有升降式行走機構(gòu)的擦玻璃機器人，其特征在于：包括用于分別設(shè)置在玻璃內(nèi)側(cè)和玻璃外側(cè)且相互配合的主動部和從動部，以及用于安全防護并用于為主動部和從動部供電的安全電源兼用線；

所述主動部包括主動部底板和固定連接在主動部底板頂部的主動部外殼，以及第一主動輪組、第二主動輪組、主動部升降單元、主動部傳感單元、主動部控制器和主動部能量源，所述主動部底板的底面上固定連接有主動部抹布和主動部磁塊；所述第一主動輪組包括第一主動支撐板以及分別固定連接在第一主動支撐板上兩端的第一電機和第二電機，所述第一電機的輸出軸上固定連接有第一主動輪，所述第二電機的輸出軸上固定連接有第二主動輪，所述第一主動支撐板、第一電機和第二電機均設(shè)置在主動部外殼內(nèi)，所述第一主動輪和第二主動輪外露在主動部外殼外；所述第二主動輪組包括第二主動支撐板以及分別固定連接在第二主動支撐板上兩端的第三電機和第四電機，所述第二主動支撐板位于第一主動支撐板的上方且與第一主動支撐板十字交叉設(shè)置，所述第三電機的輸出軸上固定連接有第三主動輪，所述第四電機的輸出軸上固定連接有第四主動輪，所述第二主動支撐板、第三電機和第四電機均設(shè)置在主動部外殼內(nèi)，所述第三主動輪和第四主動輪外露在主動部外殼外；所述主動部升降單元包括固定連接在主動部底板上的主動部線圈架以及安裝在主動部線圈架上的主動部電磁線圈、主動部第一彈簧和主動部第二彈簧，所述主動部第一彈簧的一端頂在主動部電磁線圈下部，所述主動部第一彈簧的另一端頂在第一主動支撐板的頂部，所述主動部第二彈簧的一端頂在主動部電磁線圈上部，所述主動部第二彈簧的另一端頂在第二主動支撐板的底部；所述主動部傳感單元包括主動部壓力傳感器、主動部轉(zhuǎn)速傳感器和用于對主動部的傾角進行檢測的主動部傾角傳感器，所述主動部壓力傳感器的數(shù)量為八個，所述主動部外殼底部四個角的兩側(cè)側(cè)面各設(shè)置有一個主動部壓力傳感器，所述主動部轉(zhuǎn)速傳感器的數(shù)量為四個，第一電機、第二電機、第三電機和第四電機上各設(shè)置有一個主動部轉(zhuǎn)速傳感器，所述主動部傾角傳感器設(shè)置在主動部底板底部中間位置處；所述主動部壓力傳感器、主動部轉(zhuǎn)速傳感器和主動部傾角傳感器均與主動部控制器的輸入端連接，所述第一電機、第二電機、第三電機和第四電機均與主動部控制器的輸出端連接，所述主動部控制器的輸出端還接有用于接通或斷開主動部能量源為主動部電磁線圈供電的供電回路的主動部繼電器；

所述從動部包括從動部底板和固定連接在從動部底板頂部的從動部外殼，以及第一從動輪組、第二從動輪組、從動部升降單元、從動部傳感單元、從動部控制器、從動部能量源和磁力調(diào)整裝置，所述從動部底板的底面上固定連接有從動部抹布；所述第一從動輪組包括第一從動支撐板、通過第一從動軸轉(zhuǎn)動連接在第一從動支撐板一端外部的第一從動輪和通過第二轉(zhuǎn)動軸連接在第一從動支撐板另一端外部的第二從動輪，所述第一從動支撐板設(shè)置在從動部外殼內(nèi)，所述第一從動輪和第二從動輪外露在從動部外殼外；所述第二從動輪組包括第二從動支撐板、通過第三從動軸轉(zhuǎn)動連接在第二從動支撐板一端外部的第三從動輪和通過第四從動軸連接在第二從動支撐板另一端外部的第四從動輪，所述第二從動支撐板位于第一從動支撐板的上方且與第一從動支撐板十字交叉設(shè)置，所述第二從動支撐板設(shè)置在從動部外殼內(nèi)，所述第三從動輪和第四從動輪外露在從動部外殼外；所述從動部升降單元包括固定連接在從動部底板上的從動部線圈架以及安裝在從動部線圈架上的從動部電磁線圈、從動部第一彈簧和從動部第二彈簧，所述從動部第一彈簧的一端頂在從動部電磁線圈下部，所述從動部第一彈簧的另一端頂在第一從動支撐板的頂部，所述從動部第二彈簧的一端頂在從動部電磁線圈上部，所述從動部第二彈簧的另一端頂在第二從動支撐板的底部；所述從動部傳感單元包括從動部壓力傳感器、從動部轉(zhuǎn)速傳感器和用于對從動部的傾角進行檢測的從動部傾角傳感器，所述從動部壓力傳感器的數(shù)量為八個，所述從動部外殼底部四個角的兩側(cè)側(cè)面各設(shè)置有一個從動部壓力傳感器，所述從動部轉(zhuǎn)速傳感器的數(shù)量為四個，所述第一從動軸、第二從動軸、第三從動軸和第四從動軸上各設(shè)置有一個從動部轉(zhuǎn)速傳感器，所述從動部傾角傳感器設(shè)置在從動部底板底部中間位置處；所述從動部壓力傳感器、從動部轉(zhuǎn)速傳感器和從動部傾角傳感器均與從動部控制器的輸入端連接，所述從動部控制器的輸出端還接有用于接通或斷開從動部能量源為從動部電磁線圈供電的供電回路的從動部繼電器；所述磁力調(diào)整裝置包括架設(shè)在從動部線圈架外部的磁力調(diào)整支架，所述磁力調(diào)整支架頂部螺紋連接有與從動部外殼螺紋連接且伸出從動部外殼頂部外的磁力調(diào)整旋鈕，所述磁力調(diào)整支架底部固定連接有伸出從動部外殼底部外的從動部磁塊。

上述的帶有升降式行走機構(gòu)的擦玻璃機器人，其特征在于：所述主動部能量源為充電電池，所述主動部傳感單元包括用于對充電電池的電量進行檢測的主動部電量檢測電路，所述主動部電量檢測電路設(shè)置在主動部能量源的頂部；所述從動部能量源為充電電池，所述從動部傳感單元包括用于對充電電池的電量進行檢測的從動部電量檢測電路，所述從動部電量檢測電路設(shè)置在從動部能量源的頂部。

上述的帶有升降式行走機構(gòu)的擦玻璃機器人，其特征在于：所述主動部磁塊的數(shù)量為4～20塊，所述從動部磁塊與主動部磁塊的數(shù)量相等且安裝位置一一對應(yīng)。

上述的帶有升降式行走機構(gòu)的擦玻璃機器人，其特征在于：所述主動部抹布的數(shù)量和從動部抹布的數(shù)量均為一塊或多塊。

上述的帶有升降式行走機構(gòu)的擦玻璃機器人，其特征在于：所述主動部控制器包括主動部微控制器模塊和與主動部微控制器模塊相接的主動部通信模塊，所述主動部微控制器模塊的輸出端接有電機驅(qū)動模塊和主動部報警模塊，所述主動部壓力傳感器、主動部轉(zhuǎn)速傳感器和主動部傾角傳感器均與主動部微控制器模塊的輸入端連接，所述主動部繼電器與主動部微控制器模塊的輸出端連接，所述第一電機、第二電機、第三電機和第四電機均與電機驅(qū)動模塊的輸出端連接；所述從動部控制器包括從動部微控制器模塊和與從動部微控制器模塊相接且用于與主動部通信模塊通信的從動部通信模塊，所述從動部微控制器模塊的輸出端接有從動部報警模塊，所述從動部壓力傳感器、從動部轉(zhuǎn)速傳感器和從動部傾角傳感器均與從動部微控制器模塊的輸入端連接，所述從動部繼電器和從動部電量指示燈均與從動部微控制器模塊的輸出端連接。

上述的帶有升降式行走機構(gòu)的擦玻璃機器人，其特征在于：所述主動部通信模塊和從動部通信模塊均為紅外通信模塊、無線電通信模塊或藍牙通信模塊。

本發(fā)明還提供了一種實現(xiàn)方便、擦玻璃效率高的帶有升降式行走機構(gòu)的擦玻璃機器人的擦玻璃方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

步驟一、將主動部和從動部分開安置在玻璃的兩側(cè)表面對應(yīng)位置處，旋轉(zhuǎn)所述磁力調(diào)整裝置的磁力調(diào)整旋鈕，使主動部和從動部能隔玻璃吸附固定，且從動部能隨著主動部運動；

步驟二、啟動主動部，此時，主動部繼電器未接通主動部能量源為主動部電磁線圈供電的供電回路，主動部控制器根據(jù)預(yù)先設(shè)定的擦玻璃機器人運行模式控制第一電機和第二電機轉(zhuǎn)動，第一電機帶動第一主動輪旋轉(zhuǎn)，第二電機帶動第二主動輪旋轉(zhuǎn)，第一主動輪和第二主動輪與玻璃一側(cè)表面接觸，使主動部在玻璃一側(cè)表面行走；與此同時，從動部控制器未接通從動部能量源為從動部電磁線圈供電的供電回路，第一從動輪和第二從動輪與玻璃另一側(cè)表面接觸，使從動部在磁力的作用下隨主動部一起在玻璃另一側(cè)表面行走；主動部和從動部行走過程中，當主動部壓力傳感器或從動部壓力傳感器產(chǎn)生碰撞感應(yīng)信號時，執(zhí)行步驟三；當主動部單一側(cè)面的主動部壓力傳感器或從動部單一側(cè)面的單個壓力傳感裝置產(chǎn)生碰撞感應(yīng)信號時，執(zhí)行步驟四；當主動部傾角傳感器或從動部傾角傳感器給出非0°、90°、180°或270°的信號時，執(zhí)行步驟四，當四個主動部轉(zhuǎn)速傳感器和四個從動部轉(zhuǎn)速傳感器在規(guī)定時間內(nèi)轉(zhuǎn)速始終不一致時，執(zhí)行步驟五；當主動部電量檢測電路或從動部電量檢測電路顯示電量不足時，執(zhí)行步驟五；否則，執(zhí)行步驟六；

步驟三、所述主動部控制器輸出控制信號給主動部繼電器，給主動部外殼內(nèi)的主動部電磁線圈通電，將所述第一主動輪組和所述第二主動輪組吸在一起，使得所述第一主動輪組離開玻璃表面，同時所述第二主動輪組接觸玻璃表面；主動部控制器控制第三電機和第四電機正向旋轉(zhuǎn)或者反向旋轉(zhuǎn)；同時，所述主動部控制器輸出信號給從動部控制器，從動部控制器根據(jù)所接收的信號輸出控制信號給從動部外殼內(nèi)的從動部電磁線圈通電，將所述第一從動輪組和所述第二從動輪組吸在一起，使得所述第一從動輪組離開玻璃表面，同時所述第二從動輪組接觸玻璃表面，開始隨著主動部轉(zhuǎn)動；實現(xiàn)機器人的轉(zhuǎn)向動作；

步驟四、所述主動部控制器控制第一電機和第二電機按不同轉(zhuǎn)速同向轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)主動部的差速轉(zhuǎn)動；同時，從動部隨主動部運動，實現(xiàn)機器人的方向調(diào)整；

步驟五、所述主動部控制器控制第一電機和第二電機停止轉(zhuǎn)動，并向從動部控制器發(fā)送停止工作的控制指令，主動部和從動部停止工作；

步驟六、保持原狀態(tài)不變，繼續(xù)前行。

本發(fā)明還提供了一種實現(xiàn)方便、擦玻璃效率高的帶有升降式行走機構(gòu)的擦玻璃機器人的擦玻璃方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

步驟一、將主動部和從動部分開安置在玻璃的兩側(cè)表面對應(yīng)位置處，旋轉(zhuǎn)所述磁力調(diào)整裝置的磁力調(diào)整旋鈕，使主動部和從動部能隔玻璃吸附固定，且從動部能隨著主動部運動；

步驟二、啟動主動部，此時，主動部繼電器接通了主動部能量源為主動部電磁線圈供電的供電回路，主動部控制器根據(jù)預(yù)先設(shè)定的擦玻璃機器人運行模式控制第三電機和第四電機轉(zhuǎn)動，第三電機帶動第三主動輪旋轉(zhuǎn)，第四電機帶動第四主動輪旋轉(zhuǎn)，第三主動輪和第四主動輪與玻璃一側(cè)表面接觸，使主動部在玻璃一側(cè)表面行走；與此同時，從動部控制器接通了從動部能量源為從動部電磁線圈供電的供電回路，第三從動輪和第四從動輪與玻璃另一側(cè)表面接觸，使從動部在磁力的作用下隨主動部一起在玻璃另一側(cè)表面行走；主動部和從動部行走過程中，當主動部壓力傳感器或從動部壓力傳感器產(chǎn)生碰撞感應(yīng)信號時，執(zhí)行步驟三；當主動部單一側(cè)面的主動部壓力傳感器或從動部單一側(cè)面的單個壓力傳感裝置產(chǎn)生碰撞感應(yīng)信號時，執(zhí)行步驟四；當主動部傾角傳感器或從動部傾角傳感器給出非0°、90°、180°或2°的信號時，執(zhí)行步驟四，當四個主動部轉(zhuǎn)速傳感器和四個從動部轉(zhuǎn)速傳感器在規(guī)定時間內(nèi)轉(zhuǎn)速始終不一致時，執(zhí)行步驟五；當主動部電量檢測電路或從動部電量檢測電路顯示電量不足時，執(zhí)行步驟五；否則，執(zhí)行步驟六；

步驟三、所述主動部控制器輸出控制信號給主動部繼電器，給主動部外殼內(nèi)的主動部電磁線圈通電，將所述第一主動輪組和所述第二主動輪組吸在一起，使得所述第二主動輪組離開玻璃表面，同時所述第一主動輪組接觸玻璃表面；主動部控制器控制第一電機和第二電機正向旋轉(zhuǎn)或者反向旋轉(zhuǎn)；同時，所述主動部控制器輸出信號給從動部控制器，從動部控制器根據(jù)所接收的信號輸出控制信號給從動部外殼內(nèi)的從動部電磁線圈通電，將所述第一從動輪組和所述第二從動輪組吸在一起，使得所述第二從動輪組離開玻璃表面，同時所述第一從動輪組接觸玻璃表面，開始隨著主動部轉(zhuǎn)動；實現(xiàn)機器人的轉(zhuǎn)向動作；

步驟四、所述主動部控制器控制第三電機和第四電機按不同轉(zhuǎn)速同向轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)主動部的差速轉(zhuǎn)動；同時，從動部隨主動部運動，實現(xiàn)機器人的方向調(diào)整；

步驟五、所述主動部控制器控制第三電機和第四電機停止轉(zhuǎn)動，并向從動部控制器發(fā)送停止工作的控制指令，主動部和從動部停止工作；

步驟六、保持原狀態(tài)不變，繼續(xù)前行。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點：

1、本發(fā)明帶有升降式行走機構(gòu)的擦玻璃機器人的設(shè)計新穎，結(jié)構(gòu)簡單，布局緊湊合理，加工制作方便。

2、本發(fā)明可以實現(xiàn)擦玻璃機器人在窗戶邊框處的90°轉(zhuǎn)向，大大提高擦玻璃機器人的行走靈活性，有助于優(yōu)化機器人的運動軌跡，可以使擦玻璃機器人順利完成對直角區(qū)域的清潔，提高清潔效率。

3、本發(fā)明可自動完成玻璃的擦洗工作，智能化程度高，實現(xiàn)均勻擦拭玻璃，沒有漏擦現(xiàn)象，也避免了大面積重復(fù)擦拭，可以減輕勞動者的工作強度，避免了用戶擦洗窗玻璃時的潛在危險，使玻璃擦拭效率大大提高。

4、本發(fā)明通過傳感器數(shù)量和種類的合理設(shè)置，可以使擦玻璃機器人在行進中避開障礙物，保證了整個過程的流暢作業(yè)。

5、本發(fā)明通過安全電源兼用線的設(shè)置，可以避免擦玻璃機器人在行進過程中跌落砸傷他人，保證了其作業(yè)安全。

6、本發(fā)明輕便小巧，實現(xiàn)成本低，使用靈活，便于家庭使用。

綜上所述，本發(fā)明設(shè)計新穎合理，擦玻璃效率高，使用安全方便，便于推廣使用。

下面通過附圖和實施例，對本發(fā)明的技術(shù)方案做進一步的詳細描述。

附圖說明

圖1為本發(fā)明帶有升降式行走機構(gòu)的擦玻璃機器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明主動部從頂部向下看的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明主動部除去主動部外殼后的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明主動部從底部向上看的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明主動部電磁線圈斷電時主動部的剖視圖。

圖6為本發(fā)明主動部電磁線圈通電時主動部的剖視圖。

圖7為本發(fā)明從動部從頂部向下看的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為本發(fā)明從動部除去從動部外殼后的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為本發(fā)明從動部從底部向上看的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10為本發(fā)明從動部電磁線圈斷電時從動部的剖視圖。

圖11為本發(fā)明主動部控制器和從動部控制器與其他各元件的電路連接關(guān)系示意圖。

附圖標記說明:

1—主動部； 1-1主動部外殼；

1-201—第二主動輪； 1-202—第一主動輪；

1-203—第一主動支撐板； 1-204—第一電機；

1-205—第二電機； 1-301—第三主動輪；

1-302—第四主動輪； 1-303—第二主動支撐板；

1-304—第三電機； 1-305—第四電機； 1-4—主動部底板；

1-5—主動部控制器； 1-51—主動部微控制器模塊；

1-52—主動部通信模塊； 1-53—電機驅(qū)動模塊；

1-54—主動部報警模塊； 1-6—主動部報警模塊；

1-601—主動部線圈架； 1-602—主動部電磁線圈；

1-603—主動部第一彈簧； 1-604—主動部第二彈簧；

1-701—主動部壓力傳感器； 1-702—主動部轉(zhuǎn)速傳感器；

1-703—主動部傾角傳感器； 1-704—主動部電量檢測電路；

1-705—主動部電量指示燈； 1-8—主動部能量源；

1-9—主動部抹布； 1-10—主動部磁塊； 2—從動部；

2-1—從動部外殼； 2-101—磁力調(diào)整旋鈕；

2-102—磁力調(diào)整支架； 2-103—從動部磁塊；

2-201—第一從動輪； 2-202—第二從動輪；

2-203—第一從動支撐板； 2-204—第四從動輪；

2-301—第三從動輪； 2-302—第四從動輪；

2-303—第二從動支撐板； 2-4—從動部底板；

2-5—從動部控制器； 2-51—從動部微控制器模塊；

2-52—從動部通信模塊； 2-601—從動部線圈架；

2-602—從動部電磁線圈； 2-603—從動部第一彈簧；

2-604—從動部第二彈簧； 2-701—從動部壓力傳感器；

2-702—從動部轉(zhuǎn)速傳感器； 2-703—從動部傾角傳感器；

2-704—從動部電量檢測電路； 2-705—從動部電量指示燈；

2-8—從動部能量源； 2-9—從動部抹布；

2-11—從動部繼電器； 3—玻璃； 4—玻璃邊框；

5—立柱； 6—尼龍粘塊； 7—安全電源兼用線。

具體實施方式

如圖1所示，本發(fā)明的帶有升降式行走機構(gòu)的擦玻璃機器人，包括用于分別設(shè)置在玻璃3內(nèi)側(cè)和玻璃3外側(cè)且相互配合的主動部1和從動部2，以及用于安全防護并用于為主動部1和從動部2供電的安全電源兼用線7；

如圖2～圖6所示，所述主動部1包括主動部底板1-4和固定連接在主動部底板1-4頂部的主動部外殼1-1，以及第一主動輪組、第二主動輪組、主動部升降單元、主動部傳感單元、主動部控制器1-5和主動部能量源1-8，所述主動部底板1-4的底面上固定連接有主動部抹布1-9和主動部磁塊1-10；所述第一主動輪組包括第一主動支撐板1-203以及分別固定連接在第一主動支撐板1-203上兩端的第一電機1-204和第二電機1-205，所述第一電機1-204的輸出軸上固定連接有第一主動輪1-202，所述第二電機1-205的輸出軸上固定連接有第二主動輪1-201，所述第一主動支撐板1-203、第一電機1-204和第二電機1-205均設(shè)置在主動部外殼1-1內(nèi)，所述第一主動輪1-202和第二主動輪1-201外露在主動部外殼1-1外；所述第二主動輪組包括第二主動支撐板1-303以及分別固定連接在第二主動支撐板1-303上兩端的第三電機1-304和第四電機1-305，所述第二主動支撐板1-303位于第一主動支撐板1-203的上方且與第一主動支撐板1-203十字交叉設(shè)置，所述第三電機1-304的輸出軸上固定連接有第三主動輪1-301，所述第四電機1-305的輸出軸上固定連接有第四主動輪1-302，所述第二主動支撐板1-303、第三電機1-304和第四電機1-305均設(shè)置在主動部外殼1-1內(nèi)，所述第三主動輪1-301和第四主動輪1-302外露在主動部外殼1-1外；所述主動部升降單元包括固定連接在主動部底板1-4上的主動部線圈架1-601以及安裝在主動部線圈架1-601上的主動部電磁線圈1-602、主動部第一彈簧1-603和主動部第二彈簧1-604，所述主動部第一彈簧1-603的一端頂在主動部電磁線圈1-602下部，所述主動部第一彈簧1-603的另一端頂在第一主動支撐板1-203的頂部，所述主動部第二彈簧1-604的一端頂在主動部電磁線圈1-602上部，所述主動部第二彈簧1-604的另一端頂在第二主動支撐板1-303的底部；所述主動部傳感單元包括主動部壓力傳感器1-701、主動部轉(zhuǎn)速傳感器1-702和用于對主動部1的傾角進行檢測的主動部傾角傳感器1-703，所述主動部壓力傳感器1-701的數(shù)量為八個，所述主動部外殼1-1底部四個角的兩側(cè)側(cè)面各設(shè)置有一個主動部壓力傳感器1-701，所述主動部轉(zhuǎn)速傳感器1-702的數(shù)量為四個，第一電機1-204、第二電機1-205、第三電機1-304和第四電機1-305上各設(shè)置有一個主動部轉(zhuǎn)速傳感器1-702，所述主動部傾角傳感器1-703設(shè)置在主動部底板1-4底部中間位置處；如圖11所示，所述主動部壓力傳感器1-701、主動部轉(zhuǎn)速傳感器1-702和主動部傾角傳感器1-703均與主動部控制器1-5的輸入端連接，所述第一電機1-204、第二電機1-205、第三電機1-304和第四電機1-305均與主動部控制器1-5的輸出端連接，所述主動部控制器1-5的輸出端還接有用于接通或斷開主動部能量源1-8為主動部電磁線圈1-602供電的供電回路的主動部繼電器1-11；具體實施時，所述主動部外殼1-1通過螺釘固定連接在主動部底板1-4頂部，所述主動部抹布1-9和主動部磁塊1-10均粘接在主動部底板1-4的底面上；所述主動部線圈架1-601通過螺釘固定連接在主動部底板1-4上；所述主動部控制器1-5和主動部能量源1-8均通過螺釘固定連接在主動部底板1-4上；

如圖7～圖10所示，所述從動部2包括從動部底板2-4和固定連接在從動部底板2-4頂部的從動部外殼2-1，以及第一從動輪組、第二從動輪組、從動部升降單元、從動部傳感單元、從動部控制器2-5、從動部能量源2-8和磁力調(diào)整裝置，所述從動部底板2-4的底面上固定連接有從動部抹布2-9；所述第一從動輪組包括第一從動支撐板2-203、通過第一從動軸轉(zhuǎn)動連接在第一從動支撐板2-203一端外部的第一從動輪2-201和通過第二轉(zhuǎn)動軸連接在第一從動支撐板2-203另一端外部的第二從動輪2-202，所述第一從動支撐板2-203設(shè)置在從動部外殼2-1內(nèi)，所述第一從動輪2-201和第二從動輪2-202外露在從動部外殼2-1外；所述第二從動輪組包括第二從動支撐板2-303、通過第三從動軸轉(zhuǎn)動連接在第二從動支撐板2-303一端外部的第三從動輪2-301和通過第四從動軸連接在第二從動支撐板2-303另一端外部的第四從動輪2-302，所述第二從動支撐板2-303位于第一從動支撐板2-203的上方且與第一從動支撐板2-203十字交叉設(shè)置，所述第二從動支撐板2-303設(shè)置在從動部外殼2-1內(nèi)，所述第三從動輪2-301和第四從動輪2-302外露在從動部外殼2-1外；所述從動部升降單元包括固定連接在從動部底板2-4上的從動部線圈架2-601以及安裝在從動部線圈架2-601上的從動部電磁線圈2-602、從動部第一彈簧2-603和從動部第二彈簧2-604，所述從動部第一彈簧2-603的一端頂在從動部電磁線圈2-602下部，所述從動部第一彈簧2-603的另一端頂在第一從動支撐板2-203的頂部，所述從動部第二彈簧2-604的一端頂在從動部電磁線圈2-602上部，所述從動部第二彈簧2-604的另一端頂在第二從動支撐板2-303的底部；所述從動部傳感單元包括從動部壓力傳感器2-701、從動部轉(zhuǎn)速傳感器2-702和用于對從動部2的傾角進行檢測的從動部傾角傳感器2-703，所述從動部壓力傳感器2-701的數(shù)量為八個，所述從動部外殼2-1底部四個角的兩側(cè)側(cè)面各設(shè)置有一個從動部壓力傳感器2-701，所述從動部轉(zhuǎn)速傳感器2-702的數(shù)量為四個，所述第一從動軸、第二從動軸、第三從動軸和第四從動軸上各設(shè)置有一個從動部轉(zhuǎn)速傳感器2-702，所述從動部傾角傳感器2-703設(shè)置在從動部底板2-4底部中間位置處；如圖11所示，所述從動部壓力傳感器2-701、從動部轉(zhuǎn)速傳感器2-702和從動部傾角傳感器2-703均與從動部控制器2-5的輸入端連接，所述從動部控制器2-5的輸出端還接有用于接通或斷開從動部能量源2-8為從動部電磁線圈2-602供電的供電回路的從動部繼電器2-11；所述磁力調(diào)整裝置包括架設(shè)在從動部線圈架2-601外部的磁力調(diào)整支架2-102，所述磁力調(diào)整支架2-102頂部螺紋連接有與從動部外殼2-1螺紋連接且伸出從動部外殼2-1頂部外的磁力調(diào)整旋鈕2-101，所述磁力調(diào)整支架2-102底部固定連接有伸出從動部外殼2-1底部外的從動部磁塊2-103。

具體實施時，所述從動部外殼2-1通過螺釘固定連接在從動部底板2-4頂部，所述從動部抹布2-9粘接在從動部底板2-4的底面上；所述從動部線圈架2-601通過螺釘固定連接在從動部底板2-4上；所述從動部控制器2-5和從動部能量源2-8均通過螺釘固定連接在從動部底板2-4上；所述從動部磁塊2-103通過螺釘固定連接在磁力調(diào)整支架2-102底部。

具體實施時，所述安全電源兼用線7既可以用于連接電源，為該擦玻璃機器人作業(yè)供電，又可以用作安全繩，如圖1所示，通過尼龍粘塊6纏繞在室內(nèi)某一立柱5上，防止該擦玻璃機器人因意外跌落而造成損壞。安全電源兼用線7的長度可自由調(diào)節(jié)，玻璃3安裝在玻璃邊框4內(nèi)。

本實施例中，如圖11所示，所述主動部能量源1-8為充電電池，所述主動部傳感單元包括用于對充電電池的電量進行檢測的主動部電量檢測電路1-704，所述主動部電量檢測電路1-704設(shè)置在主動部能量源1-8的頂部；所述從動部能量源2-8為充電電池，所述從動部傳感單元包括用于對充電電池的電量進行檢測的從動部電量檢測電路2-704，所述從動部電量檢測電路2-704設(shè)置在從動部能量源2-8的頂部。具體實施時，所述充電電池為鎳氫充電電池或鋰離子充電電池。

本實施例中，所述主動部磁塊1-10的數(shù)量為4～20塊，所述從動部磁塊2-103與主動部磁塊1-10的數(shù)量相等且安裝位置一一對應(yīng)。這樣的設(shè)置方式，使得主動部1和從動部2分別在玻璃3內(nèi)外兩側(cè)安裝后，能夠保證從動部2始終實時跟隨主動部1運動；通過擰動磁力調(diào)整旋鈕2-101，能夠調(diào)整從動部磁塊2-103與主動部磁塊1-10之間的距離，進而能夠根據(jù)玻璃3厚度調(diào)整從動部磁塊2-103與主動部磁塊1-10之間的磁力大小。

本實施例中，所述主動部抹布1-9的數(shù)量和從動部抹布2-9的數(shù)量均為一塊或多塊。優(yōu)選為多塊。具體實施時，主動部抹布1-9安裝后應(yīng)保證主動部磁塊1-10不被遮擋，且主動部抹布1-9接觸玻璃3面時，第一主動輪1-202和第二主動輪1-201或者第三主動輪1-301和第四主動輪1-302同時也接觸到玻璃3面；從動部抹布2-9安裝后應(yīng)保證從動部磁塊2-103不被遮擋，且從動部抹布2-9接觸玻璃3面時，第一從動輪2-201和第二從動輪2-202或者第三從動輪2-301和第四從動輪2-302同時也接觸到玻璃3面。

本實施例中，如圖11所示，所述主動部控制器1-5包括主動部微控制器模塊1-51和與主動部微控制器模塊1-51相接的主動部通信模塊1-52，所述主動部微控制器模塊1-51的輸出端接有電機驅(qū)動模塊1-53和主動部報警模塊1-54，所述主動部壓力傳感器1-701、主動部轉(zhuǎn)速傳感器1-702和主動部傾角傳感器1-703均與主動部微控制器模塊1-51的輸入端連接，所述主動部繼電器1-11與主動部微控制器模塊1-51的輸出端連接，所述第一電機1-204、第二電機1-205、第三電機1-304和第四電機1-305均與電機驅(qū)動模塊1-53的輸出端連接；所述從動部控制器2-5包括從動部微控制器模塊2-51和與從動部微控制器模塊2-51相接且用于與主動部通信模塊1-52通信的從動部通信模塊2-52，所述從動部微控制器模塊2-51的輸出端接有從動部報警模塊2-54，所述從動部壓力傳感器2-701、從動部轉(zhuǎn)速傳感器2-702和從動部傾角傳感器2-703均與從動部微控制器模塊2-51的輸入端連接，所述從動部繼電器2-11和從動部電量指示燈2-705均與從動部微控制器模塊2-51的輸出端連接。

本實施例中，所述主動部通信模塊1-52和從動部通信模塊2-52均為紅外通信模塊、無線電通信模塊或藍牙通信模塊。主動部1和從動部2能夠通過主動部通信模塊1-52和從動部通信模塊2-52進行通信，從動部控制器2-5能夠根據(jù)所述從動部傳感單元感測到的信息得到從動部2的狀態(tài)信息發(fā)送給主動部控制器1-5，主動部控制器1-5能夠?qū)⒖刂茝膭硬?工作的控制信息發(fā)送給從動部控制器2-5。

本發(fā)明的第一種帶有升降式行走機構(gòu)的擦玻璃機器人的擦玻璃方法，包括以下步驟：

步驟一、將主動部1和從動部2分開安置在玻璃3的兩側(cè)表面對應(yīng)位置處，旋轉(zhuǎn)所述磁力調(diào)整裝置的磁力調(diào)整旋鈕2-101，使主動部1和從動部2能隔玻璃3吸附固定，且從動部2能隨著主動部1運動；

步驟二、啟動主動部1，此時，主動部繼電器1-11未接通主動部能量源1-8為主動部電磁線圈1-602供電的供電回路，主動部控制器1-5根據(jù)預(yù)先設(shè)定的擦玻璃機器人運行模式控制第一電機1-204和第二電機1-205轉(zhuǎn)動，第一電機1-204帶動第一主動輪1-202旋轉(zhuǎn)，第二電機1-205帶動第二主動輪1-201旋轉(zhuǎn)，第一主動輪1-202和第二主動輪1-201與玻璃3一側(cè)表面接觸，使主動部1在玻璃3一側(cè)表面行走；與此同時，從動部控制器2-5未接通從動部能量源2-8為從動部電磁線圈2-602供電的供電回路，第一從動輪2-201和第二從動輪2-202與玻璃3另一側(cè)表面接觸，使從動部2在磁力的作用下隨主動部1一起在玻璃3另一側(cè)表面行走；主動部1和從動部2行走過程中，當主動部壓力傳感器1-701或從動部壓力傳感器2-701產(chǎn)生碰撞感應(yīng)信號時，執(zhí)行步驟三；當主動部1單一側(cè)面的主動部壓力傳感器1-701或從動部2單一側(cè)面的單個壓力傳感裝置2-701產(chǎn)生碰撞感應(yīng)信號時，執(zhí)行步驟四；當主動部傾角傳感器1-703或從動部傾角傳感器2-703給出非0°、90°、180°或270°的信號時，執(zhí)行步驟四，當四個主動部轉(zhuǎn)速傳感器1-702和四個從動部轉(zhuǎn)速傳感器2-702在規(guī)定時間內(nèi)轉(zhuǎn)速始終不一致時，執(zhí)行步驟五；當主動部電量檢測電路1-704或從動部電量檢測電路2-704顯示電量不足時，執(zhí)行步驟五；否則，執(zhí)行步驟六；

步驟三、所述主動部控制器1-5輸出控制信號給主動部繼電器1-11，給主動部外殼1-1內(nèi)的主動部電磁線圈1-602通電，將所述第一主動輪組和所述第二主動輪組吸在一起，使得所述第一主動輪組離開玻璃3表面，同時所述第二主動輪組接觸玻璃3表面；主動部控制器1-5控制第三電機1-304和第四電機1-305正向旋轉(zhuǎn)或者反向旋轉(zhuǎn)；同時，所述主動部控制器1-5輸出信號給從動部控制器2-5，從動部控制器2-5根據(jù)所接收的信號輸出控制信號給從動部外殼2-1內(nèi)的從動部電磁線圈2-602通電，將所述第一從動輪組和所述第二從動輪組吸在一起，使得所述第一從動輪組離開玻璃3表面，同時所述第二從動輪組接觸玻璃3表面，開始隨著主動部1轉(zhuǎn)動；實現(xiàn)機器人的轉(zhuǎn)向動作；

步驟四、所述主動部控制器1-5控制第一電機1-204和第二電機1-205按不同轉(zhuǎn)速同向轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)主動部1的差速轉(zhuǎn)動；同時，從動部2隨主動部1運動，實現(xiàn)機器人的方向調(diào)整；

步驟五、所述主動部控制器1-5控制第一電機1-204和第二電機1-205停止轉(zhuǎn)動，并向從動部控制器2-5發(fā)送停止工作的控制指令，主動部1和從動部2停止工作；具體實施時，主動部控制器1-5中的主動部報警模塊1-54和從動部控制器2-5中的從動部報警模塊2-54發(fā)出報警信號，提醒操作人員；

步驟六、保持原狀態(tài)不變，繼續(xù)前行。

本發(fā)明的第二種帶有升降式行走機構(gòu)的擦玻璃機器人的擦玻璃方法，包括以下步驟：

步驟一、將主動部1和從動部2分開安置在玻璃3的兩側(cè)表面對應(yīng)位置處，旋轉(zhuǎn)所述磁力調(diào)整裝置的磁力調(diào)整旋鈕2-101，使主動部1和從動部2能隔玻璃3吸附固定，且從動部2能隨著主動部1運動；

步驟二、啟動主動部1，此時，主動部繼電器1-11接通了主動部能量源1-8為主動部電磁線圈1-602供電的供電回路，主動部控制器1-5根據(jù)預(yù)先設(shè)定的擦玻璃機器人運行模式控制第三電機1-304和第四電機1-305轉(zhuǎn)動，第三電機1-304帶動第三主動輪1-301旋轉(zhuǎn)，第四電機1-305帶動第四主動輪1-302旋轉(zhuǎn)，第三主動輪1-301和第四主動輪1-302與玻璃3一側(cè)表面接觸，使主動部1在玻璃3一側(cè)表面行走；與此同時，從動部控制器2-5接通了從動部能量源2-8為從動部電磁線圈2-602供電的供電回路，第三從動輪2-203和第四從動輪2-204與玻璃3另一側(cè)表面接觸，使從動部2在磁力的作用下隨主動部1一起在玻璃3另一側(cè)表面行走；主動部1和從動部2行走過程中，當主動部壓力傳感器1-701或從動部壓力傳感器2-701產(chǎn)生碰撞感應(yīng)信號時，執(zhí)行步驟三；當主動部1單一側(cè)面的主動部壓力傳感器1-701或從動部2單一側(cè)面的單個壓力傳感裝置2-701產(chǎn)生碰撞感應(yīng)信號時，執(zhí)行步驟四；當主動部傾角傳感器1-703或從動部傾角傳感器2-703給出非0°、90°、180°或270°的信號時，執(zhí)行步驟四，當四個主動部轉(zhuǎn)速傳感器1-702和四個從動部轉(zhuǎn)速傳感器2-702在規(guī)定時間內(nèi)轉(zhuǎn)速始終不一致時，執(zhí)行步驟五；當主動部電量檢測電路1-704或從動部電量檢測電路2-704顯示電量不足時，執(zhí)行步驟五；否則，執(zhí)行步驟六；

步驟三、所述主動部控制器1-5輸出控制信號給主動部繼電器1-11，給主動部外殼1-1內(nèi)的主動部電磁線圈1-602通電，將所述第一主動輪組和所述第二主動輪組吸在一起，使得所述第二主動輪組離開玻璃3表面，同時所述第一主動輪組接觸玻璃3表面；主動部控制器1-5控制第一電機1-204和第二電機1-205正向旋轉(zhuǎn)或者反向旋轉(zhuǎn)；同時，所述主動部控制器1-5輸出信號給從動部控制器2-5，從動部控制器2-5根據(jù)所接收的信號輸出控制信號給從動部外殼2-1內(nèi)的從動部電磁線圈2-602通電，將所述第一從動輪組和所述第二從動輪組吸在一起，使得所述第二從動輪組離開玻璃3表面，同時所述第一從動輪組接觸玻璃3表面，開始隨著主動部1轉(zhuǎn)動；實現(xiàn)機器人的轉(zhuǎn)向動作；

步驟四、所述主動部控制器1-5控制第三電機1-304和第四電機1-305按不同轉(zhuǎn)速同向轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)主動部1的差速轉(zhuǎn)動；同時，從動部2隨主動部1運動，實現(xiàn)機器人的方向調(diào)整；

步驟五、所述主動部控制器1-5控制第三電機1-304和第四電機1-305停止轉(zhuǎn)動，并向從動部控制器2-5發(fā)送停止工作的控制指令，主動部1和從動部2停止工作；具體實施時，主動部控制器1-5中的主動部報警模塊1-54和從動部控制器2-5中的從動部報警模塊2-54發(fā)出報警信號，提醒操作人員；

步驟六、保持原狀態(tài)不變，繼續(xù)前行。

以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實施例，并非對本發(fā)明作任何限制，凡是根據(jù)本發(fā)明技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、變更以及等效結(jié)構(gòu)變化，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的保護范圍內(nèi)。