基于門磁開關(guān)的變電站巡檢機器人自動門控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種基于門磁開關(guān)的變電站巡檢機器人自動門控制系統(tǒng)，其特征是，包括：變電站巡檢機器人移動平臺、工控機、無線通信模塊I、無線通信模塊II、自動門控制模塊、自動門位置檢測裝置、自動門電機、自動門卷簾和門禁控制器；本實用新型的有益效果：基于門磁開關(guān)的變電站巡檢機器人自動門控制系統(tǒng)不受光照條件影響，對灰塵等非金屬材料不敏感，安全可靠，成本較低。
【專利說明】基于門磁開關(guān)的變電站巡檢機器人自動門控制系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種自動門控制系統(tǒng)，具體涉及一種基于門磁開關(guān)的變電站巡檢機器人自動I ]控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]應(yīng)用變電站智能巡檢機器人完成變電站設(shè)備巡視，可以提高變電站巡檢工作的效率和質(zhì)量，降低變電站工作人員的勞動負荷，真正起到減員增效的作用，更好更快地推進變電站無人值守的進程。機器人充電室為實現(xiàn)機器人自動充電以及惡劣天氣下的自我保護發(fā)揮了重要作用。此前，機器人充電室門的開啟需要人工配合或者充電室沒有門。充電室有門時，當機器人執(zhí)行和結(jié)束巡視任務(wù)時，需由變電站工作人員手動打開和關(guān)閉充電室門，讓巡檢機器人可以移出和進入充電室，這種方式既耗費人力，又降低了機器人的工作效率，體現(xiàn)不出機器人的智能性；充電室沒有門，惡劣天氣影響設(shè)備運行，導(dǎo)致機器人無法實現(xiàn)自動充電的長期可靠性。
[0003]目前本領(lǐng)域的技術(shù)人員開發(fā)出了一些自動門控制系統(tǒng)，其中中國國家知識產(chǎn)權(quán)局公開的申請?zhí)枮?01120189698.8，名稱為變電站智能巡檢機器人充電室自動門控制系統(tǒng)，提出了一種基于反射傳感器進行位置檢測的自動門控制系統(tǒng)。此方案存在以下問題:
[0004]1.在白熾燈30001ux以上，日光lOOOOlux以上時,可能造成反射傳感器誤報,進而造成控制系統(tǒng)對自動門位置的誤判。
[0005]2.反射傳感器根據(jù)接收到的光線強弱進行目標探測，長期使用容易受灰塵積聚影響，導(dǎo)致上報錯誤的位置信號。
實用新型內(nèi)容
[0006]本實用新型的目的就是為了解決上述問題，提出了一種基于門磁開關(guān)的變電站巡檢機器人自動門控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)不受光照條件影響，對灰塵等非金屬材料不敏感，安全可靠，成本較低。
[0007]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用如下技術(shù)方案:
[0008]一種基于機械式行程開關(guān)的變電站巡檢機器人自動門控制系統(tǒng)，包括:無線通信模塊1、無線通信模塊I1、自動門控制模塊、自動門位置檢測裝置和門禁控制器。
[0009]所述無線通信模塊I與設(shè)置在變電站巡檢機器人移動平臺上的工控機連接，所述無線通信模塊I與無線通信模塊II通信，所述自動門控制模塊分別與無線通信模塊I1、自動門位置檢測裝置和門禁控制器分別連接；工控機通過無線通信模塊I和無線通信模塊II控制自動門控制模塊，所述自動門位置檢測裝置包括開關(guān)和門磁；所述開關(guān)安裝在自動門卷簾旁的墻體上，所述門磁安裝在自動門卷簾上；自動門控制模塊控制自動門電機。
[0010]所述工控機與無線通信模塊I通過串口通信。
[0011]所述無線通訊模塊I和無線通信模塊II為zigbee通信模塊，工控機通過無線通信模塊I和無線通信模塊II，與自動門控制模塊通信。[0012]所述自動門控制模塊是以單片機為核心的驅(qū)動控制板卡。
[0013]所述門禁控制器為驗證指紋或密碼的電子控制裝置，門禁控制器用開關(guān)量信號給自動門控制模塊發(fā)送開關(guān)門指令。
[0014]所述自動門電機為專用的管狀電機或工業(yè)電機，帶有限位保護和熱保護。
[0015]所述自動門卷簾由多關(guān)節(jié)活動的門片串聯(lián)在一起，以門上方卷軸為中心轉(zhuǎn)動。
[0016]本實用新型的有益效果是:基于門磁開關(guān)的變電站巡檢機器人自動門控制系統(tǒng)不受光照條件影響，對灰塵等非金屬材料不敏感，安全可靠，成本較低。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]圖1為本實用新型基于門磁開關(guān)的變電站巡檢機器人自動門控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；
[0018]圖2為本實用新型門磁的安裝位置示意圖；
[0019]圖3為本實用新型開關(guān)的安裝位置示意圖。
[0020]其中，1.門禁控制器，2.自動門控制模塊，3.無線通信模塊II，4.開關(guān)，5.門磁，
6.自動門電機，7.自動門卷簾，8.無線通信模塊I，9.工控機，10.變電站巡檢機器人移動平臺，11.充電室。
【具體實施方式】:
[0021]下面結(jié)合附圖與實施例對本實用新型做進一步說明:
[0022]如圖1所示，一種基于門磁開關(guān)的變電站巡檢機器人自動門控制系統(tǒng)，包括:變電站巡檢機器人移動平臺10、工控機9、無線通信模塊18、無線通信模塊113、自動門控制模塊
2、自動門位置檢測裝置、自動門電機6、自動門卷簾7和門禁控制器I。
[0023]在變電站巡檢機器人移動平臺10上設(shè)有工控機9，工控機9與無線通信模塊18連接。無線通信模塊18則與基站的無線通信模塊113通信，工控機9與無線通信模塊18通過串口通信，無線通訊模塊13和無線通信模塊113為zigbee通信模塊，工控機9通過無線通信模塊18和無線通信模塊113，與自動門控制模塊2通信。
[0024]自動門控制模塊2是以單片機為核心的驅(qū)動控制板卡，分別與無線通信模塊113、自動門位置檢測裝置、自動門電機6、自動門卷簾7和門禁控制器I連接。自動門控制模塊2通過無線通信模塊113接收工控機9經(jīng)無線通信模塊18發(fā)送的開關(guān)門及狀態(tài)查詢命令；通過繼電器控制自動門電機6正反轉(zhuǎn)，以帶動自動門卷簾7上升或下降；通過位置檢測裝置，獲取自動門卷簾7的位置狀態(tài)；通過門禁控制器I接收人工操作的開關(guān)門指令。
[0025]如圖2和圖3所示，自動門位置檢測裝置分為開關(guān)4和門磁5兩部分。開關(guān)4裝在自動門卷簾7旁的墻體上，門磁5安裝在自動門卷簾7上，通過開關(guān)4的狀態(tài)判斷自動門卷簾7的狀態(tài)。
[0026]門禁控制器I為驗證指紋或密碼的電子控制裝置，通過驗證后，門禁控制器I用開關(guān)量信號給自動門控制模塊2發(fā)送開關(guān)門命令；自動門電機6為專用的管狀電機或工業(yè)電機，帶有限位保護和熱保護；自動門卷簾7由多關(guān)節(jié)活動的門片串聯(lián)在一起，在固定的滑道內(nèi)，以門上方卷軸為中心轉(zhuǎn)動。
[0027]基于門磁開關(guān)的變電站巡檢機器人自動門控制系統(tǒng)工作流程如下:
[0028]變電站巡檢機器人完成巡檢任務(wù)，到達充電室11自動門前預(yù)定位置后，巡檢機器人移動平臺上10的工控機9通過無線通信模塊18，經(jīng)無線通信模塊113給自動門控制模塊2下發(fā)開門命令。自動門控制模塊2控制自動門電機6轉(zhuǎn)動，自動門電機6帶動自動門卷簾7升起。開關(guān)4不斷查詢自動門卷簾位置，并將位置信息通過無線通信模塊113，經(jīng)無線通信模塊18上傳給工控機9。當自動門卷簾7到達預(yù)定高度，開關(guān)4與門磁5接觸，自動門控制模塊2通過繼電器控制自動門電機6停止轉(zhuǎn)動，自動門卷簾7停止上升。工控機9獲取自動門卷簾7到達預(yù)定高度的信息后，控制巡檢機器人移動平臺10進入充電室11內(nèi)充電。
[0029]變電站巡檢機器人移動平臺10到達充電室預(yù)定位置后，工控機9通過無線通信模塊18，經(jīng)無線通信模塊113給自動門控制模塊2下發(fā)關(guān)門命令。自動門控制模塊2控制自動門電機6轉(zhuǎn)動，自動門電機6帶動自動門卷簾7下降。開關(guān)4不斷查詢自動門卷簾位置，并將位置信息通過無線通信模塊113，經(jīng)無線通信模塊18上傳給工控機。當開關(guān)4與門磁5，滿足巡檢機器人防護和防盜的要求時，自動門控制模塊2通過繼電器控制自動門電機6停止轉(zhuǎn)動，自動門卷簾7停止下降。工控機9獲取自動門卷簾7完全關(guān)閉的信息后，更新狀態(tài)息。
[0030]變電站巡檢機器人移動平臺10出充電室11執(zhí)行巡檢任務(wù)前，和變電站巡檢機器人移動平臺10完成巡檢任務(wù)進入充電室11前打開自動門卷簾7的工作流程一樣。變電站巡檢機器人移動平臺10出充電室11后執(zhí)行巡檢任務(wù)前需關(guān)閉充電室11自動門卷簾7，和變電站巡檢機器人移動平臺10進入充電室11前關(guān)閉自動門卷簾7的工作流程一樣。
[0031]上述雖然結(jié)合附圖對本實用新型的【具體實施方式】進行了描述，但并非對本實用新型保護范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本實用新型的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本實用新型的保護范圍以內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種基于門磁開關(guān)的變電站巡檢機器人自動門控制系統(tǒng)，其特征是，包括:無線通信模塊1、無線通信模塊I1、自動門控制模塊、自動門位置檢測裝置和門禁控制器； 所述無線通信模塊I與設(shè)置在變電站巡檢機器人移動平臺上的工控機連接，所述無線通信模塊I與無線通信模塊II通信，所述自動門控制模塊分別與無線通信模塊I1、自動門位置檢測裝置和門禁控制器分別連接；工控機通過無線通信模塊I和無線通信模塊II控制自動門控制模塊，所述自動門位置檢測裝置包括開關(guān)和門磁；所述開關(guān)安裝在自動門卷簾旁的墻體上，所述門磁安裝在自動門卷簾上；自動門控制模塊控制自動門電機。
2.如權(quán)利要求1所述的一種基于門磁開關(guān)的變電站巡檢機器人自動門控制系統(tǒng)，其特征是，所述工控機與無線通信模塊I通過串口通信。
3.如權(quán)利要求1所述的一種基于門磁開關(guān)的變電站巡檢機器人自動門控制系統(tǒng)，其特征是，所述無線通訊模塊I和無線通信模塊II為Zigbee通信模塊，工控機通過無線通信模塊I和無線通信模塊II，與自動門控制模塊通信。
4.如權(quán)利要求1所述的一種基于門磁開關(guān)的變電站巡檢機器人自動門控制系統(tǒng)，其特征是，所述自動門控制模塊是以單片機為核心的驅(qū)動控制板卡。
5.如權(quán)利要求1所述的一種基于門磁開關(guān)的變電站巡檢機器人自動門控制系統(tǒng)，其特征是，所述門禁控制器為驗證指紋或密碼的電子控制裝置，門禁控制器用開關(guān)量信號給自動門控制模塊發(fā)送開關(guān)門指令。
6.如權(quán)利要求1所述的一種基于門磁開關(guān)的變電站巡檢機器人自動門控制系統(tǒng)，其特征是，所述自動門電機為專用的管狀電機或工業(yè)電機，帶有限位保護和熱保護。
7.如權(quán)利要求1所述的一種基于門磁開關(guān)的變電站巡檢機器人自動門控制系統(tǒng)，其特征是，所述自動門卷簾由多關(guān)節(jié)活動的門片串聯(lián)在一起，以門上方卷軸為中心轉(zhuǎn)動。
【文檔編號】E05F15/20GK203594308SQ201320664109
【公開日】2014年5月14日 申請日期:2013年10月25日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月25日
【發(fā)明者】朱興柯, 王濤, 桂單, 楊堂華, 楊墨, 白彪, 李雪松, 李斌, 李長生, 陳波 申請人:云南電網(wǎng)公司普洱供電局, 山東魯能智能技術(shù)有限公司