床的合體方法、床的分離方法及床的制作方法
【專利摘要】一種使輪椅(13)與床主體部(12)的床側(cè)基座部(23)的凹部(23a)合體而形成用于供人躺臥的床(11)的床的合體方法，在輪椅的座面部(31)的形狀為椅子形狀的狀態(tài)下，利用傾倒動作從椅子姿勢改變?yōu)槟_踏部的位置比基座部高的座面部傾斜了的傾倒姿勢，使輪椅移動到基座部的凹部內(nèi)，使座面部從傾倒姿勢改變?yōu)榉莾A倒姿勢。
【專利說明】床的合體方法、床的分離方法及床
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及能將床的一部分作為輪椅分離的床的合體方法、分離方法及床。
【背景技術(shù)】
[0002]在護(hù)理臥床不起的老人或病人時，使躺在床上的被護(hù)理者從床上移乘到輪椅上，對于護(hù)理者來說需要較大的勞力。因此，提出有通過使輪椅成為床的一部分來減輕移乘作業(yè)中的護(hù)理者的勞力的床(例如，參照專利文獻(xiàn)I)。
[0003]這樣的床由床主體部和輪椅構(gòu)成。在用作供被護(hù)理者躺臥的床的情況下，使輪椅與床主體部合體，將輪椅的座面部調(diào)整為水平姿勢。另外，在用作輪椅單體的情況下，使輪椅從床主體上分離，將輪椅的座面部調(diào)整為椅子姿勢。在此，“椅子姿勢”是使座面部的椅子背部底板構(gòu)件大致鉛垂地立起來、使椅子腿部底板構(gòu)件大致鉛垂地落下的姿勢。
[0004]圖20是表示以往的合體準(zhǔn)備狀態(tài)的床I的圖。
[0005]為了構(gòu)成使輪椅3與床主體部2合體而用于供人躺臥的床1，首先，如圖20所示，使輪椅3從椅子姿勢成為腿部抬高姿勢。
[0006]在此，“腿部抬高姿勢”是為了避免作為輪椅3的座面部4的一部分的椅子腿部底板構(gòu)件5與基座部6碰撞而使椅子腿部底板構(gòu)件5移動到比床主體部2的基座部6高的位置的、座面部4的姿勢。需要說明的是，通過椅子腿部底板構(gòu)件5的驅(qū)動而使座面部4成為腿部抬高姿勢。
[0007]然后，使輪椅3在座面部4處于腿部抬高姿勢的狀態(tài)下從床主體部2的側(cè)方朝向基座部6的凹入的收納區(qū)域7移動，在進(jìn)入到收納區(qū)域7內(nèi)的位置停止。然后，對椅子背部底板構(gòu)件和椅子腿部底板構(gòu)件5進(jìn)行驅(qū)動，而使座面部4的姿勢自腿部抬高姿勢改變?yōu)樗阶藙?。在此，“水平姿勢”是?gòu)成座面部4的構(gòu)件位于大致一平面上、且座面部4與設(shè)置床I的地面平行的姿勢。這樣，輪椅3與床主體部2合體而構(gòu)成床I。
[0008]通過使用這樣的床，護(hù)理者等無需將被護(hù)理者自輪椅3抱起進(jìn)行移乘就能使被護(hù)理者從輪椅3臥在床I上。因此，通過使用這樣的床1，能夠削減護(hù)理者進(jìn)行移乘作業(yè)時的勞力。
[0009]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0010]專利文獻(xiàn)1:國際公開第2010/113413號
【發(fā)明內(nèi)容】

[0011]本發(fā)明所要解決的課題
[0012]但是，在上述說明的以往的床的合體方法中，輪椅3在合體動作時自椅子姿勢經(jīng)由腿部抬高姿勢改變?yōu)樗阶藙?。此時，在腿部抬高姿勢下，被護(hù)理者的體姿為腳尖部分置于比臀部高的位置的腿部抬高體姿，該腿部抬高體姿會給被護(hù)者的身體帶來負(fù)擔(dān)。另外，伴隨座面部4的姿勢變更，被護(hù)理者的體姿如從坐位體姿(就坐于椅子姿勢的輪椅上時的被護(hù)理者的體姿)向腿部抬高體姿變化及從腿部抬高體姿向仰躺體姿(相對于平坦姿勢的輪椅，臥床時的全身伸展開的被護(hù)理者的體姿)變化這樣變化兩次，因此，會給被護(hù)理者的身體帶來負(fù)擔(dān)。
[0013]因此，本發(fā)明的目的在于提供在向床的合體動作時及自床的分離動作時能減少對被護(hù)理者的身體的負(fù)擔(dān)的床及其合體方法或分離方法。
[0014]用于解決課題的技術(shù)手段
[0015]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的一個方案涉及使輪椅的椅子基座部與床主體部的床側(cè)基座部合體而形成床的床的合體方法，其特征在于，在所述床主體部的所述床側(cè)基座部附近的合體準(zhǔn)備位置，在所述輪椅的座面部相對于所述椅子基座部為椅子姿勢的狀態(tài)下，使所述座面部相對于所述椅子基座部進(jìn)行傾倒動作，以使構(gòu)成所述輪椅的所述座面部的腳踏部的位置比所述床主體部的所述床側(cè)基座部高的方式使所述座面部改變?yōu)閮A斜了的傾倒姿勢。
[0016]另外，為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的另一方案涉及從使輪椅的椅子基座部與床主體部的床側(cè)基座部的凹部合體而形成的床將所述輪椅分離的床的分離方法，其特征在于，使收納于所述床主體部的所述床側(cè)基座部的所述凹部內(nèi)的所述輪椅的座面部的狀態(tài)從平坦姿勢且非傾倒姿勢改變?yōu)橐巫幼藙萸夷_踏部的位置比所述床側(cè)基座部高的傾倒姿勢。
[0017]另外，為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的另一方案涉及的床的特征在于，該床具備進(jìn)行上述方案的床的合體方法或/及上述方案的床的分離方法的控制部。
[0018]發(fā)明效果
[0019]本發(fā)明的各方案能提供在向床的合體動作時或從床的分離動作時減少對被護(hù)理者的身體的負(fù)擔(dān)的床及其合體方法或分離方法。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]本發(fā)明的上述和其他的目的、特征由與關(guān)于附圖的優(yōu)選的實施方式關(guān)聯(lián)的下述的記述可明確。在該附圖中，
[0021]圖1A是本發(fā)明的第一實施方式涉及的分離的狀態(tài)的床的立體圖；
[0022]圖1B是表示第一實施方式涉及的床的控制部和驅(qū)動部等的結(jié)構(gòu)的框圖；
[0023]圖2是表示第一實施方式涉及的床的合體方法的流程圖；
[0024]圖3A是表示第一實施方式涉及的椅子姿勢的輪椅的立體圖；
[0025]圖3B是表示第一實施方式涉及的傾倒姿勢的輪椅的立體圖；
[0026]圖3C是表示第一實施方式涉及的平坦姿勢的輪椅的立體圖；
[0027]圖4A是表示第一實施方式涉及的椅子姿勢的輪椅的概略側(cè)視圖；
[0028]圖4B是輪椅的座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部的側(cè)視圖；
[0029]圖4C是表示傾倒姿勢的輪椅的概略側(cè)視圖；
[0030]圖5是第一實施方式涉及的合體準(zhǔn)備狀態(tài)的床的立體圖；
[0031]圖6是第一實施方式涉及的合體準(zhǔn)備狀態(tài)的輪椅的概略側(cè)視圖；
[0032]圖7是使第一實施方式涉及的輪椅移動到收納區(qū)域內(nèi)的狀態(tài)的床的立體圖；
[0033]圖8是使第一實施方式涉及的輪椅移動到收納區(qū)域內(nèi)的狀態(tài)的床的概略側(cè)視圖；
[0034]圖9是表示第一實施方式涉及的輪椅的從傾倒姿勢向平坦姿勢改變的姿勢變更過程中的床的概略側(cè)視圖；[0035]圖10是第一實施方式涉及的合體完成狀態(tài)的床的概略側(cè)視圖；
[0036]圖11是第一實施方式涉及的合體完成狀態(tài)的床的立體圖；
[0037]圖12是第一實施方式涉及的圖2的床形成步驟S05的詳細(xì)步驟的流程圖；
[0038]圖13A是用于說明第一實施方式涉及的圖2的床形成步驟S05的詳細(xì)步驟的、包含傾倒姿勢且為椅子姿勢的狀態(tài)的輪椅的床的側(cè)視圖；
[0039]圖13B是用于說明第一實施方式涉及的圖2的床形成步驟S05的詳細(xì)步驟的、包含斜躺角度Qr為“傾倒姿勢”下的斜躺角度0ro的狀態(tài)的輪椅的床的側(cè)視圖；
[0040]圖13C是比較例涉及的床的側(cè)視圖；
[0041]圖13D是用于說明第一實施方式涉及的圖2的床形成步驟S05的詳細(xì)步驟的床的側(cè)視圖；
[0042]圖13E是用于說明第一實施方式涉及的圖2的床形成步驟S05的詳細(xì)步驟的、包含非傾倒姿勢且為平坦姿勢的狀態(tài)的輪椅的床的側(cè)視圖；
[0043]圖14是第一實施方式涉及的進(jìn)行了背部抬高及膝部抬高的狀態(tài)的床的立體圖；
[0044]圖15是表示第一實施方式涉及的床的分離方法的流程圖；
[0045]圖16是第一實施方式涉及的圖15的分離準(zhǔn)備步驟Sll的詳細(xì)步驟的流程圖；
[0046]圖17是表示本發(fā)明的第二實施方式涉及的輪椅的從非傾倒姿勢向傾倒姿勢改變的姿勢變更過程中的床的概略側(cè)視圖；
[0047]圖18是本發(fā)明的第二實施方式涉及的輪椅的分離準(zhǔn)備狀態(tài)的床的概略側(cè)視圖；
[0048]圖19是表示本發(fā)明的第二實施方式涉及的輪椅的從傾倒姿勢向椅子姿勢改變的姿勢變更過程中的床的概略側(cè)視圖；
[0049]圖20是表示以往的合體準(zhǔn)備狀態(tài)的床的圖。
【具體實施方式】
[0050]以下，參照附圖詳細(xì)地說明本發(fā)明中的第一實施方式。
[0051]以下，參照【專利附圖】

【附圖說明】本發(fā)明的實施方式。首先需要說明的是，也存在對于相同的構(gòu)成要件標(biāo)注相同的符號而省略說明的情況。另外，為了容易理解，附圖主要示意性地表示各個構(gòu)成要件。需要說明的是，在以下的說明中，在對于輪椅的座面部的形狀進(jìn)行說明的情況下使用“姿勢”，在對于被護(hù)理者的身體的彎曲形狀進(jìn)行說明的情況下使用“體姿”，由此來進(jìn)行區(qū)分。
[0052]在以下的說明中，“平坦姿勢”是構(gòu)成輪椅的座面部的構(gòu)件位于大致一平面上的姿勢。另外，“椅子姿勢”是輪椅的座面部的椅子背部底板構(gòu)件相對于椅子腰部底板構(gòu)件大致垂直地立起、椅子腿部底板構(gòu)件相對于椅子腰部底板構(gòu)件大致垂直地落下的姿勢。另外，“腿部抬高姿勢”是為了避免作為輪椅的座面部的一部分的椅子腿部底板構(gòu)件與床主體部的基座部碰撞而使椅子腿部底板構(gòu)件移動到比床主體部的基座部高的位置的姿勢。
[0053]另外，“傾倒(tilt)動作”是在將輪椅的座面部的分割構(gòu)件維持為與椅子姿勢下大致相同的角度關(guān)系的狀態(tài)下的、座面部的動作。即，“傾倒動作”是在維持輪椅的座面部的椅子腰部底板構(gòu)件與椅子背部底板構(gòu)件的角度關(guān)系的狀態(tài)下改變座面部整體的角度的動作。因此，根據(jù)輪椅的結(jié)構(gòu)不同，可以在平坦姿勢下進(jìn)行傾倒動作，也可以在椅子姿勢下進(jìn)行傾倒動作。需要說明的是，在以下的說明中，將在椅子姿勢下進(jìn)行傾倒動作的狀態(tài)的姿勢、即在椅子姿勢下使椅子腰部底板構(gòu)件進(jìn)行傾倒動作而傾斜的姿勢稱作“傾倒姿勢”。
[0054]另外，在以下的說明中，“坐位體姿”是就坐于椅子姿勢的輪椅上時的被護(hù)理者的體姿。“仰躺體姿”是臥在平坦姿勢的輪椅上時的被護(hù)理者的體姿，是被護(hù)理者全身伸展開的體姿。
[0055](第一實施方式)
[0056]圖1A、圖1B、圖2、圖3A、圖3B、圖3C、圖4A、圖4B是用于說明本發(fā)明的第一實施方式涉及的床的合體方法的圖。
[0057]圖1A是表示第一實施方式涉及的分離的狀態(tài)的床11的立體圖。圖1B是表示第一實施方式涉及的床11的控制部100和驅(qū)動部等的結(jié)構(gòu)的框圖。在圖1A中，為了圖示分離的狀態(tài)的床11，示出了床主體部12和椅子姿勢的輪椅13。圖2是表示第一實施方式涉及的床11的合體方法的流程圖。圖3A是表示第一實施方式涉及的椅子姿勢的輪椅13的立體圖。圖3B是表示第一實施方式涉及的在椅子姿勢下進(jìn)行了傾倒動作的狀態(tài)的輪椅13的立體圖。需要說明的是，圖3B也是表示傾倒姿勢的輪椅13的立體圖。圖3C是表示第一實施方式涉及的平坦姿勢的輪椅13的立體圖。圖4A及圖4B是用于說明第一實施方式涉及的輪椅的機(jī)構(gòu)的圖。圖4A是概略側(cè)視圖。圖4B是輪椅13的座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32的側(cè)視圖。
[0058]輪椅13的座面部31具有多個分割構(gòu)件，相鄰的構(gòu)件之間分別以旋轉(zhuǎn)自如的方式相互連結(jié)。多個分割構(gòu)件至少包括椅子背部底板構(gòu)件31a、椅子腰部底板構(gòu)件31b和椅子腿部第一底板構(gòu)件31d。需要說明的是，多個分割構(gòu)件也存在包括椅子膝部底板構(gòu)件31c和椅子腿部第二底板構(gòu)件31e的情況。椅子背部底板構(gòu)件31a是與被護(hù)理者的后背接觸的座面部31的部分。椅子腰部底板構(gòu)件31b是與被護(hù)理者的腰部接觸的座面部31的部分。椅子膝部底板構(gòu)件31c是與被護(hù)理者的大腿接觸的座面部31的部分。椅子腿部第一底板構(gòu)件31d是與被護(hù)理者的小腿接觸的座面部31的部分。椅子腿部第二底板構(gòu)件31e是與被護(hù)理者的腳跟接觸的座面部31的部分。將椅子背部底板構(gòu)件31a與椅子腰部底板構(gòu)件31b連結(jié)的連結(jié)部是相當(dāng)于坐在輪椅13上的被護(hù)理者的腰關(guān)節(jié)的部位。將椅子腰部底板構(gòu)件31b與椅子膝部底板構(gòu)件31c連結(jié)的連結(jié)部是相當(dāng)于被護(hù)理者的股關(guān)節(jié)的部位。將椅子膝部底板構(gòu)件31c與椅子腿部第一底板構(gòu)件31d連結(jié)的連結(jié)部是相當(dāng)于被護(hù)理者的膝關(guān)節(jié)的部位。將椅子腿部第一底板構(gòu)件31d與椅子腿部第二底板構(gòu)件31e連結(jié)的連結(jié)部是相當(dāng)于被護(hù)理者的踝關(guān)節(jié)的部位。這些構(gòu)件通常具有緩沖功能。
[0059]需要說明的是，座面部31由座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32的框構(gòu)件32a支承。座面部31的多個分割構(gòu)件的角度關(guān)系與座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32的框構(gòu)件32a的角度關(guān)系大致相同。具體而言，座面部31的椅子背部底板構(gòu)件31a的角度關(guān)系與椅子背部框構(gòu)件32al的角度關(guān)系大致相同。另外，椅子腰部底板構(gòu)件31b的角度關(guān)系與椅子腰部框構(gòu)件32a2的角度關(guān)系大致相同。另外，椅子膝部底板構(gòu)件31c的角度關(guān)系與椅子膝部框構(gòu)件32a3的角度關(guān)系大致相同。另外，椅子腿部第一底板構(gòu)件31d的角度關(guān)系與椅子腿部第一框構(gòu)件32a4的角度關(guān)系大致相同。另外，椅子腿部第二底板構(gòu)件31e的角度關(guān)系與椅子腿部第二框構(gòu)件32a5的角度關(guān)系大致相同。
[0060]在此，將圖3A所示的輪椅13的椅子姿勢下的座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32的框構(gòu)件32a的角度關(guān)系定義為“椅子角度”。另外，將圖3C所示的輪椅13的平坦姿勢下的座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32的框構(gòu)件32a的角度關(guān)系定義為“床角度”。
[0061]如圖1A所示，床11通過將床主體部12和輪椅13合體而構(gòu)成。該床11通過利用內(nèi)置于床11下部的床控制部43來改變床11整體的姿勢而發(fā)揮電動護(hù)理床的功能。自床主體部12分離的輪椅13是能按照被護(hù)理者的操作移動的電動輪椅。該輪椅13如后所述具備全方位移動椅輪35，作為能向全方向移動的全方位移動型的電動輪椅而被乘坐的被護(hù)理者利用。全方位移動椅輪35的一例是全向輪或麥克納姆輪。
[0062]床主體部12具有半床面部21、床面引導(dǎo)構(gòu)件22、基座部(床側(cè)基座部)23和床控制部43。半床面部21通過相鄰的分割構(gòu)件彼此以旋轉(zhuǎn)自如的方式連結(jié)而構(gòu)成。分割構(gòu)件具有床11的床面部39(參照圖11)整體的寬度尺寸的大致一半程度的寬度尺寸。具體而言，在第一實施方式中，半床面部21通過串聯(lián)地連結(jié)具有床11的床面部39整體的寬度尺寸的大致一半程度的寬度尺寸的四個分割構(gòu)件(床背部底板構(gòu)件21a、床腰部底板構(gòu)件21b、床膝部底板構(gòu)件21c、床腿部底板構(gòu)件21d)而構(gòu)成。床背部底板構(gòu)件21a是與被護(hù)理者的后背接觸的半床面部21的部分。床腰部底板構(gòu)件21b是與被護(hù)理者的腰部接觸的半床面部21的部分。床膝部底板構(gòu)件21c是與被護(hù)理者的大腿接觸的半床面部21的部分。床腿部底板構(gòu)件21d是與被護(hù)理者的小腿及腳跟接觸的半床面部21的部分。床背部底板構(gòu)件21a、床腰部底板構(gòu)件21b、床膝部底板構(gòu)件21c和床腿部底板構(gòu)件21d通常具有緩沖功能。床背部底板構(gòu)件21a與床腰部底板構(gòu)件21b的連結(jié)部是相當(dāng)于被護(hù)理者的腰關(guān)節(jié)的部位。床腰部底板構(gòu)件21b與床膝部底板構(gòu)件21c的連結(jié)部是相當(dāng)于被護(hù)理者的股關(guān)節(jié)的部位。床膝部底板構(gòu)件21c與床腿部底板構(gòu)件21d的連結(jié)部是相當(dāng)于被護(hù)理者的膝關(guān)節(jié)的部位。床背部底板構(gòu)件21a、床腰部底板構(gòu)件21b、床膝部底板構(gòu)件21c和床腿部底板構(gòu)件2Id在各連結(jié)部以旋轉(zhuǎn)自如的方式彼此連結(jié)。
[0063]另外，床面引導(dǎo)構(gòu)件22是分別具有大于床11的寬度尺寸的大致一半的寬度尺寸(例如床11的寬度尺寸的四分之三左右的寬度尺寸)的四方框形狀的構(gòu)件。具體而言，在第一實施方式中，床面引導(dǎo)構(gòu)件22通過串聯(lián)地連結(jié)四個四方框形狀的分割構(gòu)件(床背部引導(dǎo)構(gòu)件22a、床腰部引導(dǎo)構(gòu)件22b、床膝部引導(dǎo)構(gòu)件22c和床腿部引導(dǎo)構(gòu)件22d)而構(gòu)成，分別支承半床面部21的四個分割構(gòu)件(床背部底板構(gòu)件21a、床腰部底板構(gòu)件21b、床膝部底板構(gòu)件21c、床腿部底板構(gòu)件21d)。另外，床面引導(dǎo)構(gòu)件22將四個分割構(gòu)件(床背部引導(dǎo)構(gòu)件22a、床腰部引導(dǎo)構(gòu)件22b、床膝部引導(dǎo)構(gòu)件22c、床腿部引導(dǎo)構(gòu)件22d)中的相鄰的分割構(gòu)件彼此以旋轉(zhuǎn)自如的方式連結(jié)。床背部引導(dǎo)構(gòu)件22a與床腰部引導(dǎo)構(gòu)件22b的連結(jié)部是相當(dāng)于被護(hù)理者的腰關(guān)節(jié)的部位。床腰部引導(dǎo)構(gòu)件22b與床膝部引導(dǎo)構(gòu)件22c的連結(jié)部是相當(dāng)于被護(hù)理者的股關(guān)節(jié)的部位。床膝部引導(dǎo)構(gòu)件22c與床腿部引導(dǎo)構(gòu)件22d的連結(jié)部是相當(dāng)于被護(hù)理者的膝關(guān)節(jié)的部位。而且，床面引導(dǎo)構(gòu)件22的床腰部引導(dǎo)構(gòu)件22b固定于基座部23。通過使半床面部21的連結(jié)部的旋轉(zhuǎn)軸與床面引導(dǎo)構(gòu)件22的連結(jié)部的旋轉(zhuǎn)軸為同一軸，從而床面引導(dǎo)構(gòu)件22能以各種各樣的姿勢支承半床面部21及床面部39。床面引導(dǎo)構(gòu)件22通過驅(qū)動床背部引導(dǎo)構(gòu)件22a、床腰部引導(dǎo)構(gòu)件22b、床膝部引導(dǎo)構(gòu)件22c和床腿部引導(dǎo)構(gòu)件22d旋轉(zhuǎn)，能使半床面部21及包含半床面部21的床面部39 (參照圖11)的姿勢改變?yōu)楦鞣N姿勢。
[0064]基座部23能通過升降來改變基座部自身的高度，從下方支承床面引導(dǎo)構(gòu)件22。在基座部23的一方的側(cè)部形成有呈凹部的收納區(qū)域23a。形成于基座部23的一方的側(cè)部的收納區(qū)域23a是能供椅子基座部34出入的空間。收納區(qū)域23a的寬度尺寸是床11的寬度尺寸的大致一半的寬度尺寸。
[0065]床控制部43通過對床升降裝置43D(參照圖1B)進(jìn)行驅(qū)動控制而使床主體部12的基座部23升降。床控制部43在床合體時(使輪椅13與床主體部12合體時)驅(qū)動床升降裝置43D來使床主體部12的基座部23上升，從而使床主體部12的床面引導(dǎo)構(gòu)件22與輪椅13的座面部31抵接，使床主體部12的半床面部21與輪椅13的座面部31的高度對齊。另外，床控制部43通過對床面引導(dǎo)構(gòu)件驅(qū)動裝置22D進(jìn)行驅(qū)動控制，能利用床面引導(dǎo)構(gòu)件22舉起半床面部21及座面部31上的被護(hù)理者的背面附近區(qū)域與膝部附近區(qū)域，從而做成背部抬起姿勢及膝部抬起姿勢。另外，床控制部43通過對床面引導(dǎo)構(gòu)件驅(qū)動裝置22D進(jìn)行驅(qū)動控制也能將半床面部21及座面部31改變?yōu)槠教棺藙荨?br> [0066]如圖1A及圖4A所示，輪椅13具有座面部31、座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32、座面傾斜機(jī)構(gòu)部33、椅子基座部34、輪椅控制部41、電驅(qū)動部42、全方位移動椅輪35、一對扶手36、36a和操作部37。
[0067]如前面所述，座面部31由多個分割構(gòu)件構(gòu)成，將相鄰的分割構(gòu)件彼此以旋轉(zhuǎn)自如的方式連結(jié)。需要說明的是，分割構(gòu)件中的椅子腿部第二底板構(gòu)件31e在輪椅13處于椅子姿勢時成為被護(hù)理者的腳踏部。
[0068]座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32由框構(gòu)件32a(椅子背部框構(gòu)件32al、椅子腰部框構(gòu)件32a2、椅子膝部框構(gòu)件32a3、椅子腿部第一框構(gòu)件32a4、椅子腿部第二框構(gòu)件32a5)構(gòu)成，分別支承座面部31 (椅子背部底板構(gòu)件31a、椅子腰部底板構(gòu)件31b、椅子膝部底板構(gòu)件31c、椅子腿部第一底板構(gòu)件31d、椅子腿部第二底板構(gòu)件31e)。詳細(xì)內(nèi)容見后述。
[0069]座面傾斜機(jī)構(gòu)部33支承座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32并使座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32旋轉(zhuǎn)。關(guān)于詳細(xì)的結(jié)構(gòu)見后述。
[0070]椅子基座部34具有床11的寬度尺寸的大致一半的寬度尺寸，支承座面傾斜機(jī)構(gòu)部33。
[0071]輪椅控制部41內(nèi)置于椅子基座部34。輪椅13的動作由該輪椅控制部41控制，在以下的說明中會適當(dāng)省略。輪椅13的動作例如是由框驅(qū)動部32e的驅(qū)動產(chǎn)生的座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32的姿勢變更及由伸縮驅(qū)動部33a的驅(qū)動產(chǎn)生的座面傾斜機(jī)構(gòu)部33的姿勢變更、和基于電驅(qū)動部42的驅(qū)動的全方位移動椅輪35的驅(qū)動。
[0072]電驅(qū)動部42設(shè)于下部的椅子基座部34。
[0073]全方位移動椅輪35在椅子基座部34下方的兩側(cè)部能正反旋轉(zhuǎn)地共計配置四個，由電驅(qū)動部42來驅(qū)動。
[0074]一對扶手36、36a相對于椅子背部底板構(gòu)件31a以能在規(guī)定的角度范圍內(nèi)自由旋轉(zhuǎn)的方式固定。需要說明的是，在第一實施方式中，扶手36、36a保持為能在從其長度方向與椅子背部底板構(gòu)件31a的長度方向平行的角度到椅子背部底板構(gòu)件31a處于椅子形狀時與地面平行的角度的范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)自如。另外，左手側(cè)扶手36a通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動能收納于椅子背部底板構(gòu)件31a的背面。
[0075]操作部37至少設(shè)于一方的扶手(作為一例，在圖1A中設(shè)于右側(cè)的扶手)36。另夕卜，操作部37由用于選擇動作模式的模式選擇按鈕、可視地顯示所選擇的模式的模式顯示部和輸入動作方向或動作量的控制手柄構(gòu)成。作為能利用模式選擇按鈕選擇的模式，具有輪椅13通過在操作部37的操作而進(jìn)行移動的“移動模式”、輪椅13與床主體部12合體的“合體模式”、輪椅13從床主體部12分離的“分離模式”、改變輪椅13的座面部31的姿勢的“斜躺變更模式”和改變輪椅13的后述的傾倒角度的“傾倒變更模式”。在此，在通過操作部37的模式選擇按鈕的操作選擇斜躺變更模式時，輪椅13與操作部37的控制手柄的輸入相應(yīng)地驅(qū)動座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32而進(jìn)行斜躺動作。在此，斜躺動作是改變座面部31的斜躺角度的動作，是椅子背部框構(gòu)件32al、椅子腿部第一底板構(gòu)件31d和椅子腿部第二底板構(gòu)件31e連動地活動的動作。具體而言，當(dāng)使操作部37的控制手柄向前側(cè)傾斜時，輪椅13以恒定速度向抬起頭部的方向(使斜躺角度增加的方向)改變座面部31的斜躺角度。相反地，當(dāng)使操作部37的控制手柄向后側(cè)傾斜時，輪椅13以恒定速度向降低頭部的方向(使斜躺角度Θr減少的方向)改變座面部31的斜躺角度。當(dāng)操作部37的控制手柄返回中立位置時，座面部31的角度變更停止。需要說明的是，關(guān)于操作部37的控制手柄的向左右方向的輸入，不進(jìn)行斜躺動作。
[0076]作為座面部31的姿勢變更的斜躺動作通過座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32的動作來進(jìn)行。另外，如圖4Α等所不，將椅子背部底板構(gòu)件31a的座面(表面)與椅子腰部底板構(gòu)件31b的座面(表面)的延長線38所成的角度Θ r稱作“斜躺角度”。例如，當(dāng)座面部31的姿勢為平坦姿勢時，斜躺角度0r為0°。
[0077]在此，使用圖4B說明座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32。如圖4B所示，座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32具有支承座面部31的多個框構(gòu)件32a(框構(gòu)件32al、框構(gòu)件32a2、椅子膝部框構(gòu)件32a3、椅子腿部第一框構(gòu)件32a4、椅子腿部第二框構(gòu)件32a5)、以能轉(zhuǎn)動的方式支承各個框構(gòu)件32a的多個關(guān)節(jié)部32b (32bl、32b2、32b3、32b4)、連結(jié)連桿32c (第一連結(jié)連桿32cl、第二連結(jié)連桿32c2、第三連結(jié)連桿32c3)、連結(jié)凸輪32d、成為使框構(gòu)件32a動作的動力的框驅(qū)動部32e。[0078]在此，棒狀的第一連結(jié)連桿32cl將框構(gòu)件32al的背面下部的L字狀的背側(cè)臂構(gòu)件32al-l的前端與椅子腿部第一框構(gòu)件32a4的中間部連結(jié)。棒狀的第二連結(jié)連桿32c2將椅子膝部框構(gòu)件32a3的關(guān)節(jié)部32b3側(cè)附近與椅子腿部第二框構(gòu)件32a5的自關(guān)節(jié)部32b4側(cè)向背面?zhèn)韧怀龅耐怀霾?2a5-l連結(jié)。
[0079]連結(jié)凸輪32d與椅子膝部框構(gòu)件32a3的下表面接觸，且能旋轉(zhuǎn)地配置于椅子基座部34。連結(jié)凸輪32d通過棒狀的第三連結(jié)連桿32c3與框構(gòu)件32al的背面下部的L字狀的背側(cè)臂構(gòu)件32al-l的前端連結(jié)。其結(jié)果是，利用框構(gòu)件32al的動作，借助連結(jié)連桿32c3使連結(jié)凸輪32d旋轉(zhuǎn)，而使椅子膝部框構(gòu)件32a3繞關(guān)節(jié)部32b2轉(zhuǎn)動動作。
[0080]框驅(qū)動部32e例如由直線促動器構(gòu)成，該直線促動器由正反旋轉(zhuǎn)電動機(jī)、利用正反旋轉(zhuǎn)電動機(jī)進(jìn)行正反旋轉(zhuǎn)的滾珠絲杠和利用滾珠絲杠的旋轉(zhuǎn)而直線地進(jìn)行進(jìn)退移動的螺母構(gòu)件構(gòu)成，對此沒有具體圖示。而且，直線促動器的固定端固定于椅子基座部34，直線促動器的螺母構(gòu)件通過臂與背側(cè)臂構(gòu)件32al-l的前端連結(jié)。因此，當(dāng)驅(qū)動框驅(qū)動部32e的直線促動器時，借助背側(cè)臂構(gòu)件32al-l使框構(gòu)件32al繞關(guān)節(jié)部32bl向順時針方向或逆時針方向轉(zhuǎn)動。伴隨該框構(gòu)件32al的轉(zhuǎn)動動作，借助第一連結(jié)連桿32cl使椅子腿部第一框構(gòu)件32a4繞關(guān)節(jié)部32b3向順時針方向或逆時針方向轉(zhuǎn)動，同時借助第三連結(jié)連桿32c3使連結(jié)凸輪32d正反旋轉(zhuǎn)，從而使椅子膝部框構(gòu)件32a3繞關(guān)節(jié)部32b2向順時針方向或逆時針方向轉(zhuǎn)動。伴隨椅子膝部框構(gòu)件32a3的轉(zhuǎn)動動作，借助第二連結(jié)連桿32c2使椅子腿部第二框構(gòu)件32a5繞關(guān)節(jié)部32b4向順時針方向或逆時針方向轉(zhuǎn)動。[0081]在框驅(qū)動部32e的螺母構(gòu)件附近配置用于檢測框驅(qū)動部32e的螺母構(gòu)件的位置而檢測座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32的后述的斜躺角度0r的平坦姿勢檢測用傳感器器103。平坦姿勢檢測用傳感器器103將檢測出的座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32的斜躺角度Θ r輸入至控制部100。代替配置平坦姿勢檢測用傳感器器103，通過在傾倒動作的旋轉(zhuǎn)支點(diǎn)或關(guān)節(jié)部32bl配置旋轉(zhuǎn)角度檢測傳感器或在座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32配置傾斜角度傳感器也能檢測斜躺角度Θ r。
[0082]控制部100基于由平坦姿勢檢測用傳感器器103檢測出的斜躺角度Θ r,利用判定部IOOd判定輪椅13處于平坦姿勢還是椅子姿勢，從而來控制框驅(qū)動部32e的驅(qū)動。
[0083]因此，第一及第二連結(jié)連桿32cl、32c2及連結(jié)凸輪32d將由框驅(qū)動部32e的驅(qū)動產(chǎn)生的框構(gòu)件32al的轉(zhuǎn)動動作傳遞至其他的框構(gòu)件即椅子膝部框構(gòu)件32a3、椅子腿部第一框構(gòu)件32a4和椅子腿部第二框構(gòu)件32a5。利用框驅(qū)動部32e的伸縮動作(直線促動器的螺母構(gòu)件及臂的進(jìn)退動作)，借助連結(jié)連桿32c及連結(jié)凸輪32d使各框構(gòu)件32a移動，由于該各框構(gòu)件32a的移動，座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32的形狀發(fā)生變化。[0084]輪椅13能使座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32的框構(gòu)件32a的角度關(guān)系從椅子角度向床角度變化。在此，“椅子角度”是后述的斜躺角度0!*為45°以上90°以下的角度關(guān)系。被座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32支承的座面部31的姿勢按照座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32的框構(gòu)件32a的角度關(guān)系變化，使被護(hù)理者的體姿變化。也就是說，在座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32的框構(gòu)件32a的角度關(guān)系為椅子角度時，被護(hù)理者處于坐位體姿。另外，在座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32的框構(gòu)件32a的角度關(guān)系為床角度時，被護(hù)理者處于仰躺體姿。同樣地，也能使座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32的框構(gòu)件32a的角度關(guān)系從床角度變化為椅子角度。伴隨該變化，座面部31的姿勢也改變，能使被護(hù)理者的體姿在仰躺體姿與坐位體姿之間變化。
[0085]座面傾斜機(jī)構(gòu)部33由伸縮驅(qū)動部33a和旋轉(zhuǎn)支承部33b構(gòu)成。如圖4A所示，旋轉(zhuǎn)支承部33b設(shè)于椅子背部底板構(gòu)件31a與椅子腰部底板構(gòu)件31b之間的下方，將座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32以能旋轉(zhuǎn)的方式相連結(jié)。旋轉(zhuǎn)支承部33b是位于框構(gòu)件32a2的后端(關(guān)節(jié)部32bl附近)的塊狀的構(gòu)件。另外，配置于椅子基座部34的伸縮驅(qū)動部33a與椅子腰部框構(gòu)件32a2連結(jié)，而使椅子腰部框構(gòu)件32a2以旋轉(zhuǎn)支承部33b為中心轉(zhuǎn)動。
[0086]伸縮驅(qū)動部33a是由直線促動器構(gòu)成的、能伸縮的構(gòu)件。伸縮驅(qū)動部33a的直線促動器例如由正反旋轉(zhuǎn)電動機(jī)、利用正反旋轉(zhuǎn)電動機(jī)進(jìn)行正反旋轉(zhuǎn)的滾珠絲杠、利用滾珠絲杠的旋轉(zhuǎn)直線地進(jìn)行進(jìn)退移動的螺母構(gòu)件構(gòu)成，對此未具體地圖示。而且，直線促動器的固定端固定于椅子基座部34，直線促動器的螺母構(gòu)件借助臂與椅子腰部框構(gòu)件32a2的關(guān)節(jié)部32b2的附近部分連結(jié)。而且，當(dāng)使伸縮驅(qū)動部33a伸縮(利用直線促動器使螺母構(gòu)件及臂進(jìn)行進(jìn)退動作)時，座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32的椅子腰部框構(gòu)件32a2被伸縮驅(qū)動部33a推壓(或拉拽)，在維持座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32的角度關(guān)系的狀態(tài)下以旋轉(zhuǎn)支承部33b為中心旋轉(zhuǎn)，從而進(jìn)行傾倒動作。同樣地，座面部31也在維持其姿勢的狀態(tài)下以旋轉(zhuǎn)支承部33b為中心旋轉(zhuǎn)，從而進(jìn)行傾倒動作。結(jié)果，被護(hù)理者在不改變體姿的狀態(tài)下以旋轉(zhuǎn)支承部33b為中心旋轉(zhuǎn)。
[0087]在伸縮驅(qū)動部33a的螺母構(gòu)件附近配置用于檢測伸縮驅(qū)動部33a的螺母構(gòu)件的位置而檢測椅子腰部底板構(gòu)件31b的傾倒角度0t的傾倒姿勢檢測用傳感器器102。傾倒姿勢檢測用傳感器器102將檢測出的椅子腰部底板構(gòu)件31b的傾倒角度Θ t輸出至控制部100。代替配置傾倒姿勢檢測用傳感器器102，在傾斜的旋轉(zhuǎn)支點(diǎn)或旋轉(zhuǎn)支承部33b的關(guān)節(jié)部32bl配置旋轉(zhuǎn)角度檢測傳感器的情況下或在座面部31配置傾斜角度傳感器的情況下，也能檢測椅子腰部底板構(gòu)件31b的傾倒角度0t?？刂撇?00基于由傾倒姿勢檢測用傳感器器102檢測出的傾倒角度0t，利用判定部IOOd判定處于傾倒姿勢還是非傾倒姿勢(傾倒姿勢以外的姿勢)，從而來控制伸縮驅(qū)動部33a的驅(qū)動。
[0088]如圖4A所示，將椅子腰部底板構(gòu)件31b相對于沿水平方向(在本說明書中，將與設(shè)置床11的地面平行的方向稱作“水平方向”)的水平線40的角度0t稱作“傾倒角度”。在圖4A中，傾倒角度0七為0°。
[0089]如前所述，Θr= Θ t = 0°的座面部31的姿勢是平坦姿勢。如圖3C所示,平坦姿勢是框構(gòu)件32a與座面部31處于水平的姿勢，此時，被護(hù)理者被支承為仰躺體姿。
[0090]另外，在第一實施方式中，在以椅子姿勢使用輪椅13的情況下，傾倒角度0t為-5° ( 0t<+5°，斜躺角度Θr為45° < Θr<90°。第一實施方式的椅子姿勢是這樣的姿勢:如圖3Α所示那樣，使椅子背部底板構(gòu)件31a立起，使椅子膝部底板構(gòu)件31c的前端側(cè)(椅子腿部第一底板構(gòu)件31d側(cè))比椅子腰部底板構(gòu)件31b稍向上方傾斜，使椅子腿部第一底板構(gòu)件31d的前端側(cè)(椅子腿部第二底板構(gòu)件31e側(cè))向下方落下，使被椅子形狀的座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32支承的椅子腰部底板構(gòu)件31b的傾倒角度0t為-5° ( 0t<+5°。在此，使椅子姿勢下的輪椅13的傾倒角度0t為-5° ( 0t<+5°是為了在使用輪椅時，無論被護(hù)理者的身體狀態(tài)如何，都能為被護(hù)理者提供充分的視野。例如，存在被護(hù)理者由于攣縮等而關(guān)節(jié)的可動區(qū)域變窄、不能改變?yōu)楂@得視野所需的充分的斜躺角度Θr的姿勢的情況。在這樣的情況下，通過在-5° ( 0t<+5°的范圍內(nèi)調(diào)整傾倒角度0t，能在被護(hù)理者的座面為大致水平的范圍內(nèi)調(diào)整背部的角度即視線的朝向，能確保被護(hù)理者的視野。
[0091]如前所述，旋轉(zhuǎn)支承部33b是位于支承椅子腰部底板構(gòu)件31b的框構(gòu)件32a2的后端(關(guān)節(jié)部32bl附近)的塊狀的構(gòu)件。利用該旋轉(zhuǎn)支承部33b，通過傾倒動作能使座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32及座面部31整體位于比床主體部12的基座部23的高度高的位置。
[0092]接著，使用圖2的流程圖說明在控制部100的控制下使輪椅13與床主體部12合體的合體動作。
[0093]首先，在圖2的步驟SOl中，使圖3A所示的椅子姿勢的輪椅13向床主體部12側(cè)方的合體空間移動(參照圖1A)。該步驟SOl為輪椅移動步驟。在步驟SOl中，被護(hù)理者對操作部37的模式選擇按鈕進(jìn)行操作而選擇“移動模式”并且使輪椅13移動，從而使輪椅13向床主體部12側(cè)方的合體空間移動(參照圖1A)。輪椅13的移動通過這樣進(jìn)行:被護(hù)理者對操作部37的控制手柄進(jìn)行操作來輸入方向和速度，從而在控制部100的控制下驅(qū)動電驅(qū)動部42而使全方位移動椅輪35旋轉(zhuǎn)。具體而言，如圖1A所示，坐在與床主體部12分離的輪椅13上的被護(hù)理者為了躺在合體后的床11上，對操作部37進(jìn)行操作而使輪椅13向床主體部12附近移動。然后，使椅子基座部34的側(cè)面與基座部23的呈凹部的收納區(qū)域23a的開口部對置，位于合體準(zhǔn)備位置(參照圖5)。需要說明的是，此時，在欲使輪椅13停止的情況下，被護(hù)理者通過使操作部37的控制手柄返回中立位置而能使輪椅13停止。
[0094]接著，在步驟SOl中對床主體部12和輪椅13進(jìn)行了大體的定位的狀態(tài)下，在圖2的步驟S02中，對操作部37的模式選擇按鈕進(jìn)行操作而選擇“合體模式”。該步驟S02為合體開始步驟。
[0095]接著，在圖2的步驟S03中，被護(hù)理者使圖3A所示的椅子姿勢的輪椅13改變?yōu)閳D3B所示的傾倒姿勢。該步驟S03為合體準(zhǔn)備步驟。在該步驟S03中，被護(hù)理者對操作部37的模式選擇按鈕進(jìn)行操作而選擇“傾倒變更模式”，進(jìn)行椅子姿勢的輪椅13的座面部31的傾倒動作。在此，在操作部37選擇了傾倒變更模式的情況下，輪椅13基于操作部37的控制手柄的輸入進(jìn)行傾倒動作。具體而言，使操作部37的控制手柄向后側(cè)傾斜時，在控制部100的控制下伸縮驅(qū)動部33a進(jìn)行驅(qū)動，從而座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32的框構(gòu)件32a整體以旋轉(zhuǎn)支承部33b的關(guān)節(jié)部32bl為中心旋轉(zhuǎn)，在維持座面部31的姿勢的狀態(tài)下使座面部31旋轉(zhuǎn)，向頭部降低的方向(使傾倒角度Qt增加的方向)(具體而言是圖6的箭頭A的方向(逆時針方向))改變傾倒角度Θ t。該步驟S03是使輪椅13的姿勢從圖4A經(jīng)由圖6改變?yōu)閳D8所示的姿勢的步驟。另外，用于進(jìn)行作為合體準(zhǔn)備步驟的傾倒動作的傾倒變更模式被控制為僅能在前述的步驟S02中選擇合體模式的狀態(tài)下選擇。
[0096]在步驟S03中，為了進(jìn)行床主體部12和輪椅13合體的合體準(zhǔn)備，利用傾倒動作使座面部31從椅子姿勢改變?yōu)閮A倒姿勢，以使得椅子腿部第二底板構(gòu)件31e(腳踏部)的位置比基座部23高。這樣，能在將坐在輪椅13上的被護(hù)理者的體姿維持為坐位體姿的狀態(tài)下進(jìn)行合體準(zhǔn)備。由此，在床主體部12與輪椅13合體時，能減輕由于體姿變化帶來的對被護(hù)理者的負(fù)擔(dān)。
[0097]接著，在圖2的步驟S04中，被護(hù)理者使改變?yōu)閳D3B所示的傾倒姿勢而合體準(zhǔn)備動作結(jié)束的輪椅13移動至基座部23的用于收納椅子基座部34的凹陷的收納區(qū)域23a內(nèi)。該步驟S04為合體移動步驟。具體而言，被護(hù)理者通過使操作部37的控制手柄向床主體部
12側(cè)傾斜而在控制部100的控制下驅(qū)動電驅(qū)動部42，從而使全方位移動椅輪35旋轉(zhuǎn)，在維持傾倒姿勢的狀態(tài)下使輪椅13向床主體部12的收納區(qū)域23a內(nèi)移動。該步驟S04的輪椅13的移動可以在使控制手柄傾斜后自動進(jìn)行，也可以通過被護(hù)理者操縱操作部37的控制手柄而手動進(jìn)行。但是，為了準(zhǔn)確地進(jìn)行床主體部12與輪椅13的合體,期望使輪椅13自動移動而提聞位置精度。
[0098]接著，在圖2的步驟S05中，被護(hù)理者使傾倒姿勢的輪椅13改變?yōu)閳D3C所示的平坦姿勢。該步驟S05為床形成步驟。另外，在控制部100的控制下，從輪椅控制部41向床控制部43發(fā)送動作指令，驅(qū)動床升降裝置43D而使床主體部12的基座部23上升，從而使輪椅13的座面部31與床主體部12的床面引導(dǎo)構(gòu)件22抵接。這樣，通過使基座部23上升，而使輪椅13的座面部31的表面與床主體部12的半床面部21的表面的高度對齊。該步驟S05是使輪椅13的姿勢從圖8經(jīng)由圖9改變?yōu)閳D10所示的姿勢的步驟。
[0099]需要說明的是，在能利用操作部37的模式選擇按鈕選擇的合體模式中，也可以基于控制手柄的輸入連續(xù)地進(jìn)行步驟S03到步驟S05的動作。也就是說，在步驟S02中選擇合體模式，使操作部37的控制手柄向床主體部12側(cè)傾斜，在控制部100的控制下進(jìn)行步驟S03中的傾倒動作，從而使輪椅13的姿勢改變?yōu)閳D8所示的傾倒姿勢。接著，在利用傾倒姿勢檢測用傳感器器102檢測出輪椅13改變?yōu)閮A倒姿勢之后，向步驟S04轉(zhuǎn)移，自動地移動到床主體部12的收納區(qū)域23a內(nèi)。而且，利用后述的環(huán)境傳感器101檢測輪椅13向收納區(qū)域23a內(nèi)的移動。在檢測出輪椅13向收納區(qū)域23a內(nèi)移動之后，向步驟S05轉(zhuǎn)移，使輪椅13改變?yōu)槠教棺藙?，從輪椅控制?1向床控制部43發(fā)送動作指令?；谠搫幼髦噶钍勾仓黧w部12的基座部23上升，從而使輪椅13的座面部31與床主體部12的床面引導(dǎo)構(gòu)件22抵接，使輪椅13的座面部31與床主體部12的半床面部21的高度對齊。該一連串的動作僅在操作部37的控制手柄向床主體部12側(cè)傾斜的期間進(jìn)行。
[0100]接著，說明在圖2的流程圖的各狀態(tài)下床主體部12或輪椅13處于怎樣的狀態(tài)。
[0101]圖5是第一實施方式涉及的合體準(zhǔn)備狀態(tài)的床11的立體圖。圖6是第一實施方式涉及的合體準(zhǔn)備狀態(tài)的輪椅13的概略側(cè)視圖。該圖5及圖6是用于說明圖2中的步驟S03及步驟S04的圖。
[0102]在圖2的步驟S03中，首先，輪椅13在維持座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32的姿勢的狀態(tài)下利用伸縮驅(qū)動部33a的驅(qū)動使座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32向圖6的箭頭A的方向(圖6的逆時針方向)轉(zhuǎn)動，進(jìn)行傾倒動作。
[0103]如圖5及圖6所示，當(dāng)輪椅13改變?yōu)閮A倒姿勢時，椅子腿部第二底板構(gòu)件31e的位置比圖3A所示的椅子姿勢的情況下的位置高。此時，傾倒姿勢的輪椅13的椅子腿部第二底板構(gòu)件31e比床主體部12的基座部23距設(shè)置地面的高度H(參照圖5)高。另外，椅子背部底板構(gòu)件31a的上端部的位置雖然比圖3A所示的椅子姿勢的情況下的位置低，但比床主體部12的基座部23的高度H高。即，第一實施方式的合體準(zhǔn)備狀態(tài)的輪椅13通過進(jìn)行傾倒動作而使所有的座面部31位于比基座部23高的位置。因此，能在保持坐在輪椅13上的被護(hù)理者的姿勢為坐位體姿的狀態(tài)下使座面部31不與基座部23碰撞地使輪椅13移動至收納區(qū)域23a內(nèi)。此時，被護(hù)理者的體姿為與椅子姿勢時相同的坐位體姿，因此，在床主體部12與輪椅13合體時，對被護(hù)理者的身體的負(fù)擔(dān)少。
[0104]需要說明的是，在第一實施方式中，傾倒姿勢下的輪椅13的斜躺角度Θ r與椅子姿勢下的輪椅13的斜躺角度Θr同樣地為45° < Θr<90°，傾倒角度0t為20° <<50°。在此，使傾倒姿勢下的輪椅13的傾倒角度0t為20° < 0t<5O°是為了在被護(hù)理者使座面部31的高度比基座部23高且在傾倒姿勢下使輪椅13移動的情況下，被護(hù)理者不會在自身的前方因身體阻擋形成死角，確保用于確認(rèn)向前方及左右方向移動時安全所需的充分視野。身體阻擋形成的死角例如是自身的腳等阻擋形成的死角。另外，在第一實施方式中，在斜躺角度是“傾倒姿勢”下的斜躺角度θι.0、且傾倒角度0t是“傾倒姿勢”下的傾倒角度Θ t0時開始斜躺動作。也就是說，第一實施方式的床11如后述那樣在Qr= Θ r0、Θ t = Θ t0的狀態(tài)下進(jìn)行合體或分離動作。
[0105]需要說明的是，輪椅13在椅子基座部34的側(cè)面(例如與床主體部12接近的一側(cè)的側(cè)面和前后面)具有激光傳感器或接觸檢測傳感器等環(huán)境傳感器101 (參照圖1B)。利用該環(huán)境傳感器101在合體時把握基座部23的收納區(qū)域23a的位置，使輪椅13位于床主體部12側(cè)方的與收納區(qū)域23a的入口對置的合體準(zhǔn)備位置。然后，輪椅13從合體準(zhǔn)備位置向收納區(qū)域23a內(nèi)移動。而且，當(dāng)輪椅13整體到達(dá)進(jìn)入收納區(qū)域23a內(nèi)的合體位置時，使輪椅13的移動停止，通過手動使左手側(cè)扶手36a向背面?zhèn)绒D(zhuǎn)動而收納于椅子背部底板構(gòu)件31a的背面。在第一實施方式中，將作為環(huán)境傳感器101的一例的接觸傳感器配置于輪椅13的椅子基座部34的周圍(例如與床主體部12接近的一側(cè)的側(cè)面和前后面)。當(dāng)輪椅13進(jìn)入床主體部12的收納區(qū)域23a內(nèi)而被收納時，接觸傳感器101與床主體部12接觸而檢測出輪椅13被收納于收納區(qū)域23a內(nèi)。收到該接觸傳感器101的檢測，在控制部100的控制下驅(qū)動框驅(qū)動部32e和伸縮驅(qū)動部33a，從而使輪椅13從傾倒姿勢且為椅子姿勢改變?yōu)榉莾A倒姿勢且為平坦姿勢。換言之，在使輪椅13從傾倒姿勢改變?yōu)榉莾A倒姿勢的同時從椅子姿勢改變?yōu)槠教棺藙?，結(jié)果，使輪椅13從傾倒姿勢改變?yōu)槠教棺藙?。[0106]圖7是第一實施方式涉及的輪椅13移動到收納區(qū)域23a內(nèi)、且收納了左手側(cè)扶手36a的床11的立體圖。圖8是第一實施方式涉及的輪椅13移動到收納區(qū)域23a內(nèi)的床11的概略側(cè)視圖。該圖7及圖8是用于說明圖2中的步驟S04的圖。在步驟S04中，輪椅13的座面部31的姿勢是傾倒姿勢，椅子腿部第二底板構(gòu)件31e的位置比基座部23的高度H高。另外，椅子背部底板構(gòu)件31a也比基座部23的高度H高。也就是說，座面部31比基座部23高，因此，不與基座部23碰撞而能移動到收納區(qū)域23a內(nèi)。
[0107]圖9是表示第一實施方式涉及的座面部31從傾倒姿勢向平坦姿勢改變的過程中的狀態(tài)的床11的概略側(cè)視圖。圖10是第一實施方式涉及的合體的床11的概略側(cè)視圖。圖11是第一實施方式涉及的合體的床11的立體圖。
[0108]如圖9及圖10所示，驅(qū)動座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32和座面傾斜機(jī)構(gòu)部33，從而使座面部31的姿勢從傾倒姿勢改變?yōu)槠教棺藙萸覟榉莾A倒姿勢。具體而言，驅(qū)動框驅(qū)動部32e以使斜躺角度Θr減小的方式將支承椅子背部底板構(gòu)件31a的框構(gòu)件32al向下方放倒。于是，與支承椅子背部底板構(gòu)件31a的框構(gòu)件32al的動作連動地，其他的框構(gòu)件32a3、32a4、32a5動作。其結(jié)果是，座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32的姿勢從椅子姿勢接近平坦姿勢。
[0109]另外，在圖2的步驟S05中，自輪椅控制部41向框驅(qū)動部32e和伸縮驅(qū)動部33a同時發(fā)送控制信號，從而在利用框驅(qū)動部32e使座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32動作的同時，以使傾倒角度Θ t減小的方式利用伸縮驅(qū)動部33a使座面傾斜機(jī)構(gòu)部33動作。也就是說，在圖2的步驟S05中，通過同時驅(qū)動框驅(qū)動部32e和伸縮驅(qū)動部33a，從而構(gòu)成輪椅13的座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32和座面傾斜機(jī)構(gòu)部33同時進(jìn)行動作，座面部31的姿勢改變?yōu)槠教棺藙荨?br> [0110]以下，基于圖12的流程圖說明圖2的步驟S05的詳細(xì)的流程。
[0111]該步驟S05是在傾倒姿勢的輪椅13移動到床主體部12的收納區(qū)域23a內(nèi)而合體之后、進(jìn)行使傾倒姿勢的輪椅13的姿勢改變?yōu)閳D3C所示的平坦姿勢且為非傾倒姿勢的動作的步驟。具體而言，步驟S05的特征在于，在該合體動作中，能消除椅子背部底板構(gòu)件31a的傾倒動作引起的旋轉(zhuǎn)移動和斜躺動作引起的旋轉(zhuǎn)移動。
[0112]首先，在圖12的步驟S05的開始時刻，收納區(qū)域23a內(nèi)的輪椅13為圖13A的傾倒姿勢的狀態(tài)。在此，輪椅13為傾倒姿勢如前所述是指輪椅13為椅子姿勢。
[0113]接著，在步驟S31中，在控制部100的控制下驅(qū)動框驅(qū)動部32e而使座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32動作來進(jìn)行斜躺動作，從而使座面部31的姿勢向使斜躺角度0r減少的方向(向使座面部31的姿勢從椅子姿勢改變?yōu)槠教棺藙莸姆较?改變。當(dāng)開始該斜躺動作時，斜躺角度Qr是傾倒姿勢下的斜躺角度Θr0(參照圖13B)。另外，傾倒角度Θ t是傾倒姿勢下的傾倒角度9t0。從這樣的狀態(tài)開始斜躺動作。也就是說，在第一實施方式中，在θι.= Θr0、Θ t = Θ t0的狀態(tài)下開始合體或分離動作。
[0114]開始斜躺動作之后，在步驟S32中，利用控制部100的判定部IOOd判定斜躺角度Qr是否小于合體時連動開始角度0rl、即是否為Θr< Θr1。在判定部IOOd判定為斜躺角度Θr為合體時連動開始角度0rl以上的情況下(步驟S32的NO的情況)，返回步驟S31，繼續(xù)斜躺動作。在判定部1OOd判定為斜躺角度0r小于合體時連動開始角度0rl的情況下(步驟S32的YES的情況下)，進(jìn)行步驟S33。需要說明的是，合體時連動開始角度Θr1和傾倒姿勢下的傾倒角度Θ t0的關(guān)系為Θr1> 0tO。這是為了避免在為傾倒角度Θ t0的傾倒姿勢下坐在輪椅13上的被護(hù)理者的背部比水平低。合體時連動開始角度Θr1是規(guī)定角度的一例。
[0115]在步驟S33中，如圖13D所示，在控制部100的控制下驅(qū)動伸縮驅(qū)動部33a而一邊進(jìn)行斜躺動作一邊進(jìn)行座面部31從傾倒姿勢向非傾倒姿勢改變的傾倒解除動作。傾倒解除動作是使座面部31從傾倒姿勢向傾倒角度Θ t減少的方向改變的動作。在第一實施方式中，如前所述，通過一邊進(jìn)行斜躺動作(座面部31的姿勢從椅子姿勢向平坦姿勢改變)一邊進(jìn)行傾倒解除動作，能在保持椅子背部底板構(gòu)件31a的斜躺角度Θ r為恒定的狀態(tài)下進(jìn)行傾倒解除動作。
[0116]接著，在步驟S34中，利用判定部IOOd判定傾倒角度Θ t是否為O。在判定部IOOd判定為傾倒角度Θ t為O的情況下(步驟S34的YES)，意味著座面部31為非傾倒姿勢，因此進(jìn)行步驟S35。在判定部IOOd判定為傾倒角度Θ t不為O的情況下(步驟S34的NO)，進(jìn)行步驟S37。
[0117]在步驟S35中，在控制部100的控制下停止驅(qū)動伸縮驅(qū)動部33a而停止傾倒解除動作。需要說明的是，在此，雖然傾倒解除動作停止，但在控制部100的控制下框驅(qū)動部32e繼續(xù)驅(qū)動而繼續(xù)進(jìn)行向平坦姿勢改變的斜躺動作。
[0118]接著，在步驟S36中，如圖13E所示，接著傾倒角度Θ t判定之后利用判定部IOOd判定斜躺角度Θ r是否為O。即，在步驟S36中，判定部IOOd判定斜躺角度Θ r和傾倒角度Qt是否均為O、即是否為Θr= Θ t = O0在利用判定部IOOd判定為斜躺角度Θr和傾倒角度Θ t均為O的情況下(步驟S36的YES)，意味著座面部31為平坦姿勢且為非傾倒姿勢，因此，在步驟S50中使斜躺動作停止，從而該一連串的合體動作結(jié)束。在利用判定部IOOd判定為斜躺角度θ r和傾倒角度0 t均不為O的情況下(步驟S36的NO)，反復(fù)斜躺動作直到斜躺角度01*為0。[0119]在步驟S37中，利用判定部IOOd判定斜躺角度Θ r是否為O。在利用判定部IOOd判定為斜躺角度Θ r為O的情況下(步驟S37的YES)，意味著座面部31成為平坦姿勢，因此進(jìn)行步驟S38。在利用判定部IOOd判定為斜躺角度Θ r不為O的情況下(步驟S37的NO)，返回步驟S33，一邊進(jìn)行斜躺動作一邊進(jìn)行傾倒解除動作，在步驟S34中利用判定部IOOd判定傾倒角度Θ t是否為O。
[0120]需要說明的是，在此，在步驟S34(0t = O)和步驟S37(0r = O)中先進(jìn)行步驟S34是由于希望傾倒角度et先成為O。因此，在第一實施方式中，通過適當(dāng)設(shè)定斜躺動作的速度及傾倒解除動作的速度，構(gòu)成為傾倒角度et比斜躺角度er先成為O。
[0121 ] 在步驟S38中，在控制部100的控制下停止驅(qū)動框驅(qū)動部32e而停止斜躺動作。需要說明的是，在此，雖然斜躺動作停止，但在控制部100的控制下繼續(xù)驅(qū)動伸縮驅(qū)動部33a而繼續(xù)傾倒解除動作。
[0122]接著，在步驟S39中，如圖13E所示，接著斜躺角度Θ r判定之后利用判定部IOOd判定傾倒角度Θ t是否為O。即，在步驟S39中，利用判定部IOOd判定斜躺角度Θ r和傾倒角度Qt是否均為O、即是否為Θr= 0t = O。在利用判定部IOOd判定為斜躺角度Θr和傾倒角度Θ t均為O的情況下(步驟S39的YES)，意味著座面部31為平坦姿勢且為非傾倒姿勢，因此，在步驟S51中使傾倒解除動作停止，從而該一連串的合體動作結(jié)束。在判定部IOOd判定為斜躺角度Θ r和傾倒角度Θ t均不為O的情況下(步驟S39的NO)，反復(fù)傾倒解除動作直到傾倒角度0t為O。[0123]以上是步驟S05的一連串的合體動作。
[0124]這樣，在第一實施方式中，在輪椅13與床主體部12合體時，在控制部100的控制下驅(qū)動框驅(qū)動部32e而使座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32動作，進(jìn)行使座面部31的姿勢從椅子姿勢向平坦姿勢改變的斜躺動作，且同時驅(qū)動伸縮驅(qū)動部33a而進(jìn)行使座面部31的姿勢從傾倒姿勢向非傾倒姿勢改變的傾倒動作(傾倒解除動作)。其結(jié)果是，座面部31的姿勢按照圖13A —圖13B —圖13D —圖13E的順序改變。即，座面部31從傾倒姿勢的圖13A的狀態(tài)首先開始斜躺動作，使斜躺角度θt減少至規(guī)定的角度(合體時連動開始角度eri)之后，繼續(xù)斜躺動作且開始傾倒解除動作，從傾倒姿勢向非傾倒姿勢改變。通過同時進(jìn)行這兩個動作，從圖13B的狀態(tài)(不經(jīng)由圖13C的狀態(tài))改變?yōu)閳D13D的狀態(tài)。因此，在將椅子背部底板構(gòu)件31a的斜躺角度Θ r維持規(guī)定的角度的狀態(tài)下進(jìn)行傾倒解除動作而成為非傾倒姿勢之后，使包含椅子背部底板構(gòu)件31a的座面部31的姿勢改變?yōu)槠教棺藙?。其結(jié)果是，與分別進(jìn)行斜躺動作和傾倒動作的情況相比，動作的步驟變短。另外，在斜躺動作后進(jìn)行傾倒動作的情況下，按照圖13A —圖13B —圖13C —圖13E的順序，椅子背部底板構(gòu)件31a進(jìn)行斜躺動作而從椅子姿勢改變?yōu)槠教棺藙葜?，進(jìn)行從傾倒姿勢向非傾倒姿勢的傾倒解除動作。由于該傾倒解除動作，椅子背部底板構(gòu)件31a從圖13B的狀態(tài)如圖13C所示那樣再次立起，椅子背部底板構(gòu)件31a不必要地進(jìn)行傾斜移動，對于被護(hù)理者來說成為負(fù)擔(dān)。與此相對，在第一實施方式中，通過同時進(jìn)行斜躺動作和傾倒解除動作，將椅子背部底板構(gòu)件31a維持規(guī)定的角度的情況下進(jìn)行傾倒解除動作，防止了椅子背部底板構(gòu)件31a不必要地進(jìn)行傾斜移動，從而能減小對被護(hù)理者的負(fù)擔(dān)。
[0125]換言之，利用這樣的合體動作，伴隨斜躺角度Θ r的減少而椅子背部底板構(gòu)件31a接近椅子基座部34，但相反地由于傾倒角度Θ t的減少而椅子背部底板構(gòu)件31a遠(yuǎn)離椅子基座部34。即，在第一實施方式的合體時的床形成步驟中，通過同時進(jìn)行斜躺動作和傾倒動作，將座面部31的高度的變化抵消，能在維持座面部31的高度比床主體部12的基座部23高的狀態(tài)下向平坦姿勢改變。另外，伴隨傾倒角度Θ t的減少而椅子腿部第二底板構(gòu)件31e接近椅子基座部34，但相反地由于斜躺角度Θ r的減少而椅子腿部第二底板構(gòu)件31e遠(yuǎn)離椅子基座部34。即，就椅子腿部第二底板構(gòu)件31e而言，也與椅子背部底板構(gòu)件31a同樣地能在維持比基座部23高的狀態(tài)下向平坦姿勢改變。其結(jié)果是，能在維持輪椅13的座面部31的高度比床主體部12的基座部23的高度高的狀態(tài)下從傾倒姿勢向平坦姿勢改變。因此，利用第一實施方式的床11，能在與床主體部12合體之后改變輪椅13的座面部31的姿勢。因此，在第一實施方式的合體方法中，在移動過程中維持不對被護(hù)理者施加負(fù)擔(dān)的傾倒姿勢，在合體后使輪椅13的姿勢改變而成為平坦姿勢。
[0126]圖10及圖11是座面部31的姿勢改變?yōu)槠教棺藙莸臓顟B(tài)的床。在第一實施方式中，在圖2的步驟S05中，在輪椅13成為平坦姿勢之后，驅(qū)動床升降裝置43D而使床主體部12的基座部23上升，從而使床主體部12的床面引導(dǎo)構(gòu)件22與輪椅13的座面部31抵接，使半床面部21與座面部31的上表面為相同的高度，能利用半床面部21和座面部31形成一個床面部39。也就是說，將床主體部12與輪椅13合體而形成床11。此時，半床面部21和座面部31均與床面引導(dǎo)構(gòu)件22抵接，利用床面引導(dǎo)構(gòu)件22的動作，床面部39 (座面部31及半床面部21)能向平坦姿勢以外的姿勢改變。
[0127]需要說明的是，在第一實施方式中，在剛剛將輪椅13與床主體部12合體之后，如圖11所示，一方的扶手36未收納而自床面部39突出。
[0128]這是為了利用該扶手36來防止在使輪椅13向床主體部12合體時被護(hù)理者自輪椅13向側(cè)方滑落。即，扶手36代替起到防滾落用的欄桿的作用。在作為床11使用的情況下，在床形成步驟之后，被護(hù)理者或護(hù)理者使扶手36旋轉(zhuǎn)而使扶手36向床面部39的下方移動。需要說明的是，也可以為利用電動驅(qū)動部42使扶手36旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)。
[0129]接著，說明作為電動護(hù)理床使用的床11。
[0130]圖14是第一實施方式涉及的進(jìn)行了背部抬起及膝部抬起的狀態(tài)的床11的立體圖。如圖14所示，該床11通過在控制部100及床控制部43的控制下驅(qū)動公知的床面引導(dǎo)構(gòu)件驅(qū)動裝置22D，能利用床面引導(dǎo)構(gòu)件22舉起半床面部21及座面部31上的被護(hù)理者的背面附近區(qū)域和膝部附近區(qū)域而成為背部抬起姿勢及膝部抬起姿勢。
[0131]這樣，第一實施方式的床11既能利用為能將一部分作為輪椅13分離的床11，又能利用為能進(jìn)行背部抬起姿勢及膝部抬起姿勢的護(hù)理用床。
[0132]如上所述，第一實施方式涉及的床的合體方法的特征在于，在使輪椅13向床主體部12合體時的座面部31的姿勢變更中，不會出現(xiàn)椅子背部底板構(gòu)件31a及椅子腿部第二底板構(gòu)件3Ie的高度比床主體部12的基座部23低的情況，因此，不需要合體過程中的腿部抬高姿勢，能在保持被護(hù)理者的體姿為坐位體姿狀態(tài)下進(jìn)行合體。此時，被護(hù)理者的體姿的變化也僅為從坐位體姿向仰躺體姿變化這一次變化。結(jié)果，第一實施方式的床11在使輪椅13向床主體部12合體時能減輕被護(hù)理者的身體的負(fù)擔(dān)。
[0133]需要說明的是，上述一連串的合體動作僅在操作部37的控制手柄向床主體部12側(cè)傾斜的期間執(zhí)行，在中立位置或向其他方向傾斜的期間暫時停止。由此，在合體過程中有人接近等情況下，也能通過被護(hù)理者的操作部37的簡單的操作暫時停止，能實現(xiàn)更安全的合體動作。
[0134]需要說明的是，上述那樣的使傾倒姿勢的輪椅13向床主體部12合體的方法不僅用于床的合體方法也可以用于床的分離方法。
[0135]圖15是表示第一實施方式涉及的床的分離方法的流程圖。
[0136]首先，在圖15的步驟Sll中，使床主體部12的基座部23下降，解除座面部31的床面引導(dǎo)構(gòu)件22與基座部23的抵接之后，使輪椅13的座面部31從非傾倒姿勢且為平坦姿勢向傾倒姿勢改變。該步驟Sll為分離準(zhǔn)備步驟。該步驟Sll是使輪椅13的姿勢從圖10經(jīng)由圖9向圖8所示的姿勢改變的步驟。
[0137]接著，在圖15的步驟S12中，使傾倒姿勢的輪椅13向自床主體部12的基座部23的收納區(qū)域23a離開的方向移動。該步驟S12為分離移動步驟。
[0138]接著，在圖15的步驟S13中，使座面部31進(jìn)行傾倒動作，在使被護(hù)理者的體姿為坐位體姿的狀態(tài)下從傾倒姿勢向非傾倒姿勢且為椅子姿勢改變。該步驟S13為椅子變形步驟。在該步驟S13中，椅子腿部第二底板構(gòu)件31e (腳踏部)的位置傾斜為比基座部23低。該步驟S13是使輪椅13的姿勢從圖8經(jīng)由圖6向圖4A所示的姿勢改變的步驟。
[0139]如上所述，在使輪椅13自床主體部12分離時，在分離移動步驟中不需要腿部抬高姿勢。也就是說，被護(hù)理者的體姿的變化僅為從仰躺體姿向坐位體姿變化這一次變化，能減輕被護(hù)理者的負(fù)擔(dān)。
[0140]需要說明的是，在第一實施方式中，利用電驅(qū)動部42使輪椅13的傾倒動作及斜躺動作進(jìn)行，但可以通過護(hù)理者等的人力進(jìn)行傾倒動作及斜躺動作。
[0141]以下，基于圖16的流程圖說明圖15的步驟Sll的詳細(xì)的流程。
[0142]該步驟Sll是分離準(zhǔn)備步驟，是使床主體部12的基座部23下降、解除了基座部23與座面部31的床面引導(dǎo)構(gòu)件22的抵接之后，用于進(jìn)行使床主體部12的收納區(qū)域23a內(nèi)的輪椅13的座面部31從平坦姿勢向椅子姿勢改變且從非傾倒姿勢向傾倒姿勢改變的動作的步驟。該分離動作的特征在于，能消除椅子背部底板構(gòu)件31a的向傾倒姿勢的旋轉(zhuǎn)移動和向椅子姿勢的旋轉(zhuǎn)移動。
[0143]首先，在圖16的流程的開始時刻，收納區(qū)域23a內(nèi)的輪椅13為圖13E的平坦姿勢的狀態(tài)。[0144]接著，在步驟S41中，在控制部100的控制下驅(qū)動框驅(qū)動部32e而使座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32動作，進(jìn)行斜躺動作，使座面部31的姿勢向使斜躺角度0r增加的方向(向座面部31從平坦姿勢向椅子姿勢改變的向)改變。
[0145]接著，在步驟S42中，在開始了斜躺動作之后，利用控制部100的判定部IOOd判定斜躺角度Θr是否大于分離時連動開始角度Θr2、即是否為Θr> Θr2。在利用判定部IOOd判定為斜躺角度Θ r為分離時連動開始角度Θ r2以下的情況下(步驟S42的NO)，返回步驟S41，繼續(xù)斜躺動作。在利用判定部IOOd判定為斜躺角度Θ r大于分離時連動開始角度Θr2的情況下(步驟S42的YES)，進(jìn)行步驟S43。需要說明的是，在第一實施方式中，作為一例，分離時連動開始角度0r2 = 5deg。分離時連動開始角度0r2為規(guī)定角度的一例。
[0146]在步驟S43中，如圖13D所示，在控制部100的控制下驅(qū)動伸縮驅(qū)動部33a而一邊進(jìn)行斜躺動作一邊進(jìn)行使座面部31從非傾倒姿勢向傾倒姿勢改變的傾倒動作。具體而言，在步驟S43中，使座面部31的姿勢從平坦姿勢向椅子姿勢改變且使座面部31從非傾倒姿勢向傾倒姿勢改變。這樣，在步驟S43中，在椅子背部底板構(gòu)件31a的斜躺角度Θ r為恒定的狀態(tài)下一邊進(jìn)行斜躺動作一邊進(jìn)行傾倒動作。
[0147]接著，在步驟S44中，利用判定部IOOd判定傾倒角度Θ t是否為傾倒姿勢下的傾倒角度Θ to。在利用判定部IOOd判定為傾倒角度Θ t為Θ to的情況下(步驟S44的YES)，意味著座面部31成為傾倒姿勢，因此，進(jìn)行步驟S45。在利用判定部IOOd判定為傾倒角度Θ t不是Θ t0的情況下(步驟S44的NO)，進(jìn)行步驟S47。
[0148]在步驟S45中，在控制部100的控制下停止驅(qū)動伸縮驅(qū)動部33a而停止傾倒動作。需要說明的是，在此，雖然傾倒動作停止，但在控制部100的控制下繼續(xù)驅(qū)動框驅(qū)動部32e而繼續(xù)斜躺動作。
[0149]接著，在步驟S46中，如圖13B所示，利用判定部IOOd判定斜躺角度Θ r是否為傾倒姿勢下的斜躺角度Θr0、即是否為Qr= θι.0。在利用判定部IOOd判定為斜躺角度Θr為Θ r0的情況下(步驟S47的YES)，意味著座面部31為傾倒姿勢，因此在步驟S52中使斜躺動作停止，從而該一連串的分離動作結(jié)束。在利用判定部IOOd判定為斜躺角度Θr不為Θ r0的情況下(步驟S47的NO)，反復(fù)斜躺動作直到斜躺角度Θ r為Θ r0。
[0150]在步驟S47中，利用判定部IOOd判定斜躺角度Θ r是否為Θ r0。在利用判定部IOOd判定為斜躺角度Θ r為Θ r0的情況下(步驟S47的YES)，意味著座面部31成為椅子姿勢，因此進(jìn)行步驟S48。在利用判定部IOOd判定為斜躺角度Θr不為Θr0的情況下(步驟S47的NO)，返回步驟43。
[0151]在步驟S48中，在控制部100的控制下停止驅(qū)動框驅(qū)動部32e而停止斜躺動作。需要說明的是，在此，雖然斜躺動作停止，但在控制部100的控制下繼續(xù)驅(qū)動伸縮驅(qū)動部33a，進(jìn)行傾倒動作。
[0152]接著，在步驟S49中，如圖13A所示，利用判定部IOOd判定傾倒角度Θ t是否為傾倒姿勢下的傾倒角度Θ t0、即是否為Qt = Θ t0。在利用判定部IOOd判定為傾倒角度0t為Θ t0的情況下(步驟S49的YES)，意味著座面部31為椅子姿勢，因此，在步驟S53中使傾倒動作停止，從而該一連串的分離動作結(jié)束。在利用判定部IOOd判定傾倒角度Qt不為Θ t0的情況下(步驟S49的NO)，反復(fù)傾倒動作直到斜躺角度Θ t為Θ t0。
[0153]以上是步驟Sll的一連串的分離動作。
[0154]這樣，在第一實施方式中，在輪椅13從床主體部12分離時，在控制部100的控制下驅(qū)動框驅(qū)動部32e而使座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32動作，進(jìn)行使座面部31從平坦姿勢向椅子姿勢改變的斜躺動作，且同時驅(qū)動伸縮驅(qū)動部33a而進(jìn)行使座面部31從非傾倒姿勢向傾倒姿勢改變的傾倒動作。其結(jié)果是，座面部31的姿勢按照圖13E —圖13D —圖13B —圖13A的順序改變。即，座面部31從平坦姿勢且為非傾倒姿勢的圖13E的狀態(tài)首先開始斜躺動作，在使斜躺角度增加到規(guī)定的角度(分離時連動開始角度Θr2)之后，繼續(xù)斜躺動作且開始傾倒動作，從而從非傾倒姿勢向傾倒姿勢改變。通過同時進(jìn)行這兩個動作，從圖13D的狀態(tài)(不經(jīng)由圖13C的狀態(tài))而向圖13Β的狀態(tài)。因此，能在將椅子背部底板構(gòu)件31a的斜躺角度Θ r維持規(guī)定的角度的狀態(tài)下進(jìn)行傾倒動作而成為傾倒姿勢之后，使包含椅子背部底板構(gòu)件31a的座面部31的姿勢向椅子姿勢改變。其結(jié)果是，與分別進(jìn)行斜躺動作和傾倒動作的情況相比，動作的步驟變短。另外，在斜躺動作后進(jìn)行傾倒動作的情況下，按照圖13E —圖13C —圖13B —圖13A的順序，椅子背部底板構(gòu)件31a進(jìn)行斜躺動作而從平坦姿勢改變?yōu)橐巫幼藙葜筮M(jìn)行從非傾倒姿勢向傾倒姿勢的傾倒動作。由于該傾倒動作，椅子背部底板構(gòu)件31a從圖13D的狀態(tài)如圖13C所不那樣暫時較大立起之后，如圖13B所不那樣使椅子背部底板構(gòu)件31a向平坦姿勢側(cè)旋轉(zhuǎn)，從而椅子背部底板構(gòu)件31a不必要地進(jìn)行傾斜移動，對于被護(hù)理者來說成為負(fù)擔(dān)。與此相對，在第一實施方式中，通過同時進(jìn)行斜躺動作和傾倒動作，從而在將椅子背部底板構(gòu)件31a維持規(guī)定的角度的狀態(tài)下進(jìn)行傾倒動作，防止了椅子背部底板構(gòu)件31a不必要地進(jìn)行傾斜移動，能減小對于被護(hù)理者的負(fù)擔(dān)。
[0155](第二實施方式)
[0156]圖17、圖18及圖19是表示本發(fā)明的第二實施方式涉及的座面部31的姿勢改變的床11的概略側(cè)視圖。
[0157]以下，參照【專利附圖】

【附圖說明】本第二實施方式的與第一實施方式不同的點(diǎn)。
[0158]本第二實施方式涉及的床的分離方法是這樣的方法:在使座面部31從非傾倒姿勢且為平坦姿勢向傾倒姿勢改變時，在控制部100及輪椅控制部41的控制下使座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部32及座面傾斜機(jī)構(gòu)部33動作，使椅子背部底板構(gòu)件31a大致水平，直到椅子腰部底板構(gòu)件31b立起規(guī)定的角度。
[0159]也就是說，在使圖10所示的輪椅13自床11分離的分離準(zhǔn)備步驟中，平坦姿勢的輪椅13同時進(jìn)行傾倒動作及斜躺動作。此時，通過利用輪椅控制部41控制為使基于傾倒動作的角度變化速度和基于斜躺動作的角度變化速度大致相同，從而如圖17所示，保持椅子背部底板構(gòu)件31a為水平狀態(tài)地使椅子腰部底板構(gòu)件31b傾斜。由此，在傾倒動作到達(dá)目標(biāo)值之后僅斜躺動作繼續(xù)，在使椅子腰部底板構(gòu)件31b傾斜的狀態(tài)下，椅子背部底板構(gòu)件31a相對于椅子腰部底板構(gòu)件31b相對地傾斜時，改變?yōu)閳D18所示的傾倒姿勢。
[0160]這樣，通過在使椅子背部底板構(gòu)件31a處于水平面的狀態(tài)下使椅子腰部底板構(gòu)件31b立起，從而在椅子背部底板構(gòu)件31a立起而由椅子背部底板構(gòu)件31a支承的被護(hù)理者的體重向椅子腰部底板構(gòu)件31b移動時,能使椅子腰部底板構(gòu)件31b相對于椅子背部底板構(gòu)件31a以較大彎曲的狀態(tài)移動。
[0161]由此，在斜躺角度0r大于規(guī)定的角度的狀態(tài)下使椅子背部底板構(gòu)件31a立起時，能防止由椅子背部底板構(gòu)件31a支承的被護(hù)理者由于體重而使被護(hù)理者的身體自座面部31向椅子腿部第二底板構(gòu)件31e的方向滑動的情況。
[0162]需要說明的是，在使座面部31從平坦姿勢向傾倒姿勢改變時，也可以稍稍進(jìn)行斜躺動作，在使斜躺角度Θr為5°左右之后同時進(jìn)行傾倒動作和斜躺動作。能防止在基于傾倒動作的角度變化速度高于基于斜躺動作的角度變化速度的情況下，同時進(jìn)行傾倒動作和斜躺動作時，椅子背部底板構(gòu)件31a比水平低(被護(hù)理者的頭部比水平低)。
[0163]在本第二實施方式的床的分離方法中，如上所述，在分離準(zhǔn)備步驟中，即使使椅子背部底板構(gòu)件31a立起，被護(hù)理者的身體的位置也不會偏離。結(jié)果，在從輪椅13向床11變形時，能減輕被護(hù)理者的身體的負(fù)擔(dān)。
[0164]需要說明的是，在本第二實施方式中，關(guān)于床的分離方法進(jìn)行了說明，但也能應(yīng)用于床的合體方法。也就是說，在床形成步驟中，進(jìn)行斜躺動作直到椅子背部底板構(gòu)件31a為大致平坦姿勢，然后以使基于傾倒動作的角度變化和基于斜躺動作的角度變化大致相同的方式控制速度，同時進(jìn)行傾倒動作及斜躺動作，從而能保持椅子背部底板構(gòu)件31a大致水平地使座面部31向平坦姿勢改變。
[0165]需要說明的是，同時進(jìn)行傾倒動作及斜躺動作的時刻通過由平坦姿勢檢測用傳感器器103檢測出椅子背部底板構(gòu)件31a成為大致水平而成為平坦姿勢的情況來決定。該時刻也可以通過計時器來監(jiān)控從傾倒姿勢起的斜躺單獨(dú)動作時間來決定。
[0166]需要說明的是，通過適當(dāng)組合上述各種實施方式或變形例中的任意的實施方式或變形例，能起到各自所具有的效果。
[0167]本發(fā)明參照附圖關(guān)于優(yōu)選的實施方式進(jìn)行了充分地說明，但對于熟悉該技術(shù)的人來說各種變形或修正是顯而易見的。那樣的變形或修正只要不超出本發(fā)明技術(shù)方案的限定范圍就應(yīng)被理解為包含于本發(fā)明中。
[0168]工業(yè)上的可利用性
[0169]本發(fā)明的床的合體方法及分離方法能減少對被護(hù)理者的身體的負(fù)擔(dān)地進(jìn)行輪椅與床主體部的合體及分離，因此，有效使用在需要護(hù)理的被護(hù)理者所生活的一般家庭、醫(yī)院設(shè)施、護(hù)理設(shè)施等中。
【權(quán)利要求】
1.一種床的合體方法，其是使輪椅的椅子基座部與床主體部的床側(cè)基座部合體而形成床的床的合體方法， 在所述床主體部的所述床側(cè)基座部附近的合體準(zhǔn)備位置，在所述輪椅的座面部相對于所述椅子基座部為椅子姿勢的狀態(tài)下使所述座面部相對于所述椅子基座部進(jìn)行傾倒動作，以使構(gòu)成所述輪椅的所述座面部的腳踏部的位置比所述床主體部的所述床側(cè)基座部高的方式使所述座面部改變?yōu)閮A斜了的傾倒姿勢。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的床的合體方法，其中， 通過使所述傾倒姿勢的所述輪椅移動到所述床側(cè)基座部的凹部內(nèi)而使所述輪椅與所述床側(cè)基座部合體， 然后，在通過使椅子背部底板構(gòu)件相對于所述椅子基座部轉(zhuǎn)動而減小了的所述椅子背部底板構(gòu)件的斜躺角度成為規(guī)定角度之后，開始所述座面部相對于所述椅子基座部的傾倒動作， 在將所述椅子背部底板構(gòu)件的所述斜躺角度維持為恒定的狀態(tài)下，利用傾倒動作使所述輪椅的所述座面部從所述傾倒姿勢改變姿勢的同時，使所述座面部從所述椅子姿勢向平坦姿勢改變。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的床的合體方法，其中， 在使所述座面部從所述傾倒姿勢向所述平坦姿勢改變時，同時驅(qū)動使所述座面部相對于所述椅子基座部的姿勢改變的座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部和使所述座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部繞旋轉(zhuǎn)支點(diǎn)轉(zhuǎn)動的座面傾斜機(jī)構(gòu) 部。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的床的合體方法，其中， 在所述椅子背部底板構(gòu)件和與所述椅子背部底板構(gòu)件相鄰連結(jié)的椅子腰部底板構(gòu)件之間的下方設(shè)置所述座面傾斜機(jī)構(gòu)部，所述座面傾斜機(jī)構(gòu)部以使所述座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部能旋轉(zhuǎn)的方式與所述座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部連結(jié)， 通過使所述座面傾斜機(jī)構(gòu)部的旋轉(zhuǎn)支承部旋轉(zhuǎn)，從而使所述座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部相對于所述椅子基座部轉(zhuǎn)動。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的床的合體方法，其中， 在使所述座面部從所述傾倒姿勢向所述平坦姿勢改變時，在僅構(gòu)成所述座面部的椅子背部底板構(gòu)件接近所述平坦姿勢之后，同時使所述座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部和所述座面傾斜機(jī)構(gòu)部動作。
6.一種床的分離方法，其是從使輪椅的椅子基座部與床主體部的床側(cè)基座部的凹部合體而形成的床將所述輪椅分離的床的分離方法， 使收納于所述床主體部的所述床側(cè)基座部的所述凹部內(nèi)的所述輪椅的座面部的狀態(tài)從平坦姿勢且非傾倒姿勢改變?yōu)橐巫幼藙萸夷_踏部的位置比所述床側(cè)基座部高的傾倒姿勢。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的床的分離方法，其中， 在使所述傾倒姿勢的所述輪椅從所述床側(cè)基座部的所述凹部內(nèi)移動而使所述輪椅從所述床側(cè)基座部分離之前， 在通過使椅子背部底板構(gòu)件相對于所述椅子基座部轉(zhuǎn)動而增加了的所述椅子背部底板構(gòu)件的斜躺角度成為規(guī)定角度之后，開始所述座面部相對于所述椅子基座部的傾倒動作， 在將所述椅子背部底板構(gòu)件的所述斜躺角度維持為恒定的狀態(tài)下，利用傾倒動作使所述輪椅的所述座面部向所述傾倒姿勢改變的同時，使所述座面部從平坦姿勢向所述椅子姿勢改變。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的床的合體方法，其中， 在所述椅子背部底板構(gòu)件和與所述椅子背部底板構(gòu)件相鄰連結(jié)的椅子腰部底板構(gòu)件之間的下方設(shè)置所述座面傾斜機(jī)構(gòu)部，所述座面傾斜機(jī)構(gòu)部以使所述座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部能旋轉(zhuǎn)的方式與所述座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部連結(jié)， 通過使所述座面傾斜機(jī)構(gòu)部的旋轉(zhuǎn)支承部旋轉(zhuǎn)，從而使所述座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部相對于所述椅子基座部轉(zhuǎn)動。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的床的分離方法，其中， 在使所述座面部從所述平坦姿勢向所述傾倒姿勢改變時，在同時使所述座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部和所述座面傾斜機(jī)構(gòu)部動作之后，僅使構(gòu)成所述座面部的椅子背部底板構(gòu)件接近所述平坦姿勢。
10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的床的分離方法，其中， 在使所述座面部從平坦姿勢向傾倒姿勢改變時，在僅使構(gòu)成所述座面部的椅子背部底板構(gòu)件接近傾倒姿勢之后，同時使所述座面引導(dǎo)機(jī)構(gòu)部和所述座面傾斜機(jī)構(gòu)部動作。
11.一種床，其具備進(jìn)行權(quán)利要求1~5中任一項所述的床的合體方法或權(quán)利要求6~10中任一項所述的床的分離方 法的控制部。
【文檔編號】A47C17/04GK103747708SQ201280039966
【公開日】2014年4月23日 申請日期:2012年9月12日 優(yōu)先權(quán)日:2011年9月22日
【發(fā)明者】太田章博, 久米洋平, 塚田將平, 中村徹, 河上日出生, 下田智大, 宮本雅也 申請人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會社