一種實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂將拼裝墻板件作出自動定位的裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及建筑施工技術(shù)和建筑工業(yè)化生產(chǎn)領(lǐng)域，具體涉及一種實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂將拼裝墻板件作出自動定位的裝置。
技術(shù)背景
[0002]應(yīng)用混凝土墻板件拼裝墻體，是建筑工業(yè)化生產(chǎn)的重要組成部分。當(dāng)下，將墻板件拼裝成墻體，無論是以手工安裝，還是借助專用機(jī)械臂安裝，都需要憑工人以技能和靠尺等簡易工具來確定墻板件的安裝位移是否準(zhǔn)確，這不但需要由熟練技工來操作，而且工效較低，墻板的平整度和垂直度也難免會出現(xiàn)偏差。
[0003]為了推動建筑工業(yè)化生產(chǎn)進(jìn)程，提高機(jī)械化施工自動化程度，讓普通工人都能勝任以機(jī)械臂拼裝墻板件的工作，我們有必要開發(fā)出使拼裝墻板機(jī)械臂將所安裝的墻板件作出自動定位的方法和裝置。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足而提供一種實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂將拼裝墻板件作出自動定位的裝置，使拼裝墻板機(jī)械臂在較低成本條件下實(shí)現(xiàn)自動定位，既大大提高建筑機(jī)械化施工自動化程度，也有效提高所拼裝混凝土墻板件的施工質(zhì)量和施工工效，有力推動了建筑技術(shù)進(jìn)步。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案。
[0006]一種實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂將拼裝墻板件作出自動定位的裝置，它包括專用機(jī)械臂，在專用機(jī)械臂的機(jī)電一體化控制系統(tǒng)中，加裝配套有測距儀和程控伺服裝置，所述測距儀安裝于專用機(jī)械臂的承托板件架的前端面，且所述測距儀用于測量的射線或聲波垂直于所述專用機(jī)械臂的承托板件架的前端面；它還包括預(yù)先標(biāo)刻在將要拼裝上墻板件的地坪上的標(biāo)線，以及于所述標(biāo)線之外1-10米范圍之內(nèi)，標(biāo)上與所述標(biāo)線相互平行并接近于所述標(biāo)線長度的第二條標(biāo)線，在第二條標(biāo)線處設(shè)置一條大于120mm高的長條形平面標(biāo)尺，所述長條形平面標(biāo)尺的尺面與所述第二條標(biāo)線齊平并垂直于水平面。
[0007]進(jìn)一步的，所述機(jī)電一體化控制系統(tǒng)包括將所述墻板件分別作出往左和往右旋擺的左右旋擺裝置，將所述墻板件分別作出上仰和下仰旋擺的上下旋擺裝置，和將墻板件垂直地頂壓到天花面的升降裝置。
[0008]本實(shí)用新型有益效果為:本實(shí)用新型所述一種實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂將拼裝墻板件作出自動定位的方法及裝置，使拼裝墻板機(jī)械臂在較低成本條件下實(shí)現(xiàn)自動定位，既大大提高建筑機(jī)械化施工自動化程度，也有效提高所拼裝混凝土墻板件的施工質(zhì)量和施工工效，有力推動了建筑技術(shù)進(jìn)步。
【附圖說明】
[0009]附圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0010]下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說明。
[0011]如圖1所示，本實(shí)用新型所述一種實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂將拼裝墻板件作出自動定位的裝置，它包括專用機(jī)械臂1，在專用機(jī)械臂I的機(jī)電一體化控制系統(tǒng)中，加裝配套有測距儀2和程控伺服裝置，所述測距儀2為高精度測距儀，測距儀2安裝于專用機(jī)械臂I的承托板件架的前端面，且所述測距儀2用于測量的射線或聲波垂直于所述專用機(jī)械臂I的承托板件架的前端面；它還包括預(yù)先標(biāo)刻在將要拼裝上墻板件3的地坪上的標(biāo)線，以及于所述標(biāo)線之外1-10米范圍之內(nèi)，標(biāo)上與所述標(biāo)線相互平行并接近于所述標(biāo)線長度的第二條標(biāo)線，在第二條標(biāo)線處設(shè)置一條大于120mm高的長條形平面標(biāo)尺，所述長條形平面標(biāo)尺的尺面與所述第二條標(biāo)線齊平并垂直于水平面。進(jìn)一步的，所述機(jī)電一體化控制系統(tǒng)包括將所述墻板件3分別作出往左和往右旋擺的左右旋擺裝置，將所述墻板件3分別作出上仰和下仰旋擺的上下旋擺裝置，和將墻板件3垂直地頂壓到天花面的升降裝置。
[0012]使用所述一種實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂將拼裝墻板件作出自動定位的裝置的方法，包括如下步驟:
[0013]I)預(yù)先在拼裝墻板件3專用機(jī)械臂I的機(jī)電一體化控制系統(tǒng)中，加裝配套有測距儀2和程控伺服裝置，所述測距儀2用于測量的射線或聲波垂直于所述專用機(jī)械臂I的承托板件架的前端面，并預(yù)備出配合測距儀工作的長條形平面標(biāo)尺。
[0014]2)預(yù)先在將要拼裝上墻板件3的地坪上標(biāo)刻上標(biāo)線，再于所述標(biāo)線之外1-10米范圍之內(nèi)，安裝上與所述標(biāo)線相互平行的第二條標(biāo)線；在第二條標(biāo)線處，以及與所述專用機(jī)械臂I將拼裝墻板件3接近于拼裝到位時，所述測距儀所射出的射線或聲波標(biāo)高接近一致的部位，設(shè)置一條高度大于120的長條形平面標(biāo)尺，所述長條形平面標(biāo)尺的尺面應(yīng)齊平于所述第二條標(biāo)線并垂直于水平面。
[0015]3)測出所述第二條標(biāo)線與所述標(biāo)線的距離數(shù)據(jù)，將該距離數(shù)據(jù)輸入到程控伺服裝置的數(shù)據(jù)庫內(nèi)。
[0016]4)通過操控所述程控伺服裝置和機(jī)電一體化控制系統(tǒng)協(xié)同工作，將所述墻板件3分別作出上仰和下仰旋擺，旋擺過程中當(dāng)所述測距儀2測出距離長條形平面標(biāo)尺的尺面為最短距離時，則確定所述墻板件3板面垂直于水平面，鎖定專用機(jī)械臂I在該最短距離并保持所述墻板件3狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)將板件面垂直于水平面。
[0017]5)當(dāng)所述專用機(jī)械臂I將所拼裝的墻板件3移到接近于安裝位置時，通過操控所述程控伺服裝置和機(jī)電一體化控制系統(tǒng)協(xié)同工作，將所述墻板件3分別作出往左和往右旋擺，旋擺過程中當(dāng)所述測距儀2測出距離長條形平面標(biāo)尺的尺面為最短距離時，則確定所述墻板件3板面與所述標(biāo)線和所述標(biāo)尺相互平行，鎖定專用機(jī)械臂I在該最短距離并保持所述墻板件3狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)將墻板件3與長條形平面標(biāo)尺的尺面相互平行。
[0018]6)通過操控所述程控伺服裝置和機(jī)電一體化控制系統(tǒng)協(xié)同工作，將所述墻板件3板面保持垂直于水平面和平行于所述長條形平面標(biāo)尺尺面的狀態(tài)推移，移推過程中當(dāng)所述測距儀2測出步驟3)所述距離數(shù)據(jù)時，則確定墻板件3齊平于要拼裝上墻板件3的地坪上的標(biāo)線的線面，實(shí)現(xiàn)將墻板件3與所述地坪的標(biāo)線線面齊平；該線面定義是，所述標(biāo)線在該線面上且線面垂直于水平面。
[0019]7)在墻板件3拼接縫粘結(jié)面敷設(shè)上粘結(jié)漿料，操控所述專用機(jī)械臂I將所述墻板件3保持在垂直于水平面和齊平于所述標(biāo)線線面狀態(tài)，沿所述標(biāo)線拼合到位，將拼接縫內(nèi)粘結(jié)漿料擠壓密實(shí)。
[0020]8)操控所述專用機(jī)械臂1，把所述墻板件3拼合到位，再保持墻板件3齊平于標(biāo)線線面垂直地頂壓到天花面，再于所述墻板件3底部頂壓上鎖固構(gòu)件。
[0021]9)操控所述專用機(jī)械臂1，解除所述墻板件3與所述用機(jī)械臂之間的連接，完成一件墻板件3的安裝。
[0022]綜上所述，本實(shí)用新型所述一種用于拼裝混凝土墻板的專用裝置，通過優(yōu)化拼裝墻板件3機(jī)械專業(yè)裝置的構(gòu)造，在不增加可移拼裝墻板件3專用裝置的寬度情況下，使專用裝置將以電機(jī)一體化操控方式，將橫向豎起的墻板件3鉗抓住豎立起，再擺移到板墻拼裝的位置。此舉，既能有效確保施工質(zhì)量，又大大提高工效和降低施工勞動強(qiáng)度，有力的推動了建筑工業(yè)化生產(chǎn)進(jìn)程。
[0023]以上所述僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施方式，故凡依本實(shí)用新型專利申請范圍所述的構(gòu)造、特征及原理所做的等效變化或修飾，均包括于本實(shí)用新型專利申請范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂將拼裝墻板件作出自動定位的裝置，其特征在于:它包括專用機(jī)械臂(1)，在專用機(jī)械臂(I)的機(jī)電一體化控制系統(tǒng)中，加裝配套有測距儀(2)和程控伺服裝置，所述測距儀(2)安裝于專用機(jī)械臂(I)的承托板件架的前端面，且所述測距儀(2)用于測量的射線或聲波垂直于所述專用機(jī)械臂(I)的承托板件架的前端面；它還包括預(yù)先標(biāo)刻在將要拼裝上墻板件(3)的地坪上的標(biāo)線，以及于所述標(biāo)線之外1-10米范圍之內(nèi)，標(biāo)上與所述標(biāo)線相互平行并接近于所述標(biāo)線長度的第二條標(biāo)線，在第二條標(biāo)線處設(shè)置一條大于120mm高的長條形平面標(biāo)尺，所述長條形平面標(biāo)尺的尺面與所述第二條標(biāo)線齊平并垂直于水平面。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂將拼裝墻板件作出自動定位的裝置，其特征在于:所述機(jī)電一體化控制系統(tǒng)包括將所述墻板件(3)分別作出往左和往右旋擺的左右旋擺裝置，將所述墻板件(3)分別作出上仰和下仰旋擺的上下旋擺裝置，和將墻板件(3)垂直地頂壓到天花面的升降裝置。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及建筑施工技術(shù)和建筑工業(yè)化生產(chǎn)領(lǐng)域，具體涉及一種實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂將拼裝墻板件作出自動定位的裝置。所述裝置包括專用機(jī)械臂，在專用機(jī)械臂的機(jī)電一體化控制系統(tǒng)中，加裝配套有測距儀和程控伺服裝置，所述測距儀安裝于專用機(jī)械臂的承托板件架的前端面，且所述測距儀用于測量的射線或聲波垂直于所述專用機(jī)械臂的承托板件架的前端面，使拼裝墻板機(jī)械臂在較低成本條件下實(shí)現(xiàn)自動定位，既大大提高建筑機(jī)械化施工自動化程度，也有效提高所拼裝混凝土墻板件的施工質(zhì)量和施工工效，有力推動了建筑技術(shù)進(jìn)步。
【IPC分類】E04G21-18
【公開號】CN204475876
【申請?zhí)枴緾N201420845298
【發(fā)明人】何玉成
【申請人】東莞市彩麗建筑維護(hù)技術(shù)有限公司
【公開日】2015年7月15日
【申請日】2014年12月29日