1.一種振搗臺(tái)車(chē)定位及插入深度的實(shí)時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)，設(shè)置在由駕駛室、回轉(zhuǎn)平臺(tái)、大臂、小臂和振搗機(jī)架組成的振搗臺(tái)車(chē)上，其特征在于，所述振搗機(jī)架上設(shè)有振搗棒，所述回轉(zhuǎn)平臺(tái)與所述大臂之間設(shè)有GPS天線(xiàn)，所述大臂、小臂和振搗機(jī)架上均設(shè)有傾角傳感器，所述振搗機(jī)架的兩側(cè)設(shè)有紅外線(xiàn)測(cè)距儀和超聲波測(cè)距儀，還包括用于測(cè)量航向角的電子羅盤(pán)、用于所述控制紅外線(xiàn)測(cè)距儀和超聲波測(cè)距儀的單片機(jī)、用于收發(fā)數(shù)據(jù)的無(wú)線(xiàn)傳輸設(shè)備和用于對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)分析計(jì)算的應(yīng)用服務(wù)器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種振搗臺(tái)車(chē)定位及插入深度的實(shí)時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)的定位監(jiān)控方法，其特征在于，包括以下步驟：
(1).利用GPS天線(xiàn)實(shí)時(shí)定位大臂和回轉(zhuǎn)平臺(tái)連接處O的坐標(biāo)，利用電子羅盤(pán)確定大臂與正北方向的水平夾角，利用傾角傳感器實(shí)時(shí)獲取大臂、小臂和振搗機(jī)架與豎直方向的夾角；
(2).根據(jù)連接處O的坐標(biāo)、水平夾角、大臂與豎直方向的夾角，以及大臂的幾何尺寸數(shù)據(jù)，計(jì)算出大臂與小臂連接關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)中心的坐標(biāo)P(x1,y1,z1)；
(3).根據(jù)水平夾角、小臂與豎直方向的夾角、坐標(biāo)P以及P到小臂與振搗機(jī)架上表面中心Q的距離，計(jì)算出Q的坐標(biāo)Q(x2,y2,z2)；
(4).通過(guò)坐標(biāo)Q(x2,y2,z2)、振搗機(jī)架與豎直方向的夾角和振搗機(jī)架的三維形體數(shù)據(jù)，實(shí)時(shí)獲得振搗機(jī)架上每個(gè)振搗棒頂端與振搗機(jī)架連接處的坐標(biāo)；
(5).根據(jù)振搗棒頂端與振搗機(jī)架連接處的坐標(biāo)、振搗機(jī)架與豎直方向的夾角和振搗棒的幾何尺寸數(shù)據(jù)，通過(guò)應(yīng)用服務(wù)器計(jì)算出每個(gè)振搗棒上任意一點(diǎn)的坐標(biāo)，最終得到所有振搗棒的實(shí)時(shí)空間姿態(tài)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種振搗臺(tái)車(chē)定位及插入深度的實(shí)時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)的深度監(jiān)控方法，其特征在于，包括以下步驟：
a.預(yù)先在單片機(jī)中設(shè)置有程序，利用程序?qū)崿F(xiàn)紅外線(xiàn)測(cè)距儀和超聲波測(cè)距儀之間的切換功能；
b.利用紅外線(xiàn)測(cè)距儀或超聲波測(cè)距儀實(shí)時(shí)測(cè)量振搗棒頂端到混凝土表面的距離l′，并將采集的數(shù)據(jù)經(jīng)由無(wú)線(xiàn)傳輸設(shè)備傳輸至應(yīng)用服務(wù)器；
c.應(yīng)用服務(wù)器根據(jù)預(yù)先輸入的振搗棒長(zhǎng)度l與測(cè)到的距離l′做差，將小于零的結(jié)果判定為未插入混凝土，大于零的結(jié)果即為振搗棒的插入深度，因而便實(shí)時(shí)得到振搗棒的插入深度。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述一種振搗臺(tái)車(chē)定位及插入深度的實(shí)時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)的深度監(jiān)控方法，其特征在于，步驟a中通過(guò)單片機(jī)控制在白天使用不受陽(yáng)光影響的超聲波測(cè)距儀，夜晚使用精度高、響應(yīng)快的紅外線(xiàn)測(cè)距儀。