本發(fā)明涉及一種能夠自動(dòng)調(diào)整豎直的抹墻機(jī)及抹墻機(jī)自動(dòng)調(diào)整豎直的方法。通過該方法，抹墻機(jī)可以在控制器的控制下自動(dòng)完成傾斜調(diào)整，解決了人工調(diào)整的低效率和誤差大的問題。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的抹墻機(jī)為保證上軌后抹墻機(jī)的直立軌道與墻面的豎向垂直線平行，需要人工在墻體上吊垂直線，并據(jù)此做上下兩排橫平豎直的基準(zhǔn)點(diǎn)，再將基準(zhǔn)點(diǎn)上貼上方管，并在方管和機(jī)器直立軌道之間放置固定長度的直桿，使機(jī)器直立軌道與基準(zhǔn)點(diǎn)平行，再固定豎直軌道。

上述過程均靠人工操作，且操作復(fù)雜，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，工作效率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
：

為解決上述問題，本發(fā)明提供一種能夠自動(dòng)調(diào)整豎直的抹墻機(jī)及自動(dòng)調(diào)整豎直的方法。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種自動(dòng)調(diào)整豎直的抹墻機(jī)，垂直桿和水平桿連接，控制器安裝在垂直桿或水平桿上，推桿電機(jī)通過絲桿帶動(dòng)水平桿移動(dòng)，從而帶動(dòng)垂直桿調(diào)整傾角，直到垂直桿呈現(xiàn)豎直狀態(tài)；抹墻裝置安裝在垂直桿上并沿垂直桿上下滑動(dòng)，支腿通過軸與水平桿連接，支腿下端安裝行走輪。

上述的一種自動(dòng)調(diào)整豎直的抹墻機(jī)，所述的垂直桿和水平桿相互垂直并聯(lián)動(dòng)。

上述的一種自動(dòng)調(diào)整豎直的抹墻機(jī)，所述的控制器，由單片機(jī)、傾角傳感器、液晶顯示模塊、鍵盤和直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)板構(gòu)成。

一種抹墻機(jī)自動(dòng)調(diào)整豎直的方法，方法如下：

(1)傾角傳感器檢測抹墻機(jī)垂直桿的傾角α，并把傾角數(shù)據(jù)傳輸給控制器中的單片機(jī)；

(2)單片機(jī)對(duì)傾角數(shù)據(jù)進(jìn)行處理之后，得到控制量，驅(qū)動(dòng)推桿電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而調(diào)整抹墻機(jī)垂直桿的傾角；

(3)傳感器持續(xù)檢測傾角的數(shù)據(jù)，直到抹墻機(jī)垂直桿達(dá)到豎直。

上述的一種抹墻機(jī)自動(dòng)調(diào)整豎直的方法，所述的抹墻機(jī)垂直桿的傾角α為，抹墻機(jī)的垂直桿偏離豎向墻體豎向垂直直線之間的夾角。

上述的一種抹墻機(jī)自動(dòng)調(diào)整豎直的方法，設(shè)定推桿電機(jī)最大轉(zhuǎn)速時(shí)抹墻機(jī)垂直桿的傾角為α_max，抹墻機(jī)垂直桿達(dá)到豎直要求時(shí)的角度誤差為α_min，推桿電機(jī)控制信號(hào)的參數(shù)是p，是PWM信號(hào)的占空比，取值范圍是0～95％，單片機(jī)對(duì)傾角傳感器檢測出的抹墻機(jī)垂直桿的傾角α數(shù)據(jù)進(jìn)行處理：

當(dāng)α≥α_max時(shí)，輸出到推桿電機(jī)的PWM信號(hào)的占空比p＝95％，驅(qū)動(dòng)推桿電機(jī)快速轉(zhuǎn)動(dòng)；

當(dāng)α_min≤α＜α_max時(shí)，驅(qū)動(dòng)推桿電機(jī)的PWM信號(hào)的占空比p＝10-95％，驅(qū)動(dòng)推桿電機(jī)持續(xù)地平滑轉(zhuǎn)動(dòng)，從而調(diào)整抹墻機(jī)垂直桿的傾角；

驅(qū)動(dòng)推桿電機(jī)的PWM信號(hào)的占空比按照下式進(jìn)行計(jì)算：

其中：

式中，H：抹墻機(jī)的高度，(單位mm)，

W_min:抹墻機(jī)的傾角達(dá)到質(zhì)量要求時(shí)的傾角的剩余誤差，mm

W：抹墻機(jī)頂端至豎向垂直直線的水平距離，mm

α_max：推桿電機(jī)最大轉(zhuǎn)速時(shí)，抹墻機(jī)垂直桿的傾角

α_min：抹墻機(jī)垂直桿達(dá)到豎直要求時(shí)的剩余角度誤差

當(dāng)α＜α_min時(shí)，滿足傾角調(diào)整的質(zhì)量要求，PWM信號(hào)的占空比為0，推桿電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。

本發(fā)明的有益效果是：

1.本發(fā)明可取代作業(yè)過程中人工干預(yù)。

2.本發(fā)明可由設(shè)備自動(dòng)調(diào)整并檢測抹墻機(jī)直立軌道的豎直情況，提高作業(yè)精度。

3.本發(fā)明可加快作業(yè)速度，減少人工帶來的作業(yè)延時(shí)，提高生產(chǎn)效率。

附圖說明

圖1是抹墻機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是控制器的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是抹墻機(jī)工作流程圖。

圖4是抹墻機(jī)工作原理示意圖。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例1一種自動(dòng)調(diào)整豎直的抹墻機(jī)

如圖1和圖2所示，一種自動(dòng)調(diào)整豎直的抹墻機(jī)：垂直桿5和水平桿6相互垂直并聯(lián)動(dòng)?？刂破?安裝在水平桿6上，推桿電機(jī)3通過絲桿2帶動(dòng)水平桿6移動(dòng)，抹墻裝置4安裝在垂直桿5上并沿垂直桿上下移動(dòng)。支腿16通過軸17與水平桿6連接，支腿17下端安裝行走輪7。

所述的控制器1，由單片機(jī)11、傾角傳感器12、液晶顯示模塊13、鍵盤14和直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)板15構(gòu)成。

單片機(jī)：單片機(jī)是系統(tǒng)的控制核心，單片機(jī)上運(yùn)行控制程序。

傾角傳感器：安裝在水平桿6上，用于檢測傾角，傾角傳感器的輸出數(shù)據(jù)送給單片機(jī)。

液晶顯示模塊：用于顯示抹墻機(jī)的傾角數(shù)據(jù)。

鍵盤：用于控制系統(tǒng)的運(yùn)行/停止。

直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)板：單片機(jī)產(chǎn)生的PWM信號(hào)送給直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)板，驅(qū)動(dòng)推桿電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。

實(shí)施例2抹墻機(jī)自動(dòng)調(diào)整豎直的方法

如圖3所示，傾角傳感器檢測傾角，并把傾角數(shù)據(jù)傳輸給單片機(jī)，單片機(jī)根據(jù)傾角數(shù)據(jù)計(jì)算傾角，若未豎直，單片機(jī)產(chǎn)生控制推桿電機(jī)所需的PWM信號(hào)，輸出給直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)板，驅(qū)動(dòng)推桿電機(jī)，從而調(diào)整抹墻機(jī)垂直桿的角度，傳感器持續(xù)檢測傾角的數(shù)據(jù)，直到抹墻機(jī)垂直桿達(dá)到傾角的誤差要求，并發(fā)出指示信號(hào)；若已豎直，發(fā)出指示信號(hào)，調(diào)整結(jié)束。具體步驟為：

1.傾角傳感器檢測抹墻機(jī)垂直桿5的傾角α，并把傾角數(shù)據(jù)傳輸給控制器中的單片機(jī)；所述的抹墻機(jī)的傾角α為，抹墻機(jī)的垂直桿5偏離豎向墻體豎向垂直直線8之間的夾角。

2.單片機(jī)對(duì)傾角數(shù)據(jù)進(jìn)行處理之后，輸出PWM信號(hào)，控制推桿電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，從而調(diào)整抹墻機(jī)的傾角；

具體為：設(shè)定電機(jī)最大轉(zhuǎn)速時(shí)的抹墻機(jī)的傾角α_max，抹墻機(jī)達(dá)到豎直要求時(shí)的角度誤差為α_min，推桿電機(jī)控制信號(hào)的參數(shù)是p，是PWM信號(hào)的占空比，取值范圍是0～95％，單片機(jī)對(duì)傾角傳感器檢測出的抹墻機(jī)的傾角α數(shù)據(jù)進(jìn)行處理：

其中，

1)當(dāng)α≥α_max時(shí)，推桿電機(jī)PWM的占空比p＝95％，控制推桿電機(jī)快速運(yùn)轉(zhuǎn)；

2)當(dāng)α_min≤α＜α_max時(shí)，則推桿電機(jī)控制信號(hào)的占空比p取值范圍是10-95％，與傾角α成線性關(guān)系，從而控制推桿電機(jī)平滑轉(zhuǎn)動(dòng)，從而調(diào)整抹墻機(jī)的角度；p的取值按下列公式計(jì)算：

p：直流電機(jī)控制信號(hào)的參數(shù)，PWM信號(hào)的占空比，取值范圍是0～95％。

式中，H：抹墻機(jī)的高度，(單位mm)，

W_min:抹墻機(jī)達(dá)到要求的豎直狀態(tài)的時(shí)候的剩余誤差，mm

W：抹墻機(jī)頂端至豎向垂直直線L的水平距離，mm

α_max：調(diào)整電機(jī)最大轉(zhuǎn)速時(shí)，抹墻機(jī)的傾角

α_min：抹墻機(jī)達(dá)到豎直要求時(shí)的剩余角度誤差

3)當(dāng)α＜α_min時(shí)，p＝0，傾角誤差達(dá)到技術(shù)要求，推桿電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)；

傳感器持續(xù)檢測傾角的數(shù)據(jù)，直到抹墻機(jī)達(dá)到豎直，并發(fā)出指示信號(hào)。

如圖4所示，其中虛線9，8表示水平地面和豎直位置。垂直桿5和水平桿6相互垂直并聯(lián)動(dòng)。單片機(jī)驅(qū)動(dòng)推桿電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，控制器1控制推桿電機(jī)3帶動(dòng)絲桿2，把水平桿6的一端頂起，并帶動(dòng)垂直桿5趨近豎直狀態(tài)，直到抹墻機(jī)垂直桿5與豎直垂直線8重合，抹墻機(jī)達(dá)到要求的豎直狀態(tài)。