專(zhuān)利名稱(chēng)：砌墻機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種自動(dòng)化砌墻設(shè)備，尤其涉及一種砌墻機(jī)器人。
背景技術(shù)：
建筑行業(yè)本身特點(diǎn)是材料制品質(zhì)量重，工作環(huán)境差，而且施工機(jī)械裝備率也較低， 這就直接導(dǎo)致建設(shè)投入高，建設(shè)周期長(zhǎng)而施工效率低的不利后果。然而，這種局面同時(shí)卻為 建筑機(jī)械行業(yè)發(fā)展提供了較大的空間。建筑行業(yè)在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各行業(yè)中所占比重僅次于工業(yè) 和農(nóng)業(yè)，從我國(guó)建筑機(jī)械產(chǎn)品的生產(chǎn)情況就可以大致了解我國(guó)建筑機(jī)械發(fā)展的整體狀況。
特別是由于工作環(huán)境差，員工整體素質(zhì)不高，其中，中年人據(jù)多，后輩人才少，干建 筑的越來(lái)越少了 ，這是目前建筑行業(yè)所存在現(xiàn)狀。 目前我國(guó)國(guó)內(nèi)還沒(méi)有一個(gè)砌墻的機(jī)器產(chǎn)品，只檢索到公開(kāi)號(hào)為CN2201446，專(zhuān)利 號(hào)為CN94213066.9，名稱(chēng)為壘墻機(jī)的實(shí)用新型專(zhuān)利，該技術(shù)方案為一種壘墻機(jī)主要由 框架、電機(jī)、變速器、前后料箱、磚箱、前后滾軸和傳送帶構(gòu)成，其特點(diǎn)是框架的一端安裝有 電機(jī)、變速器。后滾軸、后料箱，另一端安裝有前料箱和前滾軸，中部安裝有磚箱和傳送帶， 從而解決了人工壘墻蓋房大勞動(dòng)強(qiáng)度的問(wèn)題。該實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用后工作效率高，是 建筑行業(yè)使用的一種理想工具。我設(shè)計(jì)的方案與該實(shí)用新型在原理上有本質(zhì)的差別。我們 設(shè)計(jì)的砌墻機(jī)器人由機(jī)械手實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)并壘墻，由云梯來(lái)送磚，電機(jī)帶動(dòng)注射機(jī)構(gòu)把水泥打 到壘磚處，砌墻機(jī)器人整體步進(jìn)移動(dòng)，模擬人的壘墻動(dòng)作。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)所存在的不足，而提供了一種能夠模擬人的壘墻動(dòng)作，全 自動(dòng)化的壘墻機(jī)器人的技術(shù)方案，該方案設(shè)計(jì)合理、能夠大大降低勞動(dòng)強(qiáng)度，而且能夠提高 工作效率和工作質(zhì)量。 本發(fā)明是通過(guò)如下技術(shù)措施實(shí)現(xiàn)的一種砌墻機(jī)器人，它包括底板，所述底板上設(shè) 置有行走機(jī)構(gòu)和升降云梯，所述升降云梯分別與送磚平臺(tái)、機(jī)械手平臺(tái)聯(lián)接，所述機(jī)械手平 臺(tái)上固定有水泥管，機(jī)械手平臺(tái)上固定安裝有X軸旋轉(zhuǎn)步進(jìn)電機(jī)，X軸旋轉(zhuǎn)步進(jìn)電機(jī)與Z 向直線步進(jìn)電機(jī)固定連接，Z向直線步進(jìn)電機(jī)與機(jī)械臂聯(lián)接，機(jī)械臂可轉(zhuǎn)動(dòng)聯(lián)接有機(jī)械手 一，機(jī)械手一上端與Z軸旋轉(zhuǎn)步進(jìn)電機(jī)聯(lián)接，Z軸旋轉(zhuǎn)步進(jìn)電機(jī)與Y向直線步進(jìn)電機(jī)聯(lián)接， Y向直線步進(jìn)電機(jī)與機(jī)械手一固定連接，機(jī)械手二與機(jī)械手三垂直連接，機(jī)械手三聯(lián)接有加 磚手，所述送磚平臺(tái)與卸磚平臺(tái)鉸接，所述卸磚平臺(tái)與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置聯(lián)接，所述卸磚平臺(tái)的 與送磚平臺(tái)相對(duì)的一側(cè)設(shè)置有水平送磚機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械手二和/或機(jī)械手三上設(shè)置有傳感 器。通過(guò)Z向直線步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)加磚手的上下移動(dòng)，能夠更好地模仿人的壓磚動(dòng)作。
本發(fā)明的具體特點(diǎn)還有，上述云梯包括若干短桿，相鄰短桿之間通過(guò)活動(dòng)銷(xiāo)釘聯(lián) 接，所述云梯最底部的銷(xiāo)釘通過(guò)導(dǎo)軌、滑塊與底板聯(lián)接，所述滑塊能夠在底板導(dǎo)軌內(nèi)直線往 復(fù)運(yùn)動(dòng)。 上述水泥管與水泥箱連接，水泥箱內(nèi)設(shè)置有擠壓機(jī)。
本方案的有益效果可根據(jù)對(duì)上述方案的敘述得知，采用了機(jī)械手實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)并壘 墻，由云梯所連接的送磚平臺(tái)來(lái)送磚，電機(jī)帶動(dòng)注射機(jī)構(gòu)把水泥打到壘磚處，砌墻機(jī)器人整 體步進(jìn)移動(dòng)，模擬人的壘墻動(dòng)作。這樣能夠大大降低勞動(dòng)強(qiáng)度，而且能夠提高工作效率和工 作質(zhì)量。


圖1為本發(fā)明具體實(shí)施的結(jié)構(gòu)示意圖。 圖中，1、墻，2、水泥管，3、機(jī)械臂，4、機(jī)械手一，5、機(jī)械手二，6、機(jī)械手三，7、 Z軸旋 轉(zhuǎn)步進(jìn)電機(jī)，8、加磚手，9、水平送磚機(jī)構(gòu)，10、卸磚平臺(tái)，11、送磚平臺(tái)，12、云梯，13、動(dòng)力機(jī) 構(gòu)，14、導(dǎo)軌，15、行走機(jī)構(gòu)，16、底板，17、水泥箱，18、機(jī)械手平臺(tái)，19、X軸旋轉(zhuǎn)步進(jìn)電機(jī)，20、 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，21、滑塊導(dǎo)軌，22、滑塊，23、短桿，24、活動(dòng)銷(xiāo)釘，25、擠壓機(jī)，26、Z向直線步進(jìn) 電機(jī)，27絲杠，28、Y向直線步進(jìn)電機(jī)。
具體實(shí)施例方式
為能清楚說(shuō)明本方案的技術(shù)特點(diǎn)，下面通過(guò)一個(gè)具體實(shí)施方式
，對(duì)本方案進(jìn)行闡 述。 如圖1所示，本發(fā)明為一種砌墻機(jī)器人，它包括底板16，所述底板16上設(shè)置有能夠 與導(dǎo)軌14配合的行走機(jī)構(gòu)15和升降云梯12，升降云梯12通過(guò)動(dòng)力機(jī)構(gòu)13實(shí)現(xiàn)升降，具 體可以通過(guò)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠正反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)，云梯的升降屬于現(xiàn)有技術(shù)，不再詳細(xì)贅述。所述 升降云梯12分別與送磚平臺(tái)11、機(jī)械手平臺(tái)18聯(lián)接，所述機(jī)械手平臺(tái)18上固定有水泥管 2，機(jī)械手平臺(tái)18上固定安裝有X軸旋轉(zhuǎn)步進(jìn)電機(jī)19， X軸旋轉(zhuǎn)步進(jìn)電機(jī)19與Z向直線步 進(jìn)電機(jī)26固定連接，Z向直線步進(jìn)電機(jī)26與機(jī)械臂3聯(lián)接，機(jī)械臂3可轉(zhuǎn)動(dòng)聯(lián)接有機(jī)械手 一 4，機(jī)械手一 4上端與Z軸旋轉(zhuǎn)步進(jìn)電機(jī)7聯(lián)接，Z軸旋轉(zhuǎn)步進(jìn)電機(jī)7與Y向直線步進(jìn)電 機(jī)28聯(lián)接，Y向直線步進(jìn)電機(jī)28與機(jī)械手一 4固定連接，機(jī)械手二 5與機(jī)械手三6垂直連 接，機(jī)械手三6聯(lián)接有加磚手8，所述送磚平臺(tái)11與卸磚平臺(tái)10鉸接，所述卸磚平臺(tái)10與 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置20聯(lián)接，所述卸磚平臺(tái)10的與送磚平臺(tái)11相對(duì)的一側(cè)設(shè)置有水平送磚機(jī)構(gòu) 9，所述機(jī)械手二 5和/或機(jī)械手三6上設(shè)置有傳感器。其中，云梯10包括若干短桿21，相 鄰短桿21之間通過(guò)活動(dòng)銷(xiāo)釘22聯(lián)接，所述云梯10最底部的活動(dòng)銷(xiāo)釘22通過(guò)導(dǎo)軌19、滑塊 20與底板14聯(lián)接，所述滑塊20能夠在底板14導(dǎo)軌19內(nèi)直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
上述水泥管2與水泥箱15連接，水泥箱15內(nèi)設(shè)置有擠壓機(jī)23。
本方案的有益效果可根據(jù)對(duì)上述方案的敘述得知，采用了機(jī)械手實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)并壘 墻，由云梯所連接的送磚平臺(tái)來(lái)送磚，電機(jī)帶動(dòng)注射機(jī)構(gòu)把水泥打到壘磚處，砌墻機(jī)器人整 體步進(jìn)移動(dòng)，模擬人的壘墻動(dòng)作。這樣能夠大大降低勞動(dòng)強(qiáng)度，而且能夠提高工作效率和工 作質(zhì)量；同時(shí)本發(fā)明可以通過(guò)PLC實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制，這樣大大提高了工作效率和建筑的精度。
本發(fā)明未經(jīng)描述的技術(shù)特征可以通過(guò)現(xiàn)有技術(shù)實(shí)現(xiàn)，在此不再贅述。當(dāng)然，上述說(shuō) 明并非是對(duì)本發(fā)明的限制，本發(fā)明也并不僅限于上述舉例，本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在 本發(fā)明的實(shí)質(zhì)范圍內(nèi)所做出的變化、改型、添加或替換，也應(yīng)屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
一種砌墻機(jī)器人，其特征是，它包括底板，所述底板上設(shè)置有行走機(jī)構(gòu)和升降云梯，所述升降云梯分別與送磚平臺(tái)、機(jī)械手平臺(tái)聯(lián)接，所述機(jī)械手平臺(tái)上固定有水泥管，機(jī)械手平臺(tái)上固定安裝有X軸旋轉(zhuǎn)步進(jìn)電機(jī)，X軸旋轉(zhuǎn)步進(jìn)電機(jī)與Z向直線步進(jìn)電機(jī)固定連接，Z向直線步進(jìn)電機(jī)與機(jī)械臂聯(lián)接，機(jī)械臂可轉(zhuǎn)動(dòng)聯(lián)接有機(jī)械手一，機(jī)械手一上端與Z軸旋轉(zhuǎn)步進(jìn)電機(jī)聯(lián)接，Z軸旋轉(zhuǎn)步進(jìn)電機(jī)與Y向直線步進(jìn)電機(jī)聯(lián)接，Y向直線步進(jìn)電機(jī)與機(jī)械手一固定連接，機(jī)械手二與機(jī)械手三垂直連接，機(jī)械手三聯(lián)接有加磚手，所述送磚平臺(tái)與卸磚平臺(tái)鉸接，所述卸磚平臺(tái)與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置聯(lián)接，所述卸磚平臺(tái)的與送磚平臺(tái)相對(duì)的一側(cè)設(shè)置有水平送磚機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械手二和/或機(jī)械手三上設(shè)置有傳感器。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的砌墻機(jī)器人，其特征是，所述云梯包括若干短桿，相鄰短桿之間通過(guò)活動(dòng)銷(xiāo)釘聯(lián)接，所述云梯最底部的銷(xiāo)釘通過(guò)導(dǎo)軌、滑塊與底板聯(lián)接，所述滑塊能夠在底板導(dǎo)軌內(nèi)直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的砌墻機(jī)器人，其特征是，所述水泥管與水泥箱連接，水泥箱內(nèi)設(shè)置有擠壓機(jī)。
全文摘要
本發(fā)明是一種砌墻機(jī)器人，屬于建筑機(jī)械領(lǐng)域。其技術(shù)方案是一種砌墻機(jī)器人，砌墻機(jī)器人由機(jī)械手實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)并壘墻，由云梯來(lái)送磚，電機(jī)帶動(dòng)注射機(jī)構(gòu)把水泥打到壘磚處，砌墻機(jī)器人整體步進(jìn)移動(dòng)，模擬人的壘墻動(dòng)作。本發(fā)明有益效果為它能夠模擬人的壘墻動(dòng)作，全自動(dòng)化的壘墻機(jī)器人的技術(shù)方案，該方案設(shè)計(jì)合理、能夠大大降低勞動(dòng)強(qiáng)度，而且能夠提高工作效率和工作質(zhì)量。
文檔編號(hào)E04G21/22GK101694130SQ20091020707
公開(kāi)日2010年4月14日 申請(qǐng)日期2009年10月19日 優(yōu)先權(quán)日2009年10月19日
發(fā)明者張銀良, 王慶華, 王慧, 王濰 申請(qǐng)人:濟(jì)南大學(xué);