本發(fā)明屬于縫紉技術領域，涉及一種方巾圓角邊縫方法和四周邊縫加工方法。

背景技術：

方巾是一種呈矩形或者正方形的縫料，將方巾裁剪好后需要在方巾的邊沿進行包縫，方巾的四角為直角或者圓角。

縫紉機就是通過縫線將縫料縫合的機器?？p紉機包括平縫機、鏈縫機、包縫機、繃縫機和鎖眼機等。包縫機是指完成包縫縫紉的縫紉機，包縫是指針線、彎針線自連、互連，將縫料包邊或者縫合的縫紉。普通的縫紉機包括縫紉主體，縫紉主體包括針桿機構、送料機構、勾線機構和壓緊機構等，將縫料放置在送料機構上，然后通過壓緊機構將縫料壓緊，再通過針桿機構和勾線機構的配合就能夠在縫料上進行縫紉。為了在縫料上縫紉出不同的線跡往往需要人工進行輔助送料，即手動使縫料在縫紉機的臺板上擺動。

為了提高縫紉機的縫紉效率，人們研發(fā)了自動縫紉機，自動縫紉機一般包括輔助送料機構、縫紉主體和控制系統(tǒng)，通過控制系統(tǒng)控制縫紉主體和輔助送料機構配合對縫料進行縫紉，在縫料上產(chǎn)生需要的線跡。中國專利文獻資料公開提出了一種方巾拷邊機[申請?zhí)枺?01210286422.0；公告號：102808293b]，包括上部具有工作平面的機架，機架的上部具有兩相對設置的立柱，立柱的上端固連有與工作平面相平行的橫梁，橫梁上依次設有能將方巾輸送至工作平面上的上料單元、對工作平面上的方巾進行拷邊的拷邊單元和能將方巾從工作平面上取下的下料單元，橫梁上設有導軌，上料單元和下料單元能沿該導軌橫向移動，在橫梁上還設有能將方巾固定并使其周向轉(zhuǎn)動的固定旋轉(zhuǎn)單元，固定旋轉(zhuǎn)單元能沿導軌橫向移動。并公開了一種方巾拷邊的方法，開始工作時，上料單元將方巾輸送至工作平面上，由固定旋轉(zhuǎn)單元將方巾固定住，此時由拷邊單元對方巾進行拷邊；當方巾的一邊拷邊完畢后，固定旋轉(zhuǎn)單元帶動方巾轉(zhuǎn)動90度，拷邊單元對方巾的第二邊進行拷邊；以此類推，直至方巾的四邊均拷邊完畢后，由下料單元將方巾取下。

上述方巾的縫紉方法中對于兩條邊的轉(zhuǎn)角處直接通過旋轉(zhuǎn)90度進行略過處理，由于上述的方巾轉(zhuǎn)角處為直角，對縫紉質(zhì)量的影響較小。當方巾的轉(zhuǎn)角處為圓角時這種加工方法會使方巾圓角的包縫質(zhì)量變差，從而影響整條方巾的縫紉質(zhì)量。縫紉帶有圓角的方巾的常規(guī)技術手段是先完成直邊的縫紉再單獨對各個圓角進行縫紉，而縫紉圓角時每縫紉一個圓角就要重新固定一次方巾，縫紉效率低。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是針對現(xiàn)有技術存在的上述問題，提出了一種方巾圓角邊縫方法，解決的技術問題是如何在保證方巾圓角邊縫的縫紉質(zhì)量的同時提高縫紉效率。同時提出了一種四周邊縫加工方法，解決的技術問題是如何在保證方巾邊縫縫紉質(zhì)量的同時提高縫紉效率。

本發(fā)明的目的可通過下列技術方案來實現(xiàn)：

一種方巾圓角邊縫方法，采用具有輔助送料機構的縫紉機，其特征在于，方巾圓角邊縫方法包括：

a、方巾圓角的起始點移動到機針落點處，方巾圓角邊沿被壓緊在壓腳和送料牙之間，

b、控制系統(tǒng)控制縫紉主體縫紉的同時，控制系統(tǒng)控制輔助送料機構帶動方巾在臺板上以方巾的中心為旋轉(zhuǎn)中心作旋轉(zhuǎn)運動w，并同步帶動方巾在臺板上作平移運動l，旋轉(zhuǎn)運動w和平移運動l疊加使方巾圓角的圓心的位置保持不變，并使方巾以方巾圓角的圓心為旋轉(zhuǎn)中心作旋轉(zhuǎn)運動s，

c、旋轉(zhuǎn)運動w轉(zhuǎn)動角度θ后完成方巾圓角的邊縫，其中θ為方巾圓角的角度。

縫紉機的縫紉主體用于縫紉，輔助送料機構帶動方巾在縫紉機的臺板上轉(zhuǎn)動和平移，控制系統(tǒng)控制縫紉主體縫紉和輔助送料機構動作?？p紉時，通過輔助送料機構使方巾以方巾圓角的圓心為旋轉(zhuǎn)中心作旋轉(zhuǎn)運動s，縫紉機能夠在方巾圓角的邊沿上形成與圓角邊沿走向相一致的圓弧線跡，保證了方巾圓角邊沿處的縫紉質(zhì)量。通過以方巾中心為旋轉(zhuǎn)中心的旋轉(zhuǎn)運動w和方巾的平移運動l配合縫紉主體完成圓角的縫紉，這樣就不需要在縫制各個圓角時將方巾重新定位安裝到輔助送料機構上，可以使方巾一次裝夾后就能夠快速完成四個圓角的縫紉，在保證了方巾圓角邊縫的縫紉質(zhì)量的同時提高了縫紉效率。

在上述的方巾圓角邊縫方法中，在縫紉機的臺板上以機針落點為坐標原點o建立x-y直角坐標系，

在步驟a中，控制系統(tǒng)控制輔助送料機構帶動方巾運動，使方巾圓角起始點位于坐標原點o處，方巾上與方巾圓角起始點相連的一邊與x軸重合，

在步驟b中，平移運動l中輔助送料機構帶動方巾中心以運行軌跡p(xp，yp)平移，

p(xp，yp)為：

a和b分別為方巾的長度和寬度，r為方巾圓角半徑。

縫紉機臺板上建立坐標系方便控制系統(tǒng)控制輔助送料機構進行準確的運動，方巾圓角起縫時先在坐標系內(nèi)定位，并建立與坐標系相關的運行軌跡p(xp，yp)，保證方巾圓角邊沿處形成的線跡與方巾圓角走向相一致，保證了縫紉質(zhì)量。輔助送料機構帶動方巾以方巾中心為旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)的同時帶動方巾中心以運行軌跡p(xp，yp)平移，使得旋轉(zhuǎn)運動w和平移運動l均以方巾中心為定位點，減少運動合成時出現(xiàn)的偏差，保證了縫紉質(zhì)量的同時使縫紉能夠快速進行，提高了縫紉效率。

在上述的方巾圓角邊縫方法中，在步驟b中，旋轉(zhuǎn)運動w中，控制系統(tǒng)控制機針每縫制一針方巾以方巾中心為旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)的角度為α，其中，n為每針針距。

通過控制針距就能夠控制旋轉(zhuǎn)運動w的轉(zhuǎn)動角度，使機針縫紉和方巾的轉(zhuǎn)動能夠很好的同步進行，保證了縫紉質(zhì)量的同時提高了縫紉效率。

在上述的方巾圓角邊縫方法中，縫紉主體的縫紉和旋轉(zhuǎn)運動w均勻速進行。這樣使方巾圓角處的縫紉線跡均勻，保證了縫紉質(zhì)量。

在上述的方巾圓角邊縫方法中，在步驟c中，角度θ為80°-100°。方巾以方巾的中心為旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)80°-100°后完成圓角的縫紉。角度θ一般為90°。

一種四周邊縫加工方法，用于縫制帶有圓角的方巾，采用具有輔助送料機構且臺板上設置有放料區(qū)、縫紉區(qū)和收料區(qū)的縫紉機，其特征在于，四周邊縫加工方法包括以下步驟：

a、放料：將方巾放置在縫紉機臺板的放料區(qū)上；

b、前送料：控制系統(tǒng)控制輔助送料機構將放置在放料區(qū)的方巾輸送到縫紉機臺板的縫紉區(qū)；

c、縫紉：

c.1抬壓腳：抬起壓腳將方巾的邊沿放置在壓腳和送料牙之間，然后放下壓腳將方巾的邊沿壓緊在壓腳和送料牙之間，

c.2、起縫：控制系統(tǒng)控制縫紉主體開始縫紉的同時，控制系統(tǒng)控制輔助送料機構帶動方巾在臺板上同步運動，

c.3、縫直邊：控制系統(tǒng)控制輔助送料機構(5)帶動方巾在臺板(1)上作直線運動，

c.4、縫圓角：控制系統(tǒng)控制輔助送料機構(5)帶動方巾在臺板(1)上以方巾的中心為旋轉(zhuǎn)中心作旋轉(zhuǎn)運動w，并同步帶動方巾在臺板(1)上作平移運動l，旋轉(zhuǎn)運動w和平移運動l疊加使方巾圓角的圓心的位置保持不變，并使方巾以方巾圓角的圓心為旋轉(zhuǎn)中心作旋轉(zhuǎn)運動s，

c.5、完成縫紉：完成方巾所有邊沿的縫紉，

c.6、結束縫紉：控制系統(tǒng)控制縫紉主體停止縫紉；d、后送料：控制系統(tǒng)控制輔助送料機構將縫制好的方巾輸送到縫紉機臺板的收料區(qū)。

縫紉機的縫紉主體用于縫紉，輔助送料機構帶動方巾在縫紉機的臺板上轉(zhuǎn)動和平移，控制系統(tǒng)控制縫紉主體縫紉和輔助送料機構動作。通過控制系統(tǒng)和輔助送料機構實現(xiàn)了方巾四周邊縫從送料到縫紉的自動化，提高縫紉的效率。在縫制方巾圓角邊沿時，方巾以方巾圓角的圓心為旋轉(zhuǎn)中心作圓角旋轉(zhuǎn)運動s，保證了線跡和圓角走向的一致性，同時通過以方巾中心為旋轉(zhuǎn)中心的旋轉(zhuǎn)運動w和方巾的平移運動l配合縫紉主體進行圓角的縫紉，使得方巾一次裝夾就能夠連續(xù)快速的完成四邊和圓角的縫紉，使保證了縫紉質(zhì)量的同時提高了縫紉效率。

在上述的四周邊縫加工方法中，在步驟c.1中，將方巾的第一邊放置在壓腳和送料牙之間并壓緊，在步驟c.3中，控制系統(tǒng)控制輔助送料機構帶動方巾先作直線運動縫制方巾的第一邊，

在步驟c.4中，方巾的第一邊縫制好后使方巾作旋轉(zhuǎn)運動w和平移運動l縫制方巾的第一圓角，旋轉(zhuǎn)運動w轉(zhuǎn)動90°后完成方巾第一圓角的縫制，

在步驟c.5中，方巾的第一圓角縫制好后再使方巾作直線運動縫制方巾的第二邊，依次進行，直到完成方巾所有邊沿的縫制并在方巾的邊沿形成連續(xù)的線跡。

方巾包括依次首尾相連的第一邊、第一圓角、第二邊、第二圓角、第三邊、第三圓角、第四邊和第四圓角，第一邊的起始點與第四圓角的終點相連。從方巾的第一邊開始縫制，方巾的第一邊縫制完后再縫制方巾的第一圓角，然后縫制方巾的第二邊，依次進行，從方巾的直邊開始縫制能夠?qū)Ψ浇磉M行快速準確定位和快速連續(xù)的縫紉，保證了縫紉質(zhì)量的同時提高了縫紉效率。

在上述的四周邊縫加工方法中，在縫紉機的臺板上以機針落點為坐標原點o建立x-y直角坐標系，x軸方向與縫紉機的主送料方向相反，采用還在縫紉區(qū)設置有轉(zhuǎn)角傳感器的縫紉機，

在步驟c.1中，控制系統(tǒng)控制輔助送料機構帶動方巾使方巾的縫制邊與x軸重合，

在步驟c.3中，方巾沿x軸方向的相反方向作直線運動，當方巾離開轉(zhuǎn)角傳感器時轉(zhuǎn)角傳感器向控制系統(tǒng)發(fā)出轉(zhuǎn)角信號，控制系統(tǒng)接收到轉(zhuǎn)角信號后，使方巾繼續(xù)沿x軸方向的相反方向平移長度lt，

在步驟c.4中，控制系統(tǒng)接收到轉(zhuǎn)角信號并使方巾繼續(xù)沿x軸方向的相反方向平移長度lt后，控制系統(tǒng)控制輔助送料機構作旋轉(zhuǎn)運動w和平移運動l，

其中，長度lt＝m-r，m為轉(zhuǎn)角傳感器到y(tǒng)軸的垂直距離，r為方巾的圓角半徑。

轉(zhuǎn)角傳感器有用于感應方巾，當方巾離開轉(zhuǎn)角傳感器時轉(zhuǎn)角傳感器能夠向控制系統(tǒng)發(fā)出轉(zhuǎn)角信號。x-y直角坐標系中，原點o為機針落點，x軸方向與縫紉機的主送料方向相反，將方巾放置在x-y直角坐標系的第三象限和第四象限內(nèi)，將轉(zhuǎn)角傳感器設置在x-y直角坐標系的第四象限內(nèi)，縫制方巾的第一邊時先將方巾的第一邊放置在x軸上，此時方巾將覆蓋在轉(zhuǎn)角傳感器上，當方巾沿著x軸方向的相反方向作直線運動時，縫紉機在方巾第一邊的邊沿進行包縫，隨著方巾的運動，方巾上垂直于第一邊的第二邊離開轉(zhuǎn)角傳感器，轉(zhuǎn)角傳感器向控制系統(tǒng)發(fā)生轉(zhuǎn)角信號，此時方巾第一邊的縫制點到第一邊和第一圓角的相交點的距離為長度lt＝m-r，控制系統(tǒng)接收到轉(zhuǎn)角信號后使方巾繼續(xù)沿x軸方向的相反方向平移長度lt，然后使方巾作旋轉(zhuǎn)運動w和平移運動l，使方巾轉(zhuǎn)動90°，在方巾轉(zhuǎn)動的過程中，方巾將轉(zhuǎn)角傳感器再次覆蓋；方巾第一圓角縫制好后第二邊與x軸重合，方巾沿著x軸方向的相反方向作直線運動，縫紉機在方巾第二邊的邊沿進行包縫，隨著方巾的運動，方巾上垂直于第二邊的第三邊離開轉(zhuǎn)角傳感器，轉(zhuǎn)角傳感器向控制系統(tǒng)發(fā)生轉(zhuǎn)角信號，縫制依次重復進行，直到完成方巾所有邊沿的縫制。

建立坐標系方便方巾的定位和移動，在縫紉區(qū)上設置轉(zhuǎn)角傳感器，而利用轉(zhuǎn)角傳感器實現(xiàn)的縫紉方法，實現(xiàn)了縫紉過程中的自動轉(zhuǎn)角和圓角起始點的準確定位，保證了縫紉質(zhì)量的同時提高了縫紉效率。

在上述的四周邊縫加工方法中，采用還設置有剪線機構的縫紉機，

在步驟c.2中，起縫后，控制系統(tǒng)控制剪線機構將方巾上的起縫時形成的縫紉線頭剪斷。

在步驟c.6中，結束縫紉后，控制系統(tǒng)控制剪線機構將方巾上的結束縫紉時形成的縫紉線頭剪斷。

在起縫即縫紉主體開始縫紉后自動將方巾上的線頭剪斷，使方巾上的線跡質(zhì)量好，在縫制結束后將方巾上的線頭剪斷，提高了縫紉效率。

在上述的四周邊縫加工方法中，采用還在收料區(qū)設置有落料孔且在落料孔的下方設置收料框的縫紉機，

在步驟d中，控制系統(tǒng)控制輔助送料機構將縫制好的方巾輸送到縫紉機臺板的落料孔處，縫制好的方巾落入到收料框內(nèi)。

方巾利用重力自動落入到收料框內(nèi)對方巾進行回收，使方巾收料快，提高了縫紉機工作效率。

與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點：

在縫制方巾圓角邊沿的方法中，控制系統(tǒng)控制縫紉主體縫紉的同時，控制系統(tǒng)控制輔助送料機構帶動方巾以方巾的中心為旋轉(zhuǎn)中心作旋轉(zhuǎn)運動w，并同步帶動方巾在臺板上作平移運動l，旋轉(zhuǎn)運動w和平移運動l疊加使方巾圓角的圓心的位置保持不動，并使方巾以方巾圓角的圓心為旋轉(zhuǎn)中心的旋轉(zhuǎn)運動s，保證了方巾圓角的縫紉質(zhì)量的同時提高縫紉效率。以圓角的起始點為圓角縫紉的起始點，輔助送料機構帶動方巾以方巾中心為旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)的同時帶動方巾中心以運行軌跡p(xp，yp)平移，快速準確完成方巾圓角的邊縫，保證了方巾圓角的縫紉質(zhì)量的同時提高縫紉效率。

在四周邊縫加工方法中，步驟c.4中，在縫制方巾圓角邊沿時，控制系統(tǒng)控制縫紉主體開始縫紉的同時，控制系統(tǒng)控制輔助送料機構帶動方巾以方巾的中心為旋轉(zhuǎn)中心作旋轉(zhuǎn)運動w，并同步帶動方巾在臺板上作平移運動l，旋轉(zhuǎn)運動w和平移運動l疊加使方巾圓角的圓心的位置保持不動，并使方巾以方巾圓角的圓心為旋轉(zhuǎn)中心的旋轉(zhuǎn)運動s，保證方巾的縫紉質(zhì)量并提高了縫紉效率。在步驟c中，先縫紉方巾的第一邊，再連續(xù)縫紉方巾的第一圓角，然后再縫紉方巾的第二邊，依次進行，可以對方巾進行準確定位和連續(xù)快速的縫紉，保證縫紉質(zhì)量并提高了縫紉效率；利用轉(zhuǎn)角傳感器實現(xiàn)自動轉(zhuǎn)角，提高了縫紉效率。

附圖說明

圖1是本四周邊縫加工方法的流程圖；

圖2是本方巾圓角邊縫方法的框圖；

圖3是本方巾圓角邊縫方法中的方巾中心的運行軌跡圖；

圖4是一種縫紉機的俯視圖。

圖中，1、臺板；1a、放料區(qū)；1b、收料區(qū)；1b1、落料孔；1c、縫紉區(qū)；4、縫紉機頭；5、輔助送料機構；5a、y向送料組件；5b、x向送料組件；5c、壓緊旋轉(zhuǎn)組件；6、模板；7、布料感應傳感器；8、轉(zhuǎn)角傳感器。

具體實施方式

以下是本發(fā)明的具體實施例并結合附圖，對本發(fā)明的技術方案作進一步的描述，但本發(fā)明并不限于這些實施例。

實施例一

如圖4所示，一種縫紉機，用于對方巾的邊沿進行包縫，縫紉機包括控制系統(tǒng)和機械系統(tǒng)，機械系統(tǒng)包括縫紉主體、輔助送料機構5和收料機構，控制系統(tǒng)控制縫紉主體縫紉，并控制輔助送料機構5和收料機構動作。縫紉主體包括臺板1和縫紉機頭4，臺板1固定在機架上，機架設置在臺板1的下方。臺板1上設置有放料區(qū)1a、縫紉區(qū)1c和收料區(qū)1b，縫紉機頭4固定在縫紉區(qū)1c，放料區(qū)1a有兩個且分別位于縫紉區(qū)1c的兩側(cè)，縫紉區(qū)1c和放料區(qū)1a位于臺板1的一側(cè)，收料區(qū)1b位于臺板1的另一側(cè)，收料機構設置在收料區(qū)1b的下方，輔助送料機構5設置在臺板1上?？p紉主體用于縫紉，輔助送料機構5能夠?qū)⒎浇韷壕o在臺板1上并帶動方巾在臺板1上轉(zhuǎn)動和平移，收料機構用于將縫制好的方巾回收。

縫紉機頭4內(nèi)設置有針桿機構、送料機構、勾線機構和壓緊機構，針桿機構、送料機構和勾線機構通過主軸電機驅(qū)動，壓緊機構通過抬壓腳氣缸驅(qū)動?？p紉機頭4內(nèi)還設置有用于剪線的剪線機構，剪線機構通過剪線驅(qū)動件驅(qū)動，剪線驅(qū)動件可以為剪線氣缸、剪線電機和剪線電磁鐵。主軸電機、抬壓腳氣缸和剪線驅(qū)動件均與控制系統(tǒng)電連接，控制系統(tǒng)控制主軸電機、抬壓腳氣缸和剪線驅(qū)動件動作。在起縫和縫制結束后，控制系統(tǒng)控制剪線驅(qū)動件使剪線機構將方巾上的縫紉線頭剪斷。送料機構使布料向主送料方向移動。在縫紉機的臺板1上以機針落點為坐標原點o建立x-y直角坐標系，x軸方向與縫紉機的主送料方向相反，y軸方向與主送料方向垂直。

輔助送料機構5包括y向送料組件5a、x向送料組件5b和壓緊旋轉(zhuǎn)組件5c。y向送料組件5a包括固定在機架上的沿y向[即y軸方向]設置的y向?qū)к墸瑈向?qū)к壣显O置有y向滑塊，y向滑塊與y向電機連接，y向電機驅(qū)動y向滑塊在y向?qū)к壣匣瑒?。x向送料組件5b包括設置在臺板1上方的呈長條狀的x向?qū)к壖?，x向?qū)к壖苌暇哂醒豿向[即x軸方向]設置的x向?qū)к?，x向?qū)к壖苌瞎潭ㄓ衳向支座，x向支座與y向滑塊固定連接。x向?qū)к壣匣瑒舆B接有x向滑塊，x向滑塊與x向電機連接，x向電機驅(qū)動x向滑塊在x向?qū)к壣匣瑒印壕o旋轉(zhuǎn)組件5c包括固定在x向滑塊上的安裝座，安裝座上豎直穿設有壓緊旋轉(zhuǎn)軸，壓緊旋轉(zhuǎn)軸的下端連接有模板6，緊旋轉(zhuǎn)軸分別與旋轉(zhuǎn)電機和壓緊氣缸連接，旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動壓緊旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，壓緊氣缸驅(qū)動壓緊旋轉(zhuǎn)軸向下運動并使模板6將方巾壓緊在臺板1上。x向電機、y向電機、旋轉(zhuǎn)電機和壓緊氣缸均與控制系統(tǒng)電連接，控制系統(tǒng)能夠控制x向電機、y向電機、旋轉(zhuǎn)電機和壓緊氣缸運動。

收料區(qū)1b設置有落料孔1b1，通過收料機構能夠?qū)⒙淞峡?b1打開和封閉。落料孔1b1一般呈正方形，落料孔1b1比方巾大。收料機構包括放料板和與放料板連接的收料氣缸，收料氣缸能夠驅(qū)動收料板將打開的落料孔1b1封閉，收料氣缸還能夠驅(qū)動收料板將封閉的落料孔1b1打開。落料孔1b1的下方設置有收料框，收料框內(nèi)設置有收料板，收料板上連接有抬升電機，抬升電機能夠?qū)⑹樟习逄鸹蛘呦路拧Ｊ樟蠚飧着c抬升電機均與控制系統(tǒng)電連接，控制系統(tǒng)能夠控制收料氣缸與抬升電機動作。

放料區(qū)1a上設置有布料感應傳感器7，布料感應傳感器7與控制系統(tǒng)電連接，當方巾放置在放料區(qū)1a上并對正時，布料感應傳感器7能夠感應到方巾并向控制系統(tǒng)發(fā)出放料信號。控制系統(tǒng)接收到放料信號后控制x向電機和y向電機將模板6運輸?shù)椒浇淼恼戏綄φ?，然后控制系統(tǒng)控制壓緊氣缸的活塞桿向下伸出將方巾壓緊在臺板1上，這時方巾的邊沿位于模板6邊沿的外側(cè)。

縫紉區(qū)1c上設置有轉(zhuǎn)角傳感器8，轉(zhuǎn)角傳感器8與y軸的垂直距離為m，一般m＝50mm-150mm，優(yōu)選為80mm。轉(zhuǎn)角傳感器8能夠感應到轉(zhuǎn)角傳感器8處是否有布料覆蓋，當主軸電機沒有運動而轉(zhuǎn)角傳感器8檢測到布料覆蓋在轉(zhuǎn)角傳感器8處時，轉(zhuǎn)角傳感器8向控制系統(tǒng)發(fā)生抬壓腳信號；當轉(zhuǎn)角傳感器8檢測到布料離開轉(zhuǎn)角傳感器8時，轉(zhuǎn)角傳感器8向控制系統(tǒng)發(fā)生轉(zhuǎn)角信號。當控制系統(tǒng)接收到抬壓腳信號時，控制系統(tǒng)控制抬壓腳氣缸將壓腳抬起，當布料進入到壓腳和送料牙之間后，抬壓腳氣缸動作將壓腳下放。當控制系統(tǒng)接收到轉(zhuǎn)角信號時，控制系統(tǒng)控制x向電機使模板6向x軸的反向平移長度lt＝m-r后，再控制旋轉(zhuǎn)電機動作使方巾以方巾的中心為旋轉(zhuǎn)中心作旋轉(zhuǎn)運動w，同時控制x向電機和y向電機動作使方巾在臺板1上同步作平移運動l。

如圖1-圖3所示，方巾包括依次首尾相連的第一邊、第一圓角、第二邊、第二圓角、第三邊、第三圓角、第四邊和第四圓角，第一邊的起始點與第四圓角的終點相連。方巾的長度和寬度分別為a和b，方巾的圓角半徑為r，方巾圓角的角度為θ，方巾的厚度為h。a可以比b大，a也可以比b小或與b相等，第一邊的長度為a-2r。a的范圍為100mm-450mm，b的范圍為100mm-450mm，r小于或等于a與b中最小值的一半，角度θ可以為80°-100°，角度θ一般為90°，方巾的厚度為h＝0.01mm-5mm?？p制方巾時，縫紉主體的針距為n，n的范圍為0-3.8mm，縫制方巾圓角時的針距一般為2.6mm。轉(zhuǎn)角傳感器8與y軸的垂直距離m＝80mm，縫制方巾圓角時的針距n＝2.6mm，以a＝200mm、b＝160mm、r＝40mm、θ＝90°、h＝1mm的方巾的縫紉為例，方巾第一邊的長度為160mm，lt＝m-r＝40mm。

一種四周邊縫方法，采用上述的縫紉機。包括以下步驟：

o、準備：在縫紉機的臺板1上以機針落點為坐標原點o建立x-y直角坐標系，x軸方向與縫紉機的主送料方向相反，y軸方向與主送料方向垂直；

確定方巾的長度a＝200mm和寬度b＝160mm，同時確定方巾的圓角半徑r＝40mm，將方巾的長度a＝200mm和寬度b＝160mm以及方巾的圓角半徑r＝40mm輸入到控制系統(tǒng)中。

a、放料：將方巾放置在縫紉機臺板1的放料區(qū)1a上，并使方巾的位置對正。方巾對正后布料感應傳感器7感應到方巾向控制系統(tǒng)發(fā)出放料信號?？梢酝ㄟ^人工將方巾放置到放料區(qū)1a，也可以通過自動裁剪送料系統(tǒng)將方巾放置到放料區(qū)1a。

b、前送料：控制系統(tǒng)接收到放料信號后，控制x向電機和y向電機動作將模板6運輸?shù)椒浇淼恼戏?，然后控制系統(tǒng)控制壓緊氣缸動作使模板6將方巾壓緊在臺板1上，接著控制系統(tǒng)控制x向電機和y向電機動作，將方巾輸送到縫紉機臺板1的縫紉區(qū)1c；

c、縫紉：

c.1、抬壓腳：方巾將縫紉區(qū)1c上的轉(zhuǎn)角傳感器8覆蓋住，轉(zhuǎn)角傳感器8向控制系統(tǒng)發(fā)出抬壓腳信號，控制系統(tǒng)接收到抬壓腳信號后驅(qū)動抬壓腳氣缸將壓腳抬起，然后方巾的第一邊進入到壓腳和送料牙之間且方巾的第一邊與x軸重合，然后壓腳放下將方巾的第一邊壓緊在壓腳和送料牙之間。

c.2、起縫：然后控制系統(tǒng)控制主軸電機工作使縫紉主體開始縫紉，同時控制x向電機工作帶動方巾沿x軸的反向作同步的直線運動。開始縫制若干針后，控制系統(tǒng)控制剪線機構將方巾上的起縫時形成的縫紉線頭剪斷。此處的若干針可以為1-4針，一般為2針?？梢栽诳p紉機上設置剪線傳感器，當剪線傳感器檢測到方巾時，控制系統(tǒng)控制剪線機構將起縫時形成的線頭剪斷。

c.3、縫直邊：主軸電機繼續(xù)工作使縫紉主體縫紉，同時x向電機繼續(xù)工作帶動方巾沿x軸的反向作同步的直線運動。隨后轉(zhuǎn)角傳感器8發(fā)出轉(zhuǎn)角信號，控制系統(tǒng)接收到轉(zhuǎn)角信號后，使方巾繼續(xù)沿x軸方向的相反方向平移長度lt＝40mm，完成第一邊縫制。

c.4、縫圓角：

控制系統(tǒng)接收到轉(zhuǎn)角信號并使方巾繼續(xù)沿x軸方向的相反方向平移長度lt＝40mm后，使用一種方巾圓角邊縫方法，包括：主軸電機工作使縫紉主體繼續(xù)縫紉，控制系統(tǒng)控制旋轉(zhuǎn)電機動作使模板6帶動方巾以方巾的中心為旋轉(zhuǎn)中心作旋轉(zhuǎn)運動w，并控制x向電機和y向電機動作使模板6同步帶動方巾在臺板1上作平移運動l，旋轉(zhuǎn)運動w和平移運動l疊加使方巾圓角的圓心的位置保持不變，并使方巾以方巾圓角的圓心為旋轉(zhuǎn)中心作旋轉(zhuǎn)運動s；

第一圓角起縫時，方巾圓角起始點位于坐標原點o處，方巾的第一邊與x軸重合，平移運動l中輔助送料機構5帶動方巾中心以運行軌跡p(xp，yp)平移，

p(xp，yp)為：

即

旋轉(zhuǎn)運動w中，控制系統(tǒng)控制機針每縫制一針方巾以方巾中心為旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)的角度為α，其中，方巾以方巾中心為旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)角度90°后，第一圓角縫制完成。

c.5、完成縫紉：方巾以方巾中心為旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)90°后，方巾的第二邊與x軸重合，然后重復步驟c.3和c.4，將步驟c.3中的第一邊依次替換為第二邊、第三邊和第四邊，將步驟c.4中的第一圓角依次替換為第二圓角、第三圓角和第四圓角，依次完成第二邊、第二圓角、第三邊、第三圓角、第四邊和第四圓角的縫紉，完成方巾所有邊沿的縫紉。

c.6、結束縫制：第四圓角縫制完成后，方巾邊沿的縫制結束，剪線機構將縫紉結束后的縫線剪斷，控制系統(tǒng)控制主軸電機停止工作。

d、后送料：控制系統(tǒng)控制x向電機和y向電機動作將縫制好的方巾輸送到收料區(qū)1b的落料孔1b1處；

e、收料：將放置在收料區(qū)1b的方巾回收。控制系統(tǒng)控制收料氣缸動作使放料板將落料孔1b1打開，縫制好的方巾落入到收料框內(nèi)并位于收料板上，然后控制系統(tǒng)控制抬升電機動作使收料板下降一個高度h＝1mm，同時控制系統(tǒng)控制收料氣缸動作使放料板將落料孔1b1封閉。

當待縫紉的方巾沒有完全縫制好，即縫制好的方巾數(shù)量沒有到達需要的數(shù)量時，在進行步驟e的同時，進行步驟a，并循環(huán)重復步驟a至e，直至待縫紉的方巾全部完成縫制，全部完成后停機更換模板6并重新確定新方巾的尺寸。

在方巾圓角邊縫時，通過輔助送料機構5使方巾以方巾圓角的圓心為旋轉(zhuǎn)中心作圓角旋轉(zhuǎn)運動s，縫紉機能夠在方巾圓角的邊沿上形成與圓角邊沿走向相一致的圓弧線跡，保證了方巾圓角邊沿處的縫紉質(zhì)量。通過以方巾中心為旋轉(zhuǎn)中心的旋轉(zhuǎn)運動w和方巾的平移運動l配合縫紉主體進行方巾圓角的縫紉，這樣就不需要在縫制各個圓角時將方巾重新定位安裝到輔助送料機構5上，可以使方巾一次裝夾后就能夠快速完成四個圓角的縫紉，保證了方巾圓角邊沿處的縫紉質(zhì)量的同時提高了縫紉效率。并且通過先縫制第一邊，再通過轉(zhuǎn)角傳感器8進行定位，使得方巾邊縫過程中能夠快速準確的進行定位和轉(zhuǎn)角縫紉，使方巾邊縫保證縫紉質(zhì)量的同時提高了縫紉效率。

在縫制方巾圓角時，縫紉主體的縫紉和旋轉(zhuǎn)運動w均勻速進行。而縫制方巾圓角時的縫紉速度小于縫制方巾直邊時的速度，從而保證方巾圓角處的縫紉質(zhì)量。

實施例二

轉(zhuǎn)角傳感器8與y軸的垂直距離m＝80mm，縫制方巾圓角時的針距n＝2.6mm，以a＝360mm、b＝420mm、r＝80mm、θ＝90°、h＝1mm的方巾的縫紉為例，方巾第一邊的長度為240mm，lt＝m-r＝0mm。

一種四周邊縫方法，采用實施例一中的縫紉機。包括以下步驟：

o、準備：在縫紉機的臺板1上以機針落點為坐標原點o建立x-y直角坐標系，x軸方向與縫紉機的主送料方向相反，y軸方向與主送料方向垂直；

確定方巾的長度a＝360mm和寬度b＝420mm，同時確定方巾的圓角半徑r＝80mm，將方巾的長度a＝360mm和寬度b＝420mm以及方巾的圓角半徑r＝80mm輸入到控制系統(tǒng)中。

a、放料：將方巾放置在縫紉機臺板1的放料區(qū)1a上，并使方巾的位置對正。方巾對正后布料感應傳感器7感應到方巾向控制系統(tǒng)發(fā)出放料信號。

b、前送料：控制系統(tǒng)接收到放料信號后，控制x向電機和y向電機動作將模板6運輸?shù)椒浇淼恼戏?，然后控制系統(tǒng)控制壓緊氣缸動作使模板6將方巾壓緊在臺板1上，接著控制系統(tǒng)控制x向電機和y向電機動作，將方巾輸送到縫紉機臺板1的縫紉區(qū)1c；

c、縫紉：

c.1、抬壓腳：方巾將縫紉區(qū)1c上的轉(zhuǎn)角傳感器8覆蓋住，轉(zhuǎn)角傳感器8向控制系統(tǒng)發(fā)出抬壓腳信號，控制系統(tǒng)接收到抬壓腳信號后驅(qū)動抬壓腳氣缸將壓腳抬起，然后方巾的第一邊進入到壓腳和送料牙之間且方巾的第一邊與x軸重合，然后壓腳放下將方巾的第一邊壓緊在壓腳和送料牙之間。

c.2、起縫：然后控制系統(tǒng)控制主軸電機工作使縫紉主體開始縫紉，同時控制x向電機工作帶動方巾沿x軸的反向作同步的直線運動。開始縫制后，控制系統(tǒng)控制剪線機構將方巾上的起縫時形成的縫紉線頭剪斷。

c.3、縫直邊：主軸電機繼續(xù)工作使縫紉主體縫紉，同時x向電機繼續(xù)工作帶動方巾沿x軸的反向作同步的直線運動。隨后轉(zhuǎn)角傳感器8發(fā)出轉(zhuǎn)角信號，方巾繼續(xù)沿x軸方向的相反方向平移的距離為0mm，完成第一邊縫制。由于lt＝0mm，此時方巾第一圓角的起始點已經(jīng)到達坐標原點o。

c.4、縫圓角：

控制系統(tǒng)接收到轉(zhuǎn)角信號后，使用一種方巾圓角邊縫方法，包括：主軸電機工作使縫紉主體繼續(xù)縫紉，控制系統(tǒng)控制旋轉(zhuǎn)電機動作使模板6帶動方巾以方巾的中心為旋轉(zhuǎn)中心作旋轉(zhuǎn)運動w，并控制x向電機和y向電機動作使模板6同步帶動方巾在臺板1上作平移運動l，旋轉(zhuǎn)運動w和平移運動l疊加使方巾圓角的圓心的位置保持不變，并使方巾以方巾圓角的圓心為旋轉(zhuǎn)中心作旋轉(zhuǎn)運動s；

第一圓角起縫時，方巾圓角起始點位于坐標原點o處，方巾的第一邊與x軸重合，平移運動l中輔助送料機構5帶動方巾中心以運行軌跡p(xp，yp)平移，

p(xp，yp)為：

即

旋轉(zhuǎn)運動w中，控制系統(tǒng)控制機針每縫制一針方巾以方巾中心為旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)的角度為α，其中，方巾以方巾中心為旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)角度90°后，第一圓角縫制完成。

c.5、完成縫紉：方巾以方巾中心為旋轉(zhuǎn)中心旋轉(zhuǎn)90°后，方巾的第二邊與x軸重合，然后重復步驟c.3和c.4，將步驟c.3中的第一邊依次替換為第二邊、第三邊和第四邊，將步驟c.4中的第一圓角依次替換為第二圓角、第三圓角和第四圓角，依次完成第二邊、第二圓角、第三邊、第三圓角、第四邊和第四圓角的縫紉，完成方巾所有邊沿的縫紉。

c.6、結束縫制：第四圓角縫制完成后，方巾邊沿的縫制結束，剪線機構將縫紉結束后的縫線剪斷，控制系統(tǒng)控制主軸電機停止工作。

d、后送料：控制系統(tǒng)控制x向電機和y向電機動作將縫制好的方巾輸送到收料區(qū)1b的落料孔1b1處；

e、收料：將放置在收料區(qū)1b的方巾回收。控制系統(tǒng)控制收料氣缸動作使放料板將落料孔1b1打開，縫制好的方巾落入到收料框內(nèi)并位于收料板上，然后控制系統(tǒng)控制抬升電機動作使收料板下降一個高度h＝1mm，同時控制系統(tǒng)控制收料氣缸動作使放料板將落料孔1b1封閉。

當待縫紉的方巾沒有完全縫制好，即縫制好的方巾數(shù)量沒有到達需要的數(shù)量時，在進行步驟e的同時，進行步驟a，并循環(huán)重復步驟a至e，直至待縫紉的方巾全部完成縫制，全部完成后停機更換模板6并重新確定新方巾的尺寸。本文中所描述的具體實施例僅僅是對本發(fā)明精神作舉例說明。本發(fā)明所屬技術領域的技術人員可以對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或采用類似的方式替代，但并不會偏離本發(fā)明的精神或者超越所附權利要求書所定義的范圍。