個(gè)羽毛球的高度，在羽毛球緩存桶42內(nèi)設(shè)置有分球機(jī)構(gòu)43，分球機(jī)構(gòu)43用于使羽毛球緩存桶42內(nèi)的羽毛球每次只落下一個(gè)，分球機(jī)構(gòu)43包括至少兩個(gè)夾持器，夾持器可采用電磁或氣動(dòng)控制其開關(guān)，夾持器閉合時(shí)的內(nèi)徑大于底部球頭直徑而小于頂部羽毛的直徑，夾持器打開時(shí)能保證羽毛球順利通過(guò)，兩個(gè)夾持器之間的間距至少大于一個(gè)羽毛球的高度、而小于兩個(gè)羽毛球疊加一起的高度。
[0030]在圖4示出的實(shí)施例中，由于上方的第一夾持器431是用于保證每次只有一個(gè)羽毛球落入到下方的第二夾持器432，而下方的第二夾持器432主要是通過(guò)閉合，使最下方的羽毛球掉落至下方的推送機(jī)構(gòu)44，因此，作為替換的方案，下方的第二夾持器432也可以替換為活動(dòng)擋板。
[0031]推送機(jī)構(gòu)44位于分球機(jī)構(gòu)43的下方，包括一推塊441，推塊441可通過(guò)電磁或氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)。
[0032]羽毛球發(fā)射機(jī)構(gòu)采用雙輪盤式發(fā)射機(jī)構(gòu)，包括發(fā)射電機(jī)46，第一輪盤48通過(guò)同步帶49與發(fā)射電機(jī)46相連，第二輪盤47通過(guò)齒輪410與發(fā)射電機(jī)46相連，第一輪盤48、第二輪盤47呈反向旋轉(zhuǎn)并間隔一定距離，第一輪盤48、第二輪盤47之間的間距略小于羽毛球頭的直徑，第一輪盤48、第二輪盤47的高度小于或等于羽毛球頭的高度，確保掉落下來(lái)的羽毛球被第一輪盤48、第二輪盤47夾持住球頭位置。
[0033]如圖4、圖5所示，所述第一輪盤48的同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二輪盤47的齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)具有相同的變速比，從而保證兩個(gè)輪盤同速反向旋轉(zhuǎn)。
[0034]作為優(yōu)選的方案，所述的羽毛球接收機(jī)構(gòu)、羽毛球理球機(jī)構(gòu)和羽毛球發(fā)射機(jī)構(gòu)均設(shè)置于殼體40內(nèi)，殼體40面向羽毛球發(fā)射機(jī)構(gòu)開設(shè)有發(fā)射口 415。
[0035]羽毛球發(fā)射機(jī)構(gòu)還包括有發(fā)射方向控制機(jī)構(gòu)411，發(fā)射方向控制機(jī)構(gòu)411包括設(shè)置于殼體40上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)412，旋轉(zhuǎn)軸413通過(guò)軸承安裝于殼體40上，旋轉(zhuǎn)軸413—端與驅(qū)動(dòng)電機(jī)412聯(lián)動(dòng)連接，其另一端與羽毛球發(fā)射機(jī)構(gòu)相連，在驅(qū)動(dòng)電機(jī)412的作用下，旋轉(zhuǎn)軸413轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)羽毛球發(fā)射機(jī)構(gòu)相對(duì)于殼體40轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0036]檢測(cè)機(jī)構(gòu)3可以與移動(dòng)平臺(tái)I一體安裝，也可以與移動(dòng)平臺(tái)I分開安裝，檢測(cè)機(jī)構(gòu)3用于檢測(cè)和追蹤羽毛球軌跡，檢測(cè)機(jī)構(gòu)3可采用現(xiàn)有的視頻檢測(cè)機(jī)構(gòu)或其他檢測(cè)機(jī)構(gòu)，如雙目立體攝像頭或RGB-D攝像頭，通過(guò)檢測(cè)機(jī)構(gòu)3收集的圖像，如羽毛球的軌跡、速度和落點(diǎn)，傳輸給控制裝置5，進(jìn)行數(shù)據(jù)處理后，控制和驅(qū)動(dòng)移動(dòng)平臺(tái)1、升降機(jī)構(gòu)2、和羽毛球接發(fā)機(jī)構(gòu)4來(lái)完成相應(yīng)的動(dòng)作。
[0037]所述的控制裝置5，分別與檢測(cè)機(jī)構(gòu)3、升降機(jī)構(gòu)2、移動(dòng)平臺(tái)1、羽毛球接發(fā)機(jī)構(gòu)4相連。
[0038]結(jié)合圖6所示，本發(fā)明的工作過(guò)程如下:
首先，將本發(fā)明的一種無(wú)拍羽毛球陪練裝置，置于工作場(chǎng)地的中央，通過(guò)檢測(cè)機(jī)構(gòu)3檢測(cè)到的周圍物體圖像，進(jìn)行初始定位，并且將羽毛球接發(fā)機(jī)構(gòu)4移動(dòng)到升降機(jī)構(gòu)2的中間高度位置，再將數(shù)個(gè)羽毛球置于理球機(jī)構(gòu)的羽毛球緩存桶42中，分球機(jī)構(gòu)43的下方第二夾持器432會(huì)打開，讓最下面一個(gè)羽毛球落入推送機(jī)構(gòu)44的前方;然后，分球機(jī)構(gòu)43的下方第二夾持器432關(guān)閉，上方的第一夾持器431打開，讓緩存的羽毛球隊(duì)列集體向下移動(dòng)，再關(guān)閉第一夾持器431，從而獲得一只羽毛球。然后，推送機(jī)構(gòu)44將已經(jīng)落入到其前方的羽毛球推入到雙輪盤式發(fā)射機(jī)構(gòu)，完成系統(tǒng)的初始化。
[0039]初始化完成后，進(jìn)入工作狀態(tài)，檢測(cè)機(jī)構(gòu)3始終監(jiān)控對(duì)向來(lái)球，跟蹤對(duì)方半場(chǎng)發(fā)來(lái)羽毛球的軌跡和落點(diǎn)，并將上述信息傳輸給控制裝置5，通過(guò)控制裝置5驅(qū)動(dòng)移動(dòng)平臺(tái)I向最佳接收位置移動(dòng)，同時(shí)升降機(jī)構(gòu)2調(diào)整羽毛球接收機(jī)構(gòu)的高度，使得羽毛球能夠準(zhǔn)確球頭向下落入到接收機(jī)構(gòu)的漏斗狀羽毛球收攏器41，并墜入羽毛球緩存桶42中。在收到羽毛球的同時(shí)，發(fā)射方向控制機(jī)構(gòu)411會(huì)調(diào)整羽毛球發(fā)射機(jī)構(gòu)的仰角到指定位置，雙輪盤式發(fā)射機(jī)構(gòu)的發(fā)射電機(jī)46開始運(yùn)轉(zhuǎn)，并使兩個(gè)輪盤達(dá)到指定的轉(zhuǎn)速。羽毛球緩存桶42中的羽毛球，經(jīng)由分球機(jī)構(gòu)43，保持每次落下一個(gè)羽毛球至推送機(jī)構(gòu)44，推送機(jī)構(gòu)44將該羽毛球球頭推入到兩個(gè)輪盤的縫隙中，從而使兩個(gè)輪盤擠壓球頭將羽毛球發(fā)射出去;模擬球拍擊打球的效果，一次羽毛球接發(fā)即告完成。
[0040]當(dāng)球發(fā)射出去以后，上述無(wú)拍羽毛球接發(fā)裝置會(huì)回到場(chǎng)地初始位置，重復(fù)上述動(dòng)作。
[0041]顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種無(wú)拍羽毛球陪練裝置，其特征在于:包括移動(dòng)平臺(tái)，在移動(dòng)平臺(tái)上安裝有升降機(jī)構(gòu)，羽毛球接發(fā)機(jī)構(gòu)安裝于升降機(jī)構(gòu)上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無(wú)拍羽毛球陪練裝置，其特征在于:所述的移動(dòng)平臺(tái)包括底盤支架，在底盤支架上安裝有萬(wàn)向輪，與萬(wàn)向輪連接的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，在底盤支架上還安裝有障礙物檢測(cè)機(jī)構(gòu)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無(wú)拍羽毛球陪練裝置，其特征在于:升降機(jī)構(gòu)包括安裝于移動(dòng)平臺(tái)的導(dǎo)軌，導(dǎo)軌豎直安裝在移動(dòng)平臺(tái)上，在導(dǎo)軌安裝有同步帶，同步帶上安裝有滑塊，同步帶與升降電機(jī)聯(lián)動(dòng)連接，羽毛球接發(fā)機(jī)構(gòu)與滑塊相連。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無(wú)拍羽毛球陪練裝置，其特征在于:羽毛球接發(fā)機(jī)構(gòu)包括羽毛球接收機(jī)構(gòu)、羽毛球理球機(jī)構(gòu)和羽毛球發(fā)射機(jī)構(gòu)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種無(wú)拍羽毛球陪練裝置，其特征在于:所述的羽毛球接收機(jī)構(gòu)包括羽毛球收攏器，羽毛球收攏器為上大下小呈漏斗狀。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種無(wú)拍羽毛球陪練裝置，其特征在于:羽毛球理球機(jī)構(gòu)包括羽毛球緩存桶、分球機(jī)構(gòu)、推送機(jī)構(gòu)，羽毛球緩存桶與羽毛球收攏器相連，在羽毛球緩存桶內(nèi)設(shè)置有分球機(jī)構(gòu)，分球機(jī)構(gòu)用于使羽毛球緩存桶內(nèi)的羽毛球每次只落下一個(gè)，推送機(jī)構(gòu)位于分球機(jī)構(gòu)的下方，推送機(jī)構(gòu)包括一推塊，推塊通過(guò)電磁或氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)。7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種無(wú)拍羽毛球陪練裝置，其特征在于:羽毛球緩存桶為圓柱形筒，筒的內(nèi)徑略大于羽毛球直徑，筒的高度至少大于一個(gè)羽毛球的高度;分球機(jī)構(gòu)包括至少兩個(gè)夾持器，夾持器采用電磁或氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，夾持器閉合時(shí)的內(nèi)徑大于底部球頭直徑而小于頂部羽毛的直徑，夾持器打開時(shí)能保證羽毛球順利通過(guò)，兩個(gè)夾持器之間的間距至少大于一個(gè)羽毛球的高度、而小于兩個(gè)羽毛球疊加一起的高度。8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種無(wú)拍羽毛球陪練裝置，其特征在于:羽毛球發(fā)射機(jī)構(gòu)采用雙輪盤式發(fā)射機(jī)構(gòu)，包括發(fā)射電機(jī)，第一輪盤通過(guò)同步帶與發(fā)射電機(jī)相連，第二輪盤通過(guò)齒輪與發(fā)射電機(jī)相連，第一輪盤、第二輪盤呈反向旋轉(zhuǎn)并間隔一定距離，第一輪盤、第二輪盤之間的間距略小于羽毛球頭的直徑，第一輪盤、第二輪盤的高度小于或等于羽毛球頭的高度;所述第一輪盤的同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二輪盤的齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)具有相同的變速比，從而保證兩個(gè)輪盤同速反向旋轉(zhuǎn)。9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種無(wú)拍羽毛球陪練裝置，其特征在于:還包括有發(fā)射方向控制機(jī)構(gòu)，發(fā)射方向控制機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸一端與驅(qū)動(dòng)電機(jī)聯(lián)動(dòng)連接，旋轉(zhuǎn)軸另一端與羽毛球發(fā)射機(jī)構(gòu)相連。10.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的一種無(wú)拍羽毛球陪練裝置，其特征在于:還包括檢測(cè)機(jī)構(gòu)，檢測(cè)機(jī)構(gòu)用于檢測(cè)和追蹤羽毛球軌跡，所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)與移動(dòng)平臺(tái)一體安裝或分開安裝。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種無(wú)拍羽毛球陪練裝置，屬于體育運(yùn)動(dòng)領(lǐng)域，其特征在于：包括移動(dòng)平臺(tái)，在移動(dòng)平臺(tái)上安裝有升降機(jī)構(gòu)，羽毛球接發(fā)機(jī)構(gòu)安裝于升降機(jī)構(gòu)上。本發(fā)明通過(guò)水平和豎直移動(dòng)羽毛球接發(fā)機(jī)構(gòu)，準(zhǔn)確接收對(duì)方半場(chǎng)擊打過(guò)來(lái)的羽毛球，然后發(fā)出一個(gè)球到對(duì)方半場(chǎng)，模擬真實(shí)的羽毛球?qū)Υ蛐Ч?，解決了現(xiàn)有羽毛球陪練裝置可靠性差、難以實(shí)用的缺點(diǎn)，可以用于專業(yè)訓(xùn)練，也可以用于個(gè)人娛樂(lè)和鍛煉。
【IPC分類】A63B47/02, A63B67/18, A63B69/40
【公開號(hào)】CN105561563
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201610086981
【發(fā)明人】楊帆
【申請(qǐng)人】楊帆
【公開日】2016年5月11日
【申請(qǐng)日】2016年2月16日