可折疊便攜式下肢外骨骼的制作方法
【專利摘要】一種可折疊便攜式下肢外骨骼，它包括背架（1）和大腿組件（17），其特征是所述的大腿組件（17）主要由大腿上調(diào)桿（7）、大腿下調(diào)桿（8）、捆綁裝置（9）和大腿驅(qū)動缸（11）組成，大腿驅(qū)動缸（11）與大腿上調(diào)桿（7）相連；大腿上調(diào)桿（7）和大腿下調(diào)桿（8）插接相連，捆綁裝置（9）安裝在大腿上調(diào)桿（7）上，所述的大腿下調(diào)桿（8）呈弧形結構以便小腿組件（18）中的小腿上調(diào)桿（10）能轉(zhuǎn)動收折；大腿上調(diào)桿（7）與髖關節(jié)組件（16）相連處能繞垂直軸回轉(zhuǎn)的同時，還能作繞額狀軸的回轉(zhuǎn)擺動，髖關節(jié)組件（16）能作繞矢狀軸的回轉(zhuǎn)擺動。本實用新型實現(xiàn)了人體外骨骼的收疊運輸，具有體積小運輸投送方便的優(yōu)點。
【專利說明】
可折疊便攜式下肢外骨骼
技術領域
[0001]本實用新型涉及一種助力技術，尤其是一種野外行軍作戰(zhàn)助力技術，具體地說是一種可折疊便攜式下肢外骨骼。
【背景技術】
[0002]眾所周知，外骨骼機器人是一種可穿戴機械裝置，它既可以通過檢測人體運動信息，跟隨人體運動，進而替人體承受負載，減輕人體負重感;又可以通過步態(tài)規(guī)劃，讓機器人帶著人體運動，進行康復訓練。因而外骨骼機器人在軍事作戰(zhàn)、災害救援及康復治療等領域具有廣闊的應用前景。尤其是在軍事、科考、消防營救等領域，士兵、科考人員及消防營救人員常常需要長距離行走、背負重物、運送傷員、野外作業(yè)、登山探險等，這些特殊形式的運動無法借助傳統(tǒng)的交通工具完成，且對運動者的身體素質(zhì)要求很高，而通過使用外骨骼機器人可以提供充足的力量和耐力來增強長距離行走和負重等能力，從而大大降低完成一些特殊任務的難度。因此對于外骨骼的研究尤為重要。
[0003]目前國內(nèi)外的外骨骼多集中于考量其負載性能，但是對于其便攜性能考量較少，據(jù)
【申請人】所知，現(xiàn)有的外骨骼裝置大多不能折疊，造成體積較大，運輸和投送不便，因此，設計一種能夠折疊的便攜式下肢外骨骼具有重要的意義。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型的目的是針對現(xiàn)有的外骨骼設備中的大腿部分均為直桿形式及受關節(jié)部件運動自由度影響造成折疊不便或折疊體積過大的問題，設計一種折疊體積小、運輸、氫送方便的可折疊便攜式下肢外骨骼。
[0005]本實用新型的技術方案是:
[0006]—種可折疊便攜式下肢外骨骼，它包括背架1、髖關節(jié)組件16、大腿組件17、小腿組件18和踝關節(jié)組件14，所述的髖關節(jié)組件16安裝在背架I上，大腿組件17上端與髖關節(jié)組件16相連，下端與小腿組件18的上端相連，小腿組件18的下端與踝關節(jié)組件19相連，踝關節(jié)組件19連接有鞋底15其特征是所述的大腿組件17主要由大腿上調(diào)桿7、大腿下調(diào)桿8、捆綁裝置9和大腿驅(qū)動缸11組成，大腿驅(qū)動缸11的上端與大腿上調(diào)桿7的上端相連，下端與小腿組件18相連;大腿上調(diào)桿7和大腿下調(diào)桿8插接相連并通過緊固件固定實現(xiàn)大腿部的長度調(diào)節(jié)，捆綁裝置9安裝在大腿上調(diào)桿7上以便與使用者大腿相連，所述的大腿下調(diào)桿8呈弧形結構以便小腿組件18中的小腿上調(diào)桿10能繞連接大腿組件17和小腿組件18的膝關節(jié)轉(zhuǎn)動收折;大腿上調(diào)桿7與髖關節(jié)組件16相連處能繞垂直軸回轉(zhuǎn)實現(xiàn)旋內(nèi)/旋外運動(左右轉(zhuǎn)向)的同時，還能作繞額狀軸擺動實現(xiàn)前后跨步功能，髖關節(jié)組件16能作繞矢狀軸的回轉(zhuǎn)擺動實現(xiàn)側抬腿。
[0007]所述的髖關節(jié)組件16主要由背負連塊2、外展內(nèi)收板3、髖部連扳4、橫向調(diào)節(jié)板5和縱向調(diào)節(jié)板6組成，背負連塊2用于與背架I固定相連，髖部連扳4與背負連塊2固定相連，橫向調(diào)節(jié)板5—端插入髖部連扳4中并通過緊固件固定，調(diào)節(jié)橫向調(diào)節(jié)板5插入髖部連扳4的深度即能調(diào)節(jié)髖關節(jié)組件16的寬度使之與使用者的體寬相適應，橫向調(diào)節(jié)板5的另一端與外展內(nèi)收板3的內(nèi)收端鉸接相接相連，以便使外展內(nèi)收板3作繞矢狀軸的回轉(zhuǎn)擺動進而實現(xiàn)外骨骼裝置的側抬腿功能，外展內(nèi)收板3的外展端與縱向調(diào)節(jié)板6的一端插接相連，并通過緊固件實現(xiàn)縱向調(diào)節(jié)板6在外展內(nèi)收板3外展端的固定以便使髖關節(jié)組件16能與使用者的體厚相匹配，縱向調(diào)節(jié)板6的另一端與大腿通過旋轉(zhuǎn)副相連，實現(xiàn)大腿的抬起落下運動，同時在髖關節(jié)下側另有一水平旋轉(zhuǎn)副實現(xiàn)行走轉(zhuǎn)向。
[0008]所述的小腿組件18主要由小腿上調(diào)桿10、小腿驅(qū)動缸12和小腿下調(diào)桿13組成，小腿上調(diào)桿10和小腿下調(diào)桿13插接相連并通過緊固件固定以適應使用者小腿的長度需要，小腿上調(diào)桿10通過膝關節(jié)與大腿組件鉸接相連，在小腿上調(diào)桿10上安裝有捆綁裝置9，小腿下調(diào)桿13的下端固定在踝關節(jié)組件14上，小腿驅(qū)動缸12的上端與小腿上調(diào)桿10相連，小腿驅(qū)動缸12的下端也安裝在踝關節(jié)組件14上。
[0009]所述的踝關節(jié)組件14包括小腿支撐件1'，小腿支撐件V的下端樞裝在伸展彎曲軸2'上，伸展彎曲軸2'支承在伸展彎曲架3'上，伸展彎曲架3'在液壓缸的驅(qū)動下帶動整個腳踝裝置繞伸展彎曲軸2'運動，伸展彎曲架3'固定在內(nèi)收外展架5'上，內(nèi)收外展架5'樞裝在內(nèi)收外展軸6'上，內(nèi)收外展軸6'固定安裝在支架7'上，支架7'通過其下部的銷軸可轉(zhuǎn)動地安裝在鞋底旋轉(zhuǎn)平板9'上，鞋底旋轉(zhuǎn)平板9'固定安裝在鞋底板IV上，鞋底板IV上設有腳面固定件1(^。
[0010]在支架7'上、內(nèi)收外展架5'的兩側設有防止內(nèi)收外展架5'過度轉(zhuǎn)動的限位擋板
8, ο
[0011]所述的鞋底旋轉(zhuǎn)平板9'設有供支架7'底部的限位銷插入的弧形安全限位導向槽13,。
[0012]所述的鞋底板11'安裝有柔性緩沖墊12'。
[0013]本實用新型的腳部與小腿通過踝關節(jié)連接，小腿與大腿通過膝關節(jié)連接，大腿與腰帶通過髖關節(jié)連接;載物架通過機械結構穩(wěn)固地掛靠在背架上，液壓系統(tǒng)設置在載物架下方，與液壓執(zhí)行器連接。髖關節(jié)，大腿，小腿上各設置了液壓執(zhí)行器的連接端。踝關節(jié)采用旋轉(zhuǎn)副連接方式，由轉(zhuǎn)動桿、圓柱形轉(zhuǎn)動套組成，并通過連接件與腳部連接桿連接，完成小腿與腳部的連接。髖關節(jié)與大腿通過旋轉(zhuǎn)副相連，實現(xiàn)大腿的抬起落下運動，同時在髖關節(jié)下側另有一水平旋轉(zhuǎn)副實現(xiàn)行走轉(zhuǎn)向。
[0014]本實用新型的有益效果:
[0015]1.本實用新型在進行運動學與動力學分析的基礎之上采用單腿多缸驅(qū)動，有效地提高了該裝置的負重能力。
[0016]2.本實用新型的踝關節(jié)布置了3個自由度，增強了裝備對路況的適應性，有效提高外骨骼助力機器人助力效果。
[0017]3.每個運動自由度上都設計了相應的安全限位模塊兒，切實保證人體運動的安全。
[0018]4.捆綁裝置在上下和前后方向上設有緩沖彈簧，提高了可穿戴適應性，減小了振動與沖擊。
[0019]5.髖關節(jié)的伸展/彎曲、旋內(nèi)/旋外自由度成上下布置，可在脫下時折疊裝箱，方便攜帶。
【附圖說明】
[0020]圖1是本實用新型的整體結構示意圖。
[0021]圖2是本實用新型的踝關節(jié)組件14運動模塊的局部示意圖。
[0022]圖3是本實用新型的髖關節(jié)組件16運動模塊的局部示意圖。
[0023]圖4是本實用新型的膝關節(jié)的局部示意圖。
[0024]圖5是本實用新型的體型調(diào)節(jié)模塊示意圖。
[0025]圖6是本實用新型的身高調(diào)節(jié)模塊示意圖；其中圖6(a)為大腿長度調(diào)節(jié)示意圖；圖6(b)為小腿長度調(diào)節(jié)示意圖。
[0026]圖7是本實用新型捆綁裝置的結構示意圖。
[0027]圖8是圖2的踝關節(jié)爆炸結構示意圖。
[0028]圖9是人體參考平面和軸系不意圖。
【具體實施方式】
[0029]下面結合附圖和實施例對本實用新型作進一步的說明。
[0030]如圖1-9所示。
[0031]—種液壓驅(qū)動的可折疊便攜式下肢外骨骼，它主要由背架1、背負連塊2、外展內(nèi)收板3、髖部連扳4、橫向調(diào)節(jié)板5、縱向調(diào)節(jié)板6，大腿上調(diào)桿7、大腿下調(diào)桿8組成、捆綁裝置9、小腿上調(diào)桿10、大腿驅(qū)動缸11、小腿驅(qū)動缸12、小腿下調(diào)桿13、踝關節(jié)14和鞋底15。如圖1所示，背架I通過背負連塊2連接到髖關節(jié)上，髖關節(jié)由外展內(nèi)收板3、髖部連扳4、橫向調(diào)節(jié)板
5、縱向調(diào)節(jié)板6組成，如圖3所示，髖關節(jié)為可調(diào)式結構，可以根據(jù)穿戴者體型胖瘦進行調(diào)節(jié)，如圖5所示；髖關節(jié)與大腿部分通過轉(zhuǎn)動副鏈接，轉(zhuǎn)動副的轉(zhuǎn)動軸為髖關節(jié)伸展/彎曲軸，即人體額狀面與橫切面的交線(又稱額狀軸，如圖9);大腿部分由大腿上調(diào)桿7和大腿下調(diào)桿8組成，大腿上的動力由大腿驅(qū)動缸11提供，大腿下調(diào)桿8上裝有捆綁裝置9(圖7，與現(xiàn)有技術相同)，捆綁裝置9的作用是將外骨骼裝置連接到人體上；小腿部分由小腿上調(diào)桿10和小腿下調(diào)桿13組成，小腿上的動力由小腿驅(qū)動缸12提供，小腿下調(diào)桿與外骨骼踝關節(jié)14通過轉(zhuǎn)動副鏈接，鞋底15處于整個外骨骼的最下端，負責支撐起整個裝置及所背負重量。腳部與小腿通過踝關節(jié)連接(圖2、9)，小腿與大腿通過膝關節(jié)連接(圖4，與現(xiàn)有技術相同)，大腿與腰帶通過髖關節(jié)(圖3)連接;載物架通過機械結構穩(wěn)固地掛靠在背架I上，液壓系統(tǒng)設置在載物架下方，與液壓執(zhí)行器連接。髖關節(jié)，大腿，小腿上各設置了液壓執(zhí)行器的連接端。踝關節(jié)采用旋轉(zhuǎn)副連接方式，由轉(zhuǎn)動桿、圓柱形轉(zhuǎn)動套組成，并通過連接件與腳部連接桿連接，完成小腿與腳部的連接，如圖8。大腿靠近膝關節(jié)處采用弧形設計，避免該裝置折疊時因液壓驅(qū)動缸的存在而造成干涉，弧形設計使折疊效果更優(yōu)。髖關節(jié)與大腿通過旋轉(zhuǎn)副相連，實現(xiàn)大腿的抬起落下運動，同時在髖關節(jié)下側另有一水平旋轉(zhuǎn)副實現(xiàn)行走轉(zhuǎn)向。兩個大腿液壓驅(qū)動裝置和兩個小腿液壓驅(qū)動裝置為整個外骨骼裝置提供動力，分別通過改變部件各個部分的相對角度來實現(xiàn)外骨骼機器人協(xié)調(diào)人體下肢按照正常的行走軌跡進行運動，轉(zhuǎn)向功能則通過髖關節(jié)以及踝關節(jié)的旋內(nèi)/旋外自由度來實現(xiàn)。
[0032]折疊時，先將兩小腿從裝置后方繞膝關節(jié)旋轉(zhuǎn)副(即膝關節(jié)伸展/彎曲自由度)轉(zhuǎn)動到極限程度后，再將大小腿同時從裝置前方繞髖關節(jié)伸展/彎曲自由度轉(zhuǎn)動到位，最后再將大小腿同時繞髖關節(jié)旋內(nèi)/旋外自由度轉(zhuǎn)動即完成折疊。
[0033]詳述如下:
[0034]如圖1所示，本實用新型的外骨骼包括背架1、髖關節(jié)組件16、大腿組件17、小腿組件18和踝關節(jié)組件14，所述的髖關節(jié)組件16安裝在背架I上，大腿組件17上端與髖關節(jié)組件16相連，下端與小腿組件18的上端相連，小腿組件18的下端與踝關節(jié)組件19相連，踝關節(jié)組件19連接有鞋底15。大腿組件17主要由大腿上調(diào)桿7、大腿下調(diào)桿8、捆綁裝置9和大腿驅(qū)動缸11組成，大腿驅(qū)動缸11的上端與大腿上調(diào)桿7的上端相連，下端與小腿組件18;大腿上調(diào)桿7和大腿下調(diào)桿8插接相連并通過緊固件固定實現(xiàn)大腿部的長度調(diào)節(jié)，捆綁裝置9安裝在大腿上調(diào)桿7上以便與使用者大腿相連，所述的大腿下調(diào)桿8呈弧形結構以便小腿組件18中的小腿上調(diào)桿10能繞連接大腿組件17和小腿組件18的膝關節(jié)轉(zhuǎn)動收折;大腿上調(diào)桿7與髖關節(jié)組件16相連處能繞垂直軸回轉(zhuǎn)實現(xiàn)左右跨步的同時，還能作繞額狀軸的回轉(zhuǎn)擺動實現(xiàn)前后跨步，髖關節(jié)組件16能作繞矢狀軸的回轉(zhuǎn)擺動實現(xiàn)抬腿。如圖3所示，髖關節(jié)組件16主要由背負連塊2、外展內(nèi)收板3、髖部連扳4、橫向調(diào)節(jié)板5和縱向調(diào)節(jié)板6組成，背負連塊2用于與背架I固定相連，髖部連扳4與背負連塊2固定相連，橫向調(diào)節(jié)板5—端插入髖部連扳4中并通過緊固件固定，調(diào)節(jié)橫向調(diào)節(jié)板5插入髖部連扳4的深度即能調(diào)節(jié)髖關節(jié)組件16的寬度使之與使用者的體寬相適應，橫向調(diào)節(jié)板5的另一端與外展內(nèi)收板3的內(nèi)收端鉸接相接相連，以便使外展內(nèi)收板3作繞矢狀軸的回轉(zhuǎn)擺動進而實現(xiàn)髖關節(jié)組件16繞矢狀軸的回轉(zhuǎn)擺動，外展內(nèi)收板3的外展端與縱向調(diào)節(jié)板6的一端插接相連，并通過緊固件實現(xiàn)縱向調(diào)節(jié)板6在外展內(nèi)收板3外展端的固定以便使髖關節(jié)組件16能與使用者的體厚相匹配(寬度和厚度調(diào)節(jié)后的狀態(tài)如圖5所示)，縱向調(diào)節(jié)板6的另一端與大腿通過旋轉(zhuǎn)副20相連(必要時，旋轉(zhuǎn)副20也可通過電機進行驅(qū)動以進一步提升助力效果)，實現(xiàn)大腿的抬起落下運動，同時在髖關節(jié)下側另有一水平旋轉(zhuǎn)副21實現(xiàn)行走轉(zhuǎn)向。小腿組件18主要由小腿上調(diào)桿10、小腿驅(qū)動缸12和小腿下調(diào)桿13組成，小腿上調(diào)桿10和小腿下調(diào)桿13插接相連并通過緊固件固定以適應使用者小腿的長度需要，小腿上調(diào)桿10通過膝關節(jié)與大腿組件鉸接相連，在小腿上調(diào)桿10上安裝有捆綁裝置9，小腿下調(diào)桿13的下端固定在踝關節(jié)組件14上，小腿驅(qū)動缸12的上端與小腿上調(diào)桿10相連，小腿驅(qū)動缸12的下端也安裝在踝關節(jié)組件14上。
[0035]本實用新型的踝關節(jié)組件14如圖2、9所示，它包括小腿支撐件V，小腿支撐件V的下端樞裝在伸展彎曲軸2'上，伸展彎曲軸2'支承在伸展彎曲架3'上，伸展彎曲架3'在液壓缸的驅(qū)動下帶動整個腳踝裝置繞伸展彎曲軸2'運動，伸展彎曲架3'固定在內(nèi)收外展架5'上，內(nèi)收外展架5'樞裝在內(nèi)收外展軸6'上，內(nèi)收外展軸6'固定安裝在支架7'上，支架7'通過其下部的銷軸可轉(zhuǎn)動地安裝在鞋底旋轉(zhuǎn)平板Y上，鞋底旋轉(zhuǎn)平板9'固定安裝在鞋底板11'上，鞋底板IV上設有腳面固定件1(/。在支架7'上、內(nèi)收外展架5'的兩側設有防止內(nèi)收外展架5'過度轉(zhuǎn)動的限位擋板8'。鞋底旋轉(zhuǎn)平板9'設有供支架7'底部的限位銷插入的弧形安全限位導向槽13'。所述的鞋底板11'安裝有柔性緩沖墊12'，兩者組成鞋底15。
[0036]本實用新型未涉及部分均與現(xiàn)有技術相同或可采用現(xiàn)有技術加以實現(xiàn)。
【主權項】
1.一種可折疊便攜式下肢外骨骼，它包括背架(I)、髖關節(jié)組件(16)、大腿組件(17)、小腿組件(18)和踝關節(jié)組件(14)，所述的髖關節(jié)組件(16)安裝在背架(I)上，大腿組件(17)上端與髖關節(jié)組件(16)相連，下端與小腿組件(18)的上端相連，小腿組件(18)的下端與踝關節(jié)組件(19)相連，踝關節(jié)組件(19)連接有鞋底(15)，其特征是所述的大腿組件(17)主要由大腿上調(diào)桿(7)、大腿下調(diào)桿(8)、捆綁裝置(9)和大腿驅(qū)動缸(11)組成，大腿驅(qū)動缸(11)的上端與大腿上調(diào)桿(7)的上端相連，下端與小腿組件(18)相連;大腿上調(diào)桿(7)和大腿下調(diào)桿(8)插接相連并通過緊固件固定實現(xiàn)大腿部的長度調(diào)節(jié)，捆綁裝置(9)安裝在大腿上調(diào)桿(7)上以便與使用者大腿相連，所述的大腿下調(diào)桿(8)呈弧形結構以便小腿組件(18)中的小腿上調(diào)桿(10)能繞連接大腿組件(17)和小腿組件(18)的膝關節(jié)轉(zhuǎn)動收折；大腿上調(diào)桿(7)與髖關節(jié)組件(16)相連處能繞垂直軸回轉(zhuǎn)實現(xiàn)旋內(nèi)/旋外運動即左右轉(zhuǎn)向的同時，還能作繞額狀軸的回轉(zhuǎn)擺動實現(xiàn)前后跨步功能，髖關節(jié)組件(16)能作繞矢狀軸的回轉(zhuǎn)擺動實現(xiàn)側抬腿。2.根據(jù)權利要求1所述的可折疊便攜式下肢外骨骼，其特征是所述的髖關節(jié)組件(16)主要由背負連塊(2)、外展內(nèi)收板(3)、髖部連扳(4)、橫向調(diào)節(jié)板(5)和縱向調(diào)節(jié)板(6)組成，背負連塊(2)用于與背架(I)固定相連，髖部連扳(4)與背負連塊(2)固定相連，橫向調(diào)節(jié)板(5)—端插入髖部連扳(4)中并通過緊固件固定，調(diào)節(jié)橫向調(diào)節(jié)板(5)插入髖部連扳(4)的深度即能調(diào)節(jié)髖關節(jié)組件(16)的寬度使之與使用者的體寬相適應，橫向調(diào)節(jié)板(5)的另一端與外展內(nèi)收板(3)的內(nèi)收端鉸接相接相連，以便使外展內(nèi)收板(3)作繞矢狀軸的回轉(zhuǎn)擺動進而實現(xiàn)外骨骼裝置的側抬腿功能，外展內(nèi)收板(3)的外展端與縱向調(diào)節(jié)板(6)的一端插接相連，并通過緊固件實現(xiàn)縱向調(diào)節(jié)板(6)在外展內(nèi)收板(3)外展端的固定以便使髖關節(jié)組件(16)能與使用者的體厚相匹配，縱向調(diào)節(jié)板(6)的另一端與大腿通過旋轉(zhuǎn)副相連，實現(xiàn)大腿的抬起落下運動，同時在髖關節(jié)下側另有一水平旋轉(zhuǎn)副實現(xiàn)行走轉(zhuǎn)向。3.根據(jù)權利要求1所述的可折疊便攜式下肢外骨骼，其特征是所述的小腿組件(18)主要由小腿上調(diào)桿(10)、小腿驅(qū)動缸(12)和小腿下調(diào)桿(13)組成，小腿上調(diào)桿(10)和小腿下調(diào)桿(13)插接相連并通過緊固件固定以適應使用者小腿的長度需要，小腿上調(diào)桿(10)通過膝關節(jié)與大腿組件鉸接相連，在小腿上調(diào)桿(10)上安裝有捆綁裝置(9)，小腿下調(diào)桿(13)的下端固定在踝關節(jié)組件(14)上，小腿驅(qū)動缸(12)的上端與小腿上調(diào)桿(10)相連，小腿驅(qū)動缸(12)的下端也安裝在踝關節(jié)組件(14)上。4.根據(jù)權利要求1所述的可折疊便攜式下肢外骨骼，其特征是所述的踝關節(jié)組件(14)包括小腿支撐件(V )，小腿支撐件(V )的下端樞裝在伸展彎曲軸(2')上，伸展彎曲軸(2')支承在伸展彎曲架(3,)上，伸展彎曲架(3')在液壓缸的驅(qū)動下帶動整個腳踝裝置繞伸展彎曲軸(2,)運動，伸展彎曲架(3')固定在內(nèi)收外展架(5,)上，內(nèi)收外展架(5,)樞裝在內(nèi)收外展軸(6,)上，內(nèi)收外展軸(6,)固定安裝在支架(7,)上，支架(7,)通過其下部的銷軸可轉(zhuǎn)動地安裝在鞋底旋轉(zhuǎn)平板(9')上，鞋底旋轉(zhuǎn)平板(9')固定安裝在鞋底板(11')上，鞋底板(IlD上設有腳面固定件(10')。5.根據(jù)權利要求4所述的可折疊便攜式下肢外骨骼，其特征是在支架(70上、內(nèi)收外展架(5')的兩側設有防止內(nèi)收外展架(5')過度轉(zhuǎn)動的限位擋板(8')。6.根據(jù)權利要求4所述的可折疊便攜式下肢外骨骼，其特征是所述的鞋底旋轉(zhuǎn)平板O7 )設有供支架(7')底部的限位銷插入的弧形安全限位導向槽(13')。7.根據(jù)權利要求4所述的可折疊便攜式下肢外骨骼，其特征是所述的鞋底板(IlO安裝有柔性緩沖墊(12D。
【文檔編號】A61H3/00GK205459236SQ201620012709
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年1月8日
【發(fā)明人】宋勝利, 趙明, 鄒正宇, 白攀峰, 陳文浩, 孫佳星
【申請人】中國人民解放軍理工大學