機(jī)械手以及超聲治療系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手以及包含該機(jī)械手的超聲治療系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在目前的超聲治療、理療、按摩保健等領(lǐng)域，普遍存在著手持式的執(zhí)行終端。在采用這種手持式的執(zhí)行終端進(jìn)行治療、理療或者按摩時(shí)，往往需要在相當(dāng)長(zhǎng)的時(shí)間內(nèi)將治療裝置固定不動(dòng)地保持在治療部位上，或者是以很慢的、勻速地使治療裝置在治療部位上運(yùn)動(dòng)。上述要求給手持式治療設(shè)備的使用造成了很大的障礙，因此需要操作者進(jìn)行手持操作，而操作者往往很難做到長(zhǎng)時(shí)間的手持操作，長(zhǎng)時(shí)間的手持操作不但會(huì)使操作者感到身心疲憊，更進(jìn)一步甚至?xí)共僮髡叩氖滞?、指關(guān)節(jié)等部位形成慢性損傷。比如，申請(qǐng)?zhí)枮?01210264227.8的中國(guó)專利中公開了一種產(chǎn)后康復(fù)設(shè)備，該設(shè)備的超聲治療頭向產(chǎn)婦子宮發(fā)出聚焦超聲波，刺激產(chǎn)婦子宮，可引起子宮平滑肌有節(jié)奏的收縮，從而促進(jìn)子宮的復(fù)舊使用。在采用該設(shè)備進(jìn)行治療時(shí)，往往是由護(hù)士(操作者)手持超聲治療頭在病人子宮所對(duì)應(yīng)的體表位置作往復(fù)運(yùn)動(dòng)，而護(hù)士在連續(xù)治療三五個(gè)病人后，其手腕就會(huì)開始酸痛，并由此引起治療手法和力度等的變化，從而影響后面病人的治療效果。而目前市面上已有的能夠滿足需求的機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本高昂，無法應(yīng)用到超聲治療、理療、按摩保健領(lǐng)域的相關(guān)設(shè)備中。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、且能夠替代人手的機(jī)械手。
[0004]解決本實(shí)用新型技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是該機(jī)械手包括驅(qū)動(dòng)箱、連接臂、輔助支架和用于安裝執(zhí)行終端的安裝座，所述輔助支架用于限定安裝座的運(yùn)動(dòng)范圍，所述連接臂的一端與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，另一端與安裝座相連，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過連接臂驅(qū)動(dòng)安裝座在輔助支架所限定的空間范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)。
[0005]優(yōu)選的是，所述連接臂采用與使用環(huán)境適形的適形臂，進(jìn)一步優(yōu)選所述適形臂包含軟軸。
[0006]優(yōu)選的是，所述輔助支架上設(shè)有運(yùn)動(dòng)軌跡，所述安裝座安裝在輔助支架上并能夠沿所述運(yùn)動(dòng)軌跡移動(dòng)。
[0007]本實(shí)用新型通過增加輔助支架，在實(shí)際應(yīng)用過程中，可以結(jié)合實(shí)際應(yīng)用情況來設(shè)計(jì)輔助支架上的運(yùn)動(dòng)軌跡，以使執(zhí)行終端的運(yùn)動(dòng)受到輔助支架上形狀可以為各種幾何形狀的運(yùn)動(dòng)軌跡的限制，且使得驅(qū)動(dòng)箱只需將動(dòng)力傳過去就可以了，以取代目前市面上的機(jī)械手所具有的驅(qū)動(dòng)箱內(nèi)部結(jié)構(gòu)復(fù)雜，關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，所執(zhí)行的軌跡控制也比較復(fù)雜，從而大大降低整個(gè)機(jī)械手的控制難度、制造難度和成本，使機(jī)械手變得經(jīng)濟(jì)適用。
[0008]優(yōu)選的是，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)和凸輪機(jī)構(gòu)，所述電機(jī)的輸出軸與凸輪機(jī)構(gòu)的輸入端相連，凸輪機(jī)構(gòu)的輸出端與連接臂相連，電機(jī)帶動(dòng)凸輪機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，再通過凸輪機(jī)構(gòu)中的凸輪輪廓來控制凸輪機(jī)構(gòu)的輸出端的行程。
[0009]優(yōu)選的是，所述執(zhí)行終端為超聲治療頭。
[0010]本實(shí)用新型機(jī)械手可以方便地同需要該終端運(yùn)動(dòng)形式的其他設(shè)備配套使用。
[0011]本實(shí)用新型還提供一種超聲治療系統(tǒng)，包括超聲治療設(shè)備，其中，該超聲治療系統(tǒng)還包括上述的機(jī)械手。
[0012]優(yōu)選的是，所述超聲治療設(shè)備包括主機(jī)和超聲治療頭，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在主機(jī)內(nèi)部，且驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由主機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述連接臂和輔助支架設(shè)置在主機(jī)外部，所述超聲治療頭安裝在機(jī)械手的安裝座上。
[0013]本實(shí)用新型機(jī)械手是一種經(jīng)濟(jì)、且可與使用環(huán)境適形的能夠作往復(fù)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手，特別適用于對(duì)運(yùn)動(dòng)過程中的精度要求不太高的環(huán)境中，比如對(duì)人體體表某區(qū)域范圍內(nèi)的往復(fù)運(yùn)動(dòng)式治療，用以替代人手，在解放勞動(dòng)力的同時(shí)，能夠確保治療設(shè)備更穩(wěn)定地發(fā)揮療效。
[0014]本實(shí)用新型的有益效果如下:第一，可以用以替代人手，實(shí)現(xiàn)設(shè)備工作過程中少人或無人值守，以提高人力資源利用率，降低人工成本；第二，通過機(jī)構(gòu)手自動(dòng)運(yùn)行，能有效排除由于操作者的身體狀況等非設(shè)備因素而對(duì)設(shè)備使用效果產(chǎn)生的不利影響；第三，便于同其他需要執(zhí)行終端做往復(fù)運(yùn)動(dòng)的設(shè)備配套使用，其中執(zhí)行終端與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分離，結(jié)合適形臂，大大增強(qiáng)了機(jī)械手的環(huán)境適應(yīng)能力；通過適形臂直接驅(qū)動(dòng)執(zhí)行終端，使執(zhí)行終端的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化，所占空間減?。坏谒模杀鞠鄬?duì)低廉，便于推廣運(yùn)用。
【附圖說明】
[0015]圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例1中機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例2中超聲治療系統(tǒng)對(duì)病患進(jìn)行治療時(shí)的位置示意圖。
[0017]圖中:1-驅(qū)動(dòng)箱；2_適形臂；3_輔助支架；4_安裝座；5_超聲治療頭；6_主機(jī)。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面將結(jié)合本實(shí)用新型中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0019]本實(shí)用新型機(jī)械手包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、連接臂、輔助支架和用于安裝執(zhí)行終端的安裝座，所述輔助支架用于限定安裝座的運(yùn)動(dòng)范圍，所述連接臂的一端與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，另一端與安裝座相連，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過連接臂驅(qū)動(dòng)安裝座在輔助支架所限定的空間范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)。
[0020]本實(shí)用新型還提供一種超聲治療系統(tǒng)，包括超聲治療設(shè)備，還包括上述機(jī)械手。
[0021]以下結(jié)合實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0022]實(shí)施例1:
[0023]如圖1所示，本實(shí)施例中，該機(jī)械手包括驅(qū)動(dòng)箱(即驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu))1、連接臂、輔助支架3和安裝座4。其中，安裝座4用于安裝執(zhí)行終端，輔助支架3用于限定安裝座4的運(yùn)動(dòng)范圍，連接臂的一端與驅(qū)動(dòng)箱I相連，另一端與安裝座4相連，驅(qū)動(dòng)箱I通過連接臂驅(qū)動(dòng)安裝座4在輔助支架所限定的空間范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)。同時(shí)，連接臂與輔助支架3—起構(gòu)成支撐結(jié)構(gòu)，并可為執(zhí)行終端提供適當(dāng)?shù)膲毫?。?yōu)選