鉗子的制作方法

鉗子的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種鉗子，該鉗子包括一對鉗夾構(gòu)件、聯(lián)接至該對鉗夾構(gòu)件的驅(qū)動(dòng)管和定位在該驅(qū)動(dòng)管的近端的彈簧組件。該驅(qū)動(dòng)管可移動(dòng)而使一對鉗夾構(gòu)件中的一個(gè)或兩個(gè)在間隔開位置和接近位置之間樞轉(zhuǎn)。該彈簧組件被構(gòu)造成接合所述驅(qū)動(dòng)管并限制所述驅(qū)動(dòng)管的運(yùn)動(dòng)以控制所述一對鉗夾構(gòu)件之間的相對運(yùn)動(dòng)。
【專利說明】
鉗子
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本公開涉及鉗子，更具體而言，涉及用于在組織密封過程期間控制鉗夾力的鉗子。
【背景技術(shù)】
[0002]基于能量的醫(yī)療設(shè)備通常連同能量源(結(jié)合在器械本身內(nèi)的便攜式能量源或外部能量源)一起使用，以向組織施加能量和控制能量的施加，以對組織進(jìn)行熱處理(例如，加熱)，從而實(shí)現(xiàn)期望的組織效應(yīng)?；谀芰康耐饪沏Q例如既利用鉗夾構(gòu)件的機(jī)械夾緊作用又利用由能量源提供并輸送至組織的能量，以對夾持在鉗夾構(gòu)件之間的組織進(jìn)行加熱，從而實(shí)現(xiàn)期望的組織效應(yīng)，例如將組織密封。
[0003]—旦組織被夾持在鉗夾構(gòu)件之間，則組織密封典型地涉及在氣化和干燥時(shí)段期間加熱被夾持的組織，充氣和干燥時(shí)段之后是膠原變性和融合時(shí)段。盡管在組織上施加較高鉗夾力有利于組織密封過程的充氣和干燥時(shí)段的效率，但是組織密封過程的變性和融合時(shí)段期間的高鉗夾力往往促使組織粘結(jié)至鉗夾構(gòu)件。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]因而，這里公開的新的設(shè)備、系統(tǒng)和方法使得臨床醫(yī)生能夠在組織密封過程中通過控制鉗夾力而減少“組織粘結(jié)”。具體而言，當(dāng)前公開的設(shè)備、系統(tǒng)和方法通過使組織密封過程的氣化和干燥時(shí)段的鉗夾力較高而使組織密封過程的變性和融合時(shí)段的鉗夾力較低而利用彈簧組件提高組織密封質(zhì)量。
[0005]在一個(gè)方面中，本公開涉及一種鉗子，該鉗子包括殼體和樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接至所述殼體的手柄。該鉗子包括軸組件，該軸組件限定縱向軸線并且從所述殼體沿著所述縱向軸線向遠(yuǎn)側(cè)延伸。所述軸組件操作地聯(lián)接至所述手柄。末端執(zhí)行器組件被聯(lián)接至所述軸組件的遠(yuǎn)端部部分并且包括一對鉗夾構(gòu)件。
[0006]所述一對鉗夾構(gòu)件中的一個(gè)或兩個(gè)可相對于所述一對鉗夾構(gòu)件中的另一個(gè)在隔開位置和接近位置之間移動(dòng)。所述一對鉗夾構(gòu)件均可以包括導(dǎo)電的組織接觸表面，該組織接觸表面被構(gòu)造成連接至能量源，以處理被夾持在所述一對鉗夾構(gòu)件之間的組織。
[0007]所述鉗子進(jìn)一步包括彈簧組件，該彈簧組件定位在所述軸組件的近側(cè)并且在所述手柄相對于所述殼體移動(dòng)時(shí)可操作而接合所述軸組件并控制所述一對鉗夾構(gòu)件朝向所述接近位置的運(yùn)動(dòng)。所述彈簧組件可以包括滑塊。一些實(shí)施方式中，所述彈簧組件被支撐在所述殼體內(nèi)。所述鉗子可以包括定位在驅(qū)動(dòng)管的近側(cè)的彈簧組件。所述殼體可以支撐所述驅(qū)動(dòng)管和所述彈簧組件。在一些實(shí)施方式中，所述彈簧組件被構(gòu)造成接合所述驅(qū)動(dòng)管并限制所述驅(qū)動(dòng)管的運(yùn)動(dòng)以控制所述一對鉗夾構(gòu)件之間的相對運(yùn)動(dòng)。
[0008]在一些實(shí)施方式中，所述軸組件包括驅(qū)動(dòng)管。所述驅(qū)動(dòng)管可以被聯(lián)接至所述一對鉗夾構(gòu)件。所述驅(qū)動(dòng)管的近端部被構(gòu)造成接合所述滑塊的遠(yuǎn)端部以減少所述一對鉗夾構(gòu)件之間的閉合鉗夾力，同時(shí)增加使所述手柄前進(jìn)以使所述一對鉗夾構(gòu)件接近所需的致動(dòng)力。在一些實(shí)施方式中，所述手柄被聯(lián)接至所述殼體并且可操作而使所述驅(qū)動(dòng)管平移成與所述彈簧組件接合。所述驅(qū)動(dòng)管可以移動(dòng)而使所述一對鉗夾構(gòu)件中的一個(gè)或兩個(gè)相對于所述一對鉗夾組件中的另一個(gè)樞轉(zhuǎn)。
[0009]在某些實(shí)施方式中，所述彈簧組件包括聯(lián)接至所述滑塊的壓縮彈簧。所述壓縮彈簧被構(gòu)造成將所述滑塊偏壓向所述驅(qū)動(dòng)管。在一些實(shí)施方式中，所述驅(qū)動(dòng)管的近端部被構(gòu)造成在驅(qū)動(dòng)管移動(dòng)時(shí)接合所述滑塊的遠(yuǎn)端部以減少所述一對鉗夾構(gòu)件之間的閉合鉗夾力，同時(shí)增加由所述彈簧施加在所述驅(qū)動(dòng)管上的彈簧力。
[0010]在一些實(shí)施方式中，所述導(dǎo)電的組織接觸表面可由所述能量源提供能量，以在所述滑塊與所述驅(qū)動(dòng)管接合的同時(shí)對組織進(jìn)行處理。
[0011]在某些實(shí)施方式中，所述鉗子包括聯(lián)接至所述軸組件的驅(qū)動(dòng)銷。在一些實(shí)施方式中，所述鉗子包括聯(lián)接至所述驅(qū)動(dòng)管的遠(yuǎn)端部部分的驅(qū)動(dòng)銷。所述一對鉗夾構(gòu)件中的一個(gè)或兩個(gè)可以限定位于其中的長形凸輪槽。所述驅(qū)動(dòng)銷可滑動(dòng)地支撐在所述長形凸輪槽內(nèi)，以使所述一對鉗夾構(gòu)件中的一個(gè)或兩個(gè)相對于所述一對鉗夾構(gòu)件中的另一個(gè)樞轉(zhuǎn)。所述長形凸輪槽可以具有沿著所述縱向軸線的線性輪廓。所述縱向軸線可以由所述驅(qū)動(dòng)管限定。在一些實(shí)施方式中，所述線性輪廓具有橢圓形構(gòu)造。所述驅(qū)動(dòng)銷可以可滑動(dòng)地支撐在所述長形凸輪槽內(nèi)，以使所述一對鉗夾構(gòu)件中的一個(gè)或兩個(gè)相對于所述一對鉗夾構(gòu)件中的另一個(gè)樞轉(zhuǎn)。
[0012]從隨后的描述、附圖和權(quán)利要求書將清楚其他方面、特征和優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說明】
[0013]結(jié)合在本說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分的附圖圖示了該公開的實(shí)施方式，并且用來與以上給出的該公開的大體描述以及下面給出的實(shí)施方式的詳細(xì)描述一起來說明該公開的原理，其中:
[0014]圖1是根據(jù)本公開的原理的鉗子的立體圖；
[0015]圖2A是圖1的鉗子的側(cè)視圖，其中為了清楚起見將鉗子的手柄的側(cè)部移除，該鉗子被示出為處于第一狀態(tài)；
[0016]圖2B是圖2A中示出的所標(biāo)示的細(xì)節(jié)區(qū)域的放大圖，其中為了清楚起見將鉗子的軸組件移除；
[0017]圖2C是圖2A中示出的所標(biāo)示的細(xì)節(jié)區(qū)域的放大圖；
[0018]圖3A是圖1的鉗子的側(cè)視圖，為了清楚起見將鉗子的手柄的側(cè)部移除，該鉗子被示出為處于第二狀態(tài)；
[0019]圖3B是圖3A中示出的所標(biāo)示的細(xì)節(jié)區(qū)域的放大圖；
[0020]圖3C是圖3A中示出的所標(biāo)示的細(xì)節(jié)區(qū)域的放大圖，其中為了清楚起見將鉗子的軸組件移除；
[0021]圖4A是圖1的鉗子的側(cè)視圖，為了清楚起見將鉗子的手柄的側(cè)部移除，該鉗子被示出為處于第三狀態(tài)；
[0022I圖4B是圖4A中示出的所標(biāo)示的細(xì)節(jié)區(qū)域的放大圖；
[0023]圖4C是圖4A中示出的所標(biāo)示的細(xì)節(jié)區(qū)域的放大圖，其中為了清楚起見將鉗子的軸組件移除；以及
[0024]圖5是根據(jù)本公開的醫(yī)療工作站和操作控制臺的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0025]下面參照附圖描述本公開的【具體實(shí)施方式】，在附圖中，類似的附圖標(biāo)記表示若干視圖中的每個(gè)視圖中的相同或?qū)?yīng)的元件。在這里使用時(shí)，術(shù)語“遠(yuǎn)側(cè)”是指系統(tǒng)、設(shè)備和/或其部件距離使用者更遠(yuǎn)的部分，而術(shù)語“近側(cè)”是指系統(tǒng)、設(shè)備和/或其部件距離使用者更近的部分。在如下描述中，不詳細(xì)描述公知的功能或結(jié)構(gòu)，以避免因不必要的細(xì)節(jié)而使得本公開模糊不清。
[0026]根據(jù)本發(fā)明的外科系統(tǒng)可以包括內(nèi)窺鏡和/或開放性外科器械，諸如鉗子設(shè)備、超聲解剖設(shè)備和/或任何其他合適的外科設(shè)備。顯然，不同的電氣和機(jī)械連接和考慮適合于每個(gè)具體類型的設(shè)備，然而，本公開的各個(gè)方面和特征大體保持一致，不管所使用的具體設(shè)備如何。對于示例性外科設(shè)備的構(gòu)造和操作的詳細(xì)討論，可以參照美國專利申請公開N0.2013/0255063和/或美國專利N0.8,444,664，通過參考將該專利申請和專利全部結(jié)合于此。
[0027]為了簡潔，這里將僅針對內(nèi)窺鏡鉗子描述本公開的外科系統(tǒng)。
[0028]現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖1，內(nèi)窺鏡鉗子10限定縱向軸線“L-L”，并且包括殼體20、手柄組件25、軸組件30和末端執(zhí)行器組件40。手柄組件25包括與殼體20—體地形成的固定手柄22和相對于固定手柄22可移動(dòng)以使末端執(zhí)行器組件40移動(dòng)的可動(dòng)手柄24，如下面更詳細(xì)地描述的那樣。旋轉(zhuǎn)組件26被聯(lián)接至殼體20并且包括可旋轉(zhuǎn)旋鈕26a。可旋轉(zhuǎn)旋鈕26a被聯(lián)接至軸組件30(參見圖2A)以如箭頭“Al”所示賦予軸組件30旋轉(zhuǎn)。觸發(fā)器27被聯(lián)接至殼體20和刀具組件(未示出)。對于示例性刀具組件的構(gòu)造和操作的詳細(xì)討論，可以參考美國專利申請公開N0.2013/0138102，通過參考將該專利申請全部結(jié)合于此。觸發(fā)器27可相對于殼體20樞轉(zhuǎn)，以選擇性地使刀片(未示出)通過限定在末端執(zhí)行器40的第一和第二鉗夾構(gòu)件42、44中的一個(gè)或二者中的刀具通道(未示出)平移，以切割布置在第一和第二鉗夾構(gòu)件42、44之間的組織。
[0029]殼體20可以支撐電池供電設(shè)備28，該電池供電設(shè)備28電聯(lián)接至啟動(dòng)開關(guān)29和/或末端執(zhí)行器組件40的組織接觸表面42a、44a(參見圖2B)，以例如向末端執(zhí)行器組件40的組織接觸表面42a、44a提供能量而將組織密封。另選地或附加地，鉗子10包括電纜(未示出)，該電纜連接至諸如發(fā)電機(jī)之類的能量源(未示出)，以向末端執(zhí)行器組件40提供能量，以便將組織密封。在一些實(shí)施方式中，電池供電設(shè)備28操作地聯(lián)接至觸發(fā)器27和/或可動(dòng)手柄24，以在觸發(fā)器27和/或可動(dòng)手柄24相對于固定手柄22致動(dòng)至例如預(yù)定位置/角度時(shí)啟動(dòng)電池供電設(shè)備28。
[0030]參照圖2A，軸組件30包括外軸32和驅(qū)動(dòng)管34。驅(qū)動(dòng)管34可沿著縱向軸線“L-L”相對于外軸32軸向移動(dòng)。驅(qū)動(dòng)管34的近端部34a是自由的，而驅(qū)動(dòng)管34的遠(yuǎn)端部34b經(jīng)由驅(qū)動(dòng)銷36 (參見圖2B)聯(lián)接至末端執(zhí)行器組件40的近端部。
[0031]如圖2B中所示，末端執(zhí)行器40的第一和第二鉗夾構(gòu)件42、44通過樞轉(zhuǎn)銷46樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接在一起。第一鉗夾構(gòu)件42包括位于其遠(yuǎn)端部的組織接觸表面42a，并且限定貫穿其近端部的長形凸輪槽42b。類似地，第二鉗夾構(gòu)件44包括位于其遠(yuǎn)端部的組織接觸表面44a，并且限定貫穿其近端部的長形凸輪槽44b。長形凸輪槽42b、44b具有沿著縱向軸線“L-L”并且橫向于該縱向軸線“L-L”延伸的線性輪廓。在某些實(shí)施方式中，長形凸輪槽42b、44b的線性輪廓具有橢圓形構(gòu)造。長形凸輪槽42b、44b可以包括任何合適的形狀和/或尺寸，例如，長形凸輪槽42b、44b可以具有弓形和/或J形/手杖形輪廓，其多個(gè)部分可以被構(gòu)造成能夠響應(yīng)于第一和/或第二鉗夾構(gòu)件42、44的相對運(yùn)動(dòng)而有利于第一和第二鉗夾構(gòu)件42、44之間的較高和/或較低的鉗夾力。長形凸輪槽42b、44b被構(gòu)造成可滑動(dòng)地收納驅(qū)動(dòng)銷36，以使第一和/或第二鉗夾構(gòu)件42、44能夠相對樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而在驅(qū)動(dòng)銷36相對于樞轉(zhuǎn)銷46通過長形凸輪槽42b、44b滑動(dòng)時(shí)將第一和第二鉗夾構(gòu)件42、44定位在隔開狀態(tài)(圖2B)和接近狀態(tài)(圖4C)之間。
[0032]參照圖2A和2C，殼體20支撐包括彈簧組件50的多個(gè)內(nèi)部工作部件。彈簧組件50包括聯(lián)接至殼體20的安裝構(gòu)件52、聯(lián)接至安裝構(gòu)件52的彈簧54和聯(lián)接至彈簧54的滑塊56。安裝構(gòu)件52包括向遠(yuǎn)側(cè)延伸至滑塊56的軸52a。彈簧54圍繞軸52a定位，使得軸52a能夠支撐彈簧54并使彈簧54能夠以最小展開沿著軸52a軸向移動(dòng)。彈簧54可以是壓縮彈簧?；瑝K56向遠(yuǎn)側(cè)延伸至遠(yuǎn)端部56a，該遠(yuǎn)端部56a被構(gòu)造成接合驅(qū)動(dòng)管34的近端部34a，如在圖3A和3B中看到的。在滑塊56中限定有孔56b(圖4B)，該孔56b的尺寸設(shè)定為收納安裝構(gòu)件52的軸52a。
[0033]參照圖2A-4C，在操作時(shí)，可動(dòng)手柄24(該可動(dòng)手柄24初始布置為相對于固定手柄22成第一角度“α?”)被致動(dòng)/樞轉(zhuǎn)以使第一和第二鉗夾構(gòu)件42、44接近以在它們之間夾持組織。例如，如箭頭“Α2”所示的可動(dòng)手柄24朝向固定手柄22的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)在近側(cè)方向(由箭頭“A3”表示)上將驅(qū)動(dòng)管34從與彈簧組件50間隔開的第一位置(圖2C)驅(qū)動(dòng)到其中驅(qū)動(dòng)管34的近端部34a接觸滑塊56的遠(yuǎn)端部56a的第二位置(圖3Β)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)管34在近側(cè)方向上沿著縱向軸線“L-L”軸向平移時(shí)，驅(qū)動(dòng)銷36通過長形凸輪槽42b、44b向近側(cè)滑動(dòng)，從而致使第一和第二鉗夾構(gòu)件42、44如箭頭“P1”所示圍繞樞轉(zhuǎn)銷46朝向彼此(或第一和第二鉗夾構(gòu)件42、44中的一個(gè)朝向另一個(gè))樞轉(zhuǎn)。有利地，臨床醫(yī)生可以在第一和第二鉗夾構(gòu)件42、44之間施加較高的鉗夾力，以利用來自鉗子10的部件的有限力/阻力將組織夾持在其間。當(dāng)在該第二狀態(tài)或中間狀態(tài)下驅(qū)動(dòng)管34的近端部34a接觸滑塊56的遠(yuǎn)端部56a時(shí)，在第一和第二鉗夾構(gòu)件42、44之間形成了間隙“G”，該間隙G可以為V形。在該中間狀態(tài)下，可動(dòng)手柄24被布置為相對于固定手柄22成第二角度“α2”。第二角度“α2”可以小于第一角度“αΓ。
[0034]一旦在驅(qū)動(dòng)管34的近端部34a和滑塊56的遠(yuǎn)端部56a之間建立接觸，則作用在方向“F”上的彈簧54的彈簧力抵抗其在近側(cè)方向上的運(yùn)動(dòng)/壓縮(由箭頭“A4”表示)，由此通過減緩/停止驅(qū)動(dòng)銷36的近側(cè)運(yùn)動(dòng)以及第一和/或第二鉗夾構(gòu)件42、44朝向接近位置(圖4C)的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)而阻尼或以其它方式限制第一和第二鉗夾構(gòu)件42、44之間的鉗夾力。彈簧力隨著彈簧54被進(jìn)一步壓縮而呈指數(shù)增加，從而在第一和第二鉗夾構(gòu)件42、44進(jìn)一步接近彼此時(shí)有利地控制第一和第二鉗夾構(gòu)件42、44之間的鉗夾力。當(dāng)滑塊56壓縮彈簧54時(shí)，安裝構(gòu)件52的軸52a被收納在孔56b中，以使滑塊56能夠朝向安裝構(gòu)件52移動(dòng)。
[0035]方向“F”上的這些彈簧力的設(shè)立能夠給臨床醫(yī)生提供在被夾持在其間的組織上建立預(yù)定鉗夾力的觸覺指示。在一些實(shí)施方式中，鉗子10可以包括通過控制器(未示出)附加地和/或另選地提供聽覺或視覺指示的其他機(jī)械和/或電氣部件。該預(yù)定鉗夾力還可以指示能夠啟動(dòng)電外科能量來開始組織密封。如果期望的話，臨床醫(yī)生可以按下啟動(dòng)開關(guān)29來將組織接觸表面42a、44a電啟動(dòng)，以開始組織密封過程。有利地，在有限鉗夾力抵抗彈簧54的壓縮而作用在第一和第二鉗夾構(gòu)件42、44之間的情況下，與具有更高未阻尼力從而導(dǎo)致組織粘結(jié)的變性和融合時(shí)段相比，能夠更有效地控制組織密封過程的變性和融合時(shí)段，因而通過降低該風(fēng)險(xiǎn)而提高了組織密封質(zhì)量。
[0036]在一個(gè)示例使用中，可以將組織夾持在第一和第二鉗夾構(gòu)件42、44之間以開始組織密封過程。然后，在可動(dòng)手柄24被致動(dòng)預(yù)定量以在第一和第二鉗夾構(gòu)件42、44之間施加較高鉗夾力的情況下，將啟動(dòng)開關(guān)29致動(dòng)，以利用已經(jīng)通過啟動(dòng)開關(guān)29的致動(dòng)而啟動(dòng)的組織接觸表面42a、44a對被夾持的組織進(jìn)行加熱，例如氣化和干燥。之后，在通過彈簧力“F”限制可動(dòng)手柄24的情況下，降低第一和第二鉗夾構(gòu)件42、44之間的鉗夾力，從而在被夾持組織的膠原變性并融合時(shí)降低組織粘結(jié)風(fēng)險(xiǎn)。
[0037]一旦組織被密封，則臨床醫(yī)生可以如箭頭“A5”所示致動(dòng)觸發(fā)器27，以致動(dòng)刀具組件，用于在刀片通過第一和/或第二鉗夾構(gòu)件42、44向遠(yuǎn)側(cè)平移時(shí)利用刀具(未示出)選擇性地切割被密封的組織。然后可以將觸發(fā)器27和可動(dòng)手柄24釋放以進(jìn)而釋放組織?？梢园凑招枰貜?fù)該過程，并且/或者可以從組織部位將鉗子10移除。
[0038]這里公開的各種實(shí)施方式還可以被構(gòu)造成與機(jī)器人外科系統(tǒng)一起工作，這一般被稱為“遠(yuǎn)程外科”。這種系統(tǒng)采用各種機(jī)器人元件來輔助外科醫(yī)生，并且允許對外科器械進(jìn)行遠(yuǎn)程操作(或部分遠(yuǎn)程操作)。為此可以采用各種機(jī)械臂、齒輪、凸輪、帶輪、電動(dòng)和機(jī)械馬達(dá)等，并且這些機(jī)械臂、齒輪、凸輪、帶輪、電動(dòng)和機(jī)械馬達(dá)等可以設(shè)計(jì)有機(jī)器人外科系統(tǒng)以在操作或處理過程中輔助外科醫(yī)生。這種機(jī)器人系統(tǒng)可以包括可遠(yuǎn)程操縱系統(tǒng)、自動(dòng)柔性外科系統(tǒng)、遠(yuǎn)程柔性外科系統(tǒng)、遠(yuǎn)程多關(guān)節(jié)外科系統(tǒng)、無線外科系統(tǒng)、模塊化或可選擇性配置的遠(yuǎn)程操作外科系統(tǒng)等。
[0039]該機(jī)器人外科系統(tǒng)可以與一個(gè)或多個(gè)控制臺一起采用，所述一個(gè)或多個(gè)控制臺緊接著手術(shù)室或位于遠(yuǎn)程位置。在這種情況下，一組外科醫(yī)生或護(hù)士可以將患者準(zhǔn)備好進(jìn)行外科手術(shù)，并且配置具有這里公開的一個(gè)或多個(gè)器械的機(jī)器人外科系統(tǒng)，同時(shí)另一外科醫(yī)生(或另一組外科醫(yī)生)借助于該機(jī)器人外科系統(tǒng)遠(yuǎn)程控制這些器械。如能夠認(rèn)識到的，高度熟練的外科醫(yī)生可以在不離開他/她的遠(yuǎn)程控制臺的情況下在多個(gè)地方執(zhí)行多個(gè)手術(shù)，這既在經(jīng)濟(jì)上有利又對患者或一系列患者有益。
[0040]該外科系統(tǒng)的機(jī)械臂通常通過控制器連接至一對主手柄。這些手柄可以由外科醫(yī)生移動(dòng)，以使任何類型的外科器械(例如，末端執(zhí)行器、夾持器、刀具、剪刀等)的工作端部產(chǎn)生對應(yīng)運(yùn)動(dòng)，這些外科器械可以與這里描述的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方式的使用互補(bǔ)。主手柄的運(yùn)動(dòng)可以被縮放，從而使得工作端部具有與由外科醫(yī)生的操作手進(jìn)行的運(yùn)動(dòng)相比不同、更小或更大的對應(yīng)運(yùn)動(dòng)?？s放系數(shù)或傳動(dòng)比可以進(jìn)行調(diào)整，使得操作員能夠控制外科器械的工作端部的分辨率。
[0041]所述主手柄可以包括各種傳感器，以向外科醫(yī)生提供與各種組織參數(shù)或狀況(例如，由于操縱、切割或其他處理引起的組織阻力、器械在組織上的壓力、組織溫度、組織阻抗等等)有關(guān)的反饋。如能夠認(rèn)識到的，這些傳感器給外科醫(yī)生提供了模擬實(shí)際操作狀況的增強(qiáng)觸覺反饋。所述主手柄還可以包括各種不同的致動(dòng)器，用于精細(xì)組織操縱或處理，從而進(jìn)一步增強(qiáng)外科醫(yī)生模擬實(shí)際操作狀況的能力。
[0042]而且參照圖5，總體上示出了作為工作站1000的醫(yī)療工作站，該醫(yī)療工作站大體可以包括多個(gè)機(jī)械臂1002、1003、控制設(shè)備1004和與控制設(shè)備1004聯(lián)接的操作控制臺1005。操作控制臺1005可以包括:顯示設(shè)備1006，該顯示設(shè)備1006可以被具體地設(shè)置成顯示三維圖像;和手動(dòng)輸入設(shè)備1007、1008，通過該手動(dòng)輸入設(shè)備1007、1008，人們(未示出)(例如，外科醫(yī)生)能夠以第一操作模式遠(yuǎn)距離操縱機(jī)械臂1002、1003。
[0043]機(jī)械臂1002、1003中的每個(gè)都可以包括通過接頭連接的多個(gè)構(gòu)件和附裝設(shè)備1009、1011，例如，根據(jù)這里公開的若干實(shí)施方式中的任一個(gè)實(shí)施方式的支撐末端執(zhí)行器1100的外科工具“ST”可以附裝至該附裝設(shè)備，如下面將更詳細(xì)地描述的。
[0044]機(jī)械臂1002、1003可以由連接至控制設(shè)備1004的電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器(未示出)驅(qū)動(dòng)?？刂蒲b置1004(例如，計(jì)算機(jī))可以被設(shè)置成特別地通過計(jì)算機(jī)程序來啟動(dòng)這些驅(qū)動(dòng)器，從而使得機(jī)械臂1002、1003、它們的附裝設(shè)備1009、1011(并因而使得外科工具(包括末端執(zhí)行器1100))根據(jù)通過手動(dòng)輸入設(shè)備1007、1008限定的運(yùn)動(dòng)而執(zhí)行期望運(yùn)動(dòng)?？刂圃O(shè)備1004還可以被設(shè)置成使得該控制設(shè)備1004管控機(jī)械臂1002、1003和/或驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)。
[0045]醫(yī)療工作站1000可以被構(gòu)造成用于躺在患者臺1012上待通過末端執(zhí)行器1100以微創(chuàng)方式進(jìn)行處理的患者1013。醫(yī)療工作站1000還可以包括多于兩個(gè)的機(jī)械臂1002、1003，附加的機(jī)械臂同樣連接至控制設(shè)備1004并可通過操作控制臺1005遠(yuǎn)距離操縱。醫(yī)療器械或外科工具(包括末端執(zhí)行器1100)也可以被附裝至附加的機(jī)械臂。醫(yī)療工作站1000可以包括特別地聯(lián)接至控制設(shè)備1004的數(shù)據(jù)庫1014，在該數(shù)據(jù)庫1014中存儲例如來自患者/活體1013和/或解剖圖冊的術(shù)前數(shù)據(jù)。
[0046]本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，這里具體描述并在附圖中示出的結(jié)構(gòu)和方法是非限制的示例性實(shí)施方式，并且所述描述、公開和附圖應(yīng)該僅僅被解釋為【具體實(shí)施方式】的示例。因此，將理解，本公開不限于所描述的精確實(shí)施方式，并且在不脫離該公開的范圍或精神的情況下可以由本領(lǐng)域技術(shù)人員進(jìn)行各種其他改變和修改。另外，與一些實(shí)施方式一起示出或描述的元件和特征在不脫離本公開的范圍的情況下可以與一些其他實(shí)施方式的元件和特征組合，并且這些修改和變動(dòng)也應(yīng)該包括在本公開的范圍內(nèi)。因而，本公開的主題并不限于具體所示和描述的那些內(nèi)容。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種鉗子，其特征在于，該鉗子包括: 殼體； 樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接至所述殼體的手柄； 軸組件，該軸組件限定縱向軸線并且從所述殼體沿著所述縱向軸線向遠(yuǎn)側(cè)延伸并且操作地聯(lián)接至所述手柄； 末端執(zhí)行器組件，該末端執(zhí)行器組件被聯(lián)接至所述軸組件的遠(yuǎn)端部部分并且包括一對鉗夾構(gòu)件，所述一對鉗夾構(gòu)件中的至少第一鉗夾構(gòu)件能夠相對于所述一對鉗夾構(gòu)件中的第二鉗夾構(gòu)件在隔開位置和接近位置之間移動(dòng)；以及 彈簧組件，該彈簧組件定位在所述軸組件的近側(cè)，并且在所述手柄相對于所述殼體移動(dòng)時(shí)能夠操作而接合所述軸組件并控制所述一對鉗夾構(gòu)件朝向所述接近位置的運(yùn)動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鉗子，其特征在于，所述彈簧組件包括滑塊，所述軸組件包括驅(qū)動(dòng)管，所述驅(qū)動(dòng)管的近端部被構(gòu)造成接合所述滑塊的遠(yuǎn)端部以減少所述一對鉗夾構(gòu)件之間的閉合鉗夾力，同時(shí)增加使所述手柄前進(jìn)以使所述一對鉗夾構(gòu)件接近所需的致動(dòng)力。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的鉗子，其特征在于，所述彈簧組件包括聯(lián)接至所述滑塊的壓縮彈簧，所述壓縮彈簧被構(gòu)造成將所述滑塊偏壓向所述驅(qū)動(dòng)管。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的鉗子，其特征在于，所述一對鉗夾構(gòu)件均包括導(dǎo)電的組織接觸表面，該組織接觸表面被構(gòu)造成連接至能量源，以處理被夾持在所述一對鉗夾構(gòu)件之間的組織。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的鉗子，其特征在于，所述導(dǎo)電的組織接觸表面能夠由所述能量源提供能量，以在所述滑塊與所述驅(qū)動(dòng)管接合的同時(shí)對組織進(jìn)行處理。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鉗子，其特征在于，該鉗子進(jìn)一步包括聯(lián)接至所述軸組件的驅(qū)動(dòng)銷，所述一對鉗夾構(gòu)件中的至少一個(gè)限定位于其中的長形凸輪槽，所述驅(qū)動(dòng)銷能夠滑動(dòng)地支撐在所述長形凸輪槽內(nèi)，以至少使所述一對鉗夾構(gòu)件中的所述第一鉗夾構(gòu)件相對于所述一對鉗夾構(gòu)件中的所述第二鉗夾構(gòu)件樞轉(zhuǎn)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的鉗子，其特征在于，所述長形凸輪槽具有沿著所述縱向軸線的線性輪廓。8.一種鉗子，其特征在于，該鉗子包括: 一對鑰'夾構(gòu)件； 驅(qū)動(dòng)管，該驅(qū)動(dòng)管被聯(lián)接至所述一對鉗夾構(gòu)件，并且能夠移動(dòng)而使所述一對鉗夾構(gòu)件中的至少第一鉗夾構(gòu)件相對于所述一對鉗夾構(gòu)件中的第二鉗夾構(gòu)件在隔開位置和接近位置之間樞轉(zhuǎn);和 彈簧組件，該彈簧組件定位在所述驅(qū)動(dòng)管的近側(cè)，所述彈簧組件被構(gòu)造成接合所述驅(qū)動(dòng)管并限制所述驅(qū)動(dòng)管的運(yùn)動(dòng)以控制所述一對鉗夾構(gòu)件之間的相對運(yùn)動(dòng)。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的鉗子，其特征在于，所述彈簧組件包括滑塊和彈簧，并且其中所述驅(qū)動(dòng)管的近端部被構(gòu)造成在所述驅(qū)動(dòng)管移動(dòng)時(shí)接合所述滑塊的遠(yuǎn)端部以減小所述一對鉗夾構(gòu)件之間的閉合鉗夾力，同時(shí)增加由所述彈簧施加在所述驅(qū)動(dòng)管上的彈簧力。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的鉗子，其特征在于，所述彈簧包括壓縮彈簧，該壓縮彈簧被構(gòu)造成將所述滑塊偏壓向所述驅(qū)動(dòng)管。11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的鉗子，其特征在于，所述一對鉗夾構(gòu)件均包括導(dǎo)電的組織接觸表面，該組織接觸表面被構(gòu)造成連接至能量源，以處理被夾持在所述一對鉗夾構(gòu)件之間的組織。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的鉗子，其特征在于，導(dǎo)電的組織接觸表面能夠由所述能量源提供能量，以在所述滑塊與所述驅(qū)動(dòng)管接合的同時(shí)對組織進(jìn)行處理。13.根據(jù)權(quán)利要求8所述的鉗子，其特征在于，該鉗子進(jìn)一步包括聯(lián)接至所述驅(qū)動(dòng)管的遠(yuǎn)端部部分的驅(qū)動(dòng)銷，所述一對鉗夾構(gòu)件中的至少一個(gè)限定位于其中的長形凸輪槽，所述驅(qū)動(dòng)銷能夠滑動(dòng)地支撐在所述長形凸輪槽內(nèi)，以至少使所述一對鉗夾構(gòu)件中的所述第一鉗夾構(gòu)件相對于所述一對鉗夾構(gòu)件中的所述第二鉗夾構(gòu)件樞轉(zhuǎn)。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的鉗子，其特征在于，所述長形凸輪槽具有沿著由所述驅(qū)動(dòng)管限定的縱向軸線的線性輪廓。15.根據(jù)權(quán)利要求8所述的鉗子，其特征在于，該鉗子進(jìn)一步包括支撐所述驅(qū)動(dòng)管和所述彈簧組件的殼體。
【文檔編號】A61B18/12GK105997232SQ201610081379
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年2月5日
【發(fā)明人】丁偉江, 劉凱
【申請人】柯惠有限合伙公司