輔助服、輔助服的控制部的控制方法
【專利摘要】一種輔助服，是穿戴于生物體的身體部位、內(nèi)表面接觸該部位的輔助服，具備：進(jìn)行伸縮驅(qū)動(dòng)的多個(gè)輔助用致動(dòng)器(6)，其在穿戴于身體部位的情況下，沿著該部位的肌肉的伸縮方向呈線狀配置多條；多個(gè)接觸傳感器(87)，其檢測(cè)對(duì)輔助服的外表面的接觸；以及控制部(8)，其從多個(gè)接觸傳感器中的第1接觸傳感器接收第1接觸的檢測(cè)，在接收到第1接觸的檢測(cè)之后的第1時(shí)間內(nèi)從多個(gè)接觸傳感器中的第2接觸傳感器接收到第2接觸的檢測(cè)的情況下，使多個(gè)輔助用致動(dòng)器中的與第2接觸傳感器對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力增減。
【專利說(shuō)明】
輔助服、輔助服的控制部的控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本公開(kāi)涉及在穿戴于生物體上通過(guò)輔助力輔助生物體的發(fā)力來(lái)支援生物體的動(dòng)作時(shí)，能夠簡(jiǎn)單地調(diào)整輔助力的輔助服、輔助服的控制部的控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，已知一種人體運(yùn)動(dòng)輔助裝置，其通過(guò)將布等網(wǎng)狀的人體穿戴部穿戴于人體的膝蓋等關(guān)節(jié)部位，并驅(qū)動(dòng)設(shè)置于人體穿戴部的致動(dòng)器來(lái)輔助人體的發(fā)力，從而能夠支援日常生活中的動(dòng)作(例如，參照專利文獻(xiàn)I)。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)I:日本特開(kāi)2003-250842號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]但是，在現(xiàn)有技術(shù)中，為了能夠簡(jiǎn)單地調(diào)整輔助服的輔助用致動(dòng)器伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力增減，需要進(jìn)一步的改善。
[0006]本公開(kāi)中非限定性例示的一個(gè)技術(shù)方案是一種在支援生物體的動(dòng)作時(shí)，能夠簡(jiǎn)單地調(diào)整輔助用致動(dòng)器伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力增減的輔助服。
[0007]根據(jù)本說(shuō)明書(shū)及附圖可明確本公開(kāi)的一個(gè)技術(shù)方案的附加益處及優(yōu)點(diǎn)。該益處和/或優(yōu)點(diǎn)可以由本說(shuō)明書(shū)及附圖公開(kāi)的各種技術(shù)方案及特征個(gè)別地提供，并不需要為了得到一個(gè)或更多的該益處和/或優(yōu)點(diǎn)而采用所有的技術(shù)方案及特征。
[0008]本公開(kāi)的一個(gè)技術(shù)方案所涉及的輔助服是一種穿戴于生物體的部位、且內(nèi)表面接觸所述部位的輔助服，包含:
[0009]進(jìn)行伸縮驅(qū)動(dòng)的多個(gè)輔助用致動(dòng)器，其在穿戴于所述部位的情況下沿著所述部位的肌肉的伸縮方向呈線狀配置多條；
[0010]多個(gè)接觸傳感器，其檢測(cè)對(duì)所述輔助服的外表面的接觸；以及
[0011]控制部，其從所述多個(gè)接觸傳感器中的第I接觸傳感器接收第I接觸的檢測(cè)，在接收到所述第I接觸的檢測(cè)后的第I時(shí)間內(nèi)，在從所述多個(gè)接觸傳感器中的第2接觸傳感器接收到第2接觸的檢測(cè)的情況下，使所述多個(gè)輔助用致動(dòng)器中與所述第2接觸傳感器對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力增減，
[0012]所述控制部，在所述輔助用致動(dòng)器的伸縮驅(qū)動(dòng)過(guò)程中從所述第I接觸傳感器接收到對(duì)所述輔助服的所述外表面的接觸的檢測(cè)的情況下，判定為接收到所述第I接觸的檢測(cè)。
[0013]另外，這些概括性或具體的技術(shù)方案可以通過(guò)系統(tǒng)、方法、集成電路、計(jì)算機(jī)程序或計(jì)算機(jī)可讀取的記錄介質(zhì)來(lái)實(shí)現(xiàn)，也可以通過(guò)裝置、系統(tǒng)、方法、集成電路、計(jì)算機(jī)程序和計(jì)算機(jī)可讀取的記錄介質(zhì)的任意組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。計(jì)算機(jī)可讀取的記錄介質(zhì)包括例如CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory)等非易失性記錄介質(zhì)。
[0014]根據(jù)本公開(kāi)，能夠在支援生物體的動(dòng)作時(shí)簡(jiǎn)單地調(diào)整輔助用致動(dòng)器伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力增減。
【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1是表示用戶穿上了本公開(kāi)的第I實(shí)施方式涉及的輔助服的狀態(tài)下的用戶的動(dòng)作的概略說(shuō)明圖。
[0016]圖2是表示用戶穿上了本發(fā)明的第I實(shí)施方式涉及的輔助服的狀態(tài)的說(shuō)明圖。
[0017]圖3是圖2的輔助服的立體圖。
[0018]圖4A是關(guān)于輔助服的框圖。
[0019]圖4B是用于說(shuō)明比較判定的說(shuō)明圖。
[0020]圖4C是圖4B中的判定所使用的時(shí)間響應(yīng)模式的階段E的信號(hào)的說(shuō)明圖。
[0021]圖4D是基于圖4B中的判定的階段E中的輔助用致動(dòng)器(作為代表例為致動(dòng)器A?E)的驅(qū)動(dòng)例的說(shuō)明圖。
[0022]圖5A是表示服裝主體的表面的輔助用致動(dòng)器的配置狀態(tài)的說(shuō)明圖。
[0023]圖5B是圖5A的另一變形例涉及的輔助服的立體圖。
[0024]圖6是以與肌肉的關(guān)系來(lái)表示服裝主體的正面的傳感器的配置狀態(tài)的說(shuō)明圖。
[0025]圖7是以與肌肉的關(guān)系來(lái)表示服裝主體的背面的傳感器的配置狀態(tài)的說(shuō)明圖。
[0026]圖8是致動(dòng)器的說(shuō)明圖。
[0027]圖9是致動(dòng)器的放大說(shuō)明圖。
[0028]圖10是另一致動(dòng)器的說(shuō)明圖。
[0029]圖11是圖8的輔助用致動(dòng)器的變形例涉及的致動(dòng)器的說(shuō)明圖。
[0030]圖12是圖8的輔助用致動(dòng)器的變形例涉及的致動(dòng)器的說(shuō)明圖。
[0031]圖13是圖8的輔助用致動(dòng)器的變形例涉及的致動(dòng)器的說(shuō)明圖。
[0032]圖14是表示傳感器的配置與肌肉的關(guān)系的說(shuō)明圖。
[0033]圖15是表示模擬布線的情況下從傳感器引出的布線的說(shuō)明圖。
[0034]圖16是表示數(shù)字布線的情況下從傳感器引出的布線的說(shuō)明圖。
[0035]圖17是服裝主體的構(gòu)造例的截面圖。
[0036]圖18是傳感器校準(zhǔn)的說(shuō)明圖。
[0037]圖19是傳感器輸出的處理方式的說(shuō)明圖。
[0038]圖20是另一傳感器輸出的處理方式的說(shuō)明圖。
[0039]圖21是表示服裝輔助下的整體的動(dòng)作流程的流程圖。
[0040]圖22是根據(jù)不同用戶由于肌肉的位置不同而選擇不同的輔助用致動(dòng)器的情況的說(shuō)明圖。
[0041]圖23是根據(jù)不同用戶由于肌肉的位置不同而選擇不同的輔助用致動(dòng)器的情況的說(shuō)明圖。
[0042]圖24是表示致動(dòng)器校準(zhǔn)的動(dòng)作流程的流程圖。
[0043]圖25是通過(guò)服裝輔助進(jìn)行的步行輔助的工序的說(shuō)明圖。
[0044]圖26A是由控制部進(jìn)行的輔助用致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)控制的流程圖。
[0045]圖26B是表示預(yù)備動(dòng)作的變化的說(shuō)明圖。
[0046]圖27是用于說(shuō)明來(lái)自一個(gè)壓力傳感器的輸出即傳感器信號(hào)、第I閾值、與第I時(shí)間及第2時(shí)間的關(guān)系的圖。
[0047]圖28是用于說(shuō)明來(lái)自一個(gè)壓力傳感器的輸出即傳感器信號(hào)、與第I閾值及第2閾值的關(guān)系的圖。
[0048]圖29是用于說(shuō)明來(lái)自兩個(gè)壓力傳感器的輸出即傳感器信號(hào)、第I時(shí)間及第2時(shí)間、與閾值的關(guān)系的圖。
[0049]圖30是表示預(yù)備動(dòng)作和命令判定部以及驅(qū)動(dòng)部中的、預(yù)備動(dòng)作和命令判定部以及輔助驅(qū)動(dòng)的處理的流程圖。
[0050]圖31是表示預(yù)備動(dòng)作和命令判定部的處理的流程圖。
[0051]圖32是表示預(yù)備動(dòng)作和命令判定部的處理之內(nèi)，預(yù)備動(dòng)作的處理的流程圖。
[0052]圖33是表示預(yù)備動(dòng)作和命令判定部的處理之內(nèi)，命令判定動(dòng)作的處理的流程圖。
[0053]圖34是表示與檢測(cè)到第2接觸的次數(shù)成比例地使輔助用致動(dòng)器的輔助力增強(qiáng)時(shí)的次數(shù)與輔助力的設(shè)定值的關(guān)系的表格形式的說(shuō)明圖。
[0054]圖35是第2變形例涉及的預(yù)備動(dòng)作和命令判定部或接收部中的處理的流程圖。
[0055]圖36是用于說(shuō)明第2變形例涉及的通過(guò)服裝輔助進(jìn)行的步行輔助的工序中，接收左右同時(shí)輸入的動(dòng)作時(shí)的左腿輔助的說(shuō)明圖。
[0056]圖37是關(guān)于第3變形例涉及的輔助服的框圖。
[0057]圖38是右腿在前和左腿在前的通過(guò)服裝輔助進(jìn)行的步行輔助的工序的說(shuō)明圖。
[0058]圖39是第7變形例涉及的手肘用輔助服的說(shuō)明圖。
[0059]圖40是第7變形例涉及的手指用輔助服的說(shuō)明圖。
[0060]圖41是關(guān)于第4變形例涉及的輔助服的框圖。
[0061]附圖標(biāo)記說(shuō)明
[0062]I人體(用戶)
[0063]Ia皮膚
[0064]Ib肌肉
[0065]Id腿
[0066]Ie目標(biāo)肌肉
[0067]If手臂
[0068]Ig手肘
[0069]Ih手
[0070]Ij手指
[0071]2、2B輔助服主體
[0072]2a服裝主體的上端部
[0073]2b大腿部的根部
[0074]2c服裝主體的下端部
[0075]2d從大腿部的前側(cè)中央到腰部的部分 2e 除了端部2a?2c以外的其它部分 2f 除了 2d部分以外的部分
[0076]2h傳感器目標(biāo)區(qū)域
[0077]2k約束部
[0078]3控制器帶
[0079]3a接合部
[0080]4輔助服
[0081]4B手肘用的輔助服
[0082]4C手指用的輔助服
[0083]6、6A?6F輔助用致動(dòng)器
[0084]6a電極
[0085]7肌電傳感器(傳感器)
[0086]8控制部
[0087]8a存儲(chǔ)部
[0088]8b運(yùn)算部
[0089]8c判定部
[0090]8d驅(qū)動(dòng)部
[0091 ]Se致動(dòng)器選擇部
[0092]Sf接收部
[0093]Sg同時(shí)輸入接收部
[0094]Sh預(yù)備動(dòng)作和命令判定部
[0095]9、9a、9b傳感器用布線
[0096]15智能手機(jī)等信息終端機(jī)
[0097]16輸入輸出裝置
[0098]18操作裝置
[0099]20a, 20b穿戴部
[0100]30橡膠管
[0101]31網(wǎng)狀纖維
[0102]32McKibben 型致動(dòng)器
[0103]33法蘭
[0104]34配管
[0105]41第I層
[0106]42第2層
[0107]44第 3層
[0108]45構(gòu)造例
[0109]46輔助用致動(dòng)器固定部
[0110]47輔助用致動(dòng)器的布線
[0111]87、87a、87b 接觸傳感器
[0112]88命令判定控制部
【具體實(shí)施方式】
[0113]以下，基于附圖對(duì)本公開(kāi)涉及的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0114]下面，在參照附圖對(duì)本發(fā)明中的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明之前，對(duì)本發(fā)明中的各種技術(shù)方案進(jìn)行說(shuō)明。
[0115]本發(fā)明中的一種技術(shù)方案所涉及的輔助服，是穿戴于生物體的身體部位、內(nèi)表面接觸所述部位的輔助服，具備:
[0116]進(jìn)行伸縮驅(qū)動(dòng)的多個(gè)輔助用致動(dòng)器，其在穿戴于所述部位的情況下沿著所述部位的肌肉的伸縮方向呈線狀配置多條；
[0117]多個(gè)接觸傳感器，其檢測(cè)對(duì)所述輔助服的外表面的接觸；以及
[0118]控制部，其從所述多個(gè)接觸傳感器中的第I接觸傳感器接收第I接觸的檢測(cè)，在接收到所述第I接觸的檢測(cè)之后的第I時(shí)間內(nèi)，在從所述多個(gè)接觸傳感器中的第2接觸傳感器接收到第2接觸的檢測(cè)的情況下，使所述多個(gè)輔助用致動(dòng)器中與所述第2接觸傳感器對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力增減。
[0119]如果設(shè)為在使輔助用致動(dòng)器的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力增減時(shí)使用所述驅(qū)動(dòng)力的增減專用的終端機(jī)(信息終端機(jī)或輸入輸出裝置等)的結(jié)構(gòu)，則每次使驅(qū)動(dòng)力增減都需要操作所述終端機(jī)，輸入想要增減的部位以及驅(qū)動(dòng)力的增減量等，比較復(fù)雜。
[0120]根據(jù)本技術(shù)方案，能夠在從配置在距離接收到第I接觸的第I接觸傳感器預(yù)定范圍內(nèi)的第2接觸傳感器接收到第2接觸的檢測(cè)的情況下，使輔助用致動(dòng)器的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力發(fā)生增減。
[0121]由此，作為穿戴著輔助服的生物體的例子的用戶，只要在想使輔助用致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)力增減的部位接觸(例如觸摸)輔助服，即不使用所述專用的終端機(jī)，就能夠使所述輔助用致動(dòng)器的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力增減。
[0122]在此，由于輔助服穿戴在進(jìn)行運(yùn)動(dòng)等的用戶身上，所以輔助服的外表面受到某些接觸的情況較多。例如，運(yùn)動(dòng)中用戶的手可能會(huì)偶爾接觸到所述輔助服。這種情況下，如果所述輔助服每次受到某些接觸就使驅(qū)動(dòng)力增減的話，很可能會(huì)產(chǎn)生與用戶的意圖無(wú)關(guān)的驅(qū)動(dòng)力的增減。
[0123]根據(jù)本技術(shù)方案，在接收到第I接觸的檢測(cè)之后的第I時(shí)間內(nèi)，在從配置于距離接收到第I接觸的第I接觸傳感器預(yù)定范圍內(nèi)的第2接觸傳感器接收到第2接觸的檢測(cè)的情況下，使驅(qū)動(dòng)力發(fā)生增減。這樣，在用戶無(wú)意接觸了所述輔助服的情況下，繼該無(wú)意的第I接觸后的下一接觸即第2接觸在距所述第I接觸短時(shí)間內(nèi)被檢測(cè)出的可能性較低。另一方面，可以認(rèn)為在用戶有意地接觸所述輔助服的情況下，即用戶希望增減驅(qū)動(dòng)力的情況下，第I接觸和繼所述第I接觸后的第2接觸會(huì)在短時(shí)間內(nèi)被檢測(cè)出。本技術(shù)方案中，利用以上事實(shí)，通過(guò)將從配置于距離接收到第I接觸的第I接觸傳感器預(yù)定范圍內(nèi)的第2接觸傳感器接收的第2接觸的檢測(cè)，限定在接收到所述第I接觸之后的第I時(shí)間內(nèi)，能夠防止與用戶的意圖無(wú)關(guān)的所述輔助用致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)力增減。
[0124]另外，在所述技術(shù)方案中，例如可以設(shè)置成:所述控制部，在所述輔助用致動(dòng)器的伸縮驅(qū)動(dòng)過(guò)程中從所述第I接觸傳感器接收到對(duì)所述輔助服的所述外表面的接觸的檢測(cè)的情況下，判定為接收到所述第I接觸的檢測(cè)。
[0125]可以認(rèn)為用戶想要使輔助用致動(dòng)器的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力增減的情況，多是穿戴輔助服，在從輔助服接受輔助力(輔助用致動(dòng)器的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力)的狀態(tài)下運(yùn)動(dòng)時(shí)，想要對(duì)該輔助力的強(qiáng)弱進(jìn)行微調(diào)的情況。換句話說(shuō)，可以認(rèn)為用戶在沒(méi)有從輔助服接受輔助力時(shí)，很少會(huì)希望對(duì)該輔助力的強(qiáng)弱進(jìn)行微調(diào)，即很少會(huì)想要增減輔助用致動(dòng)器的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力。
[0126]本技術(shù)方案中，在輔助用致動(dòng)器伸縮驅(qū)動(dòng)過(guò)程中，在從所述第I接觸傳感器接收到對(duì)所述輔助服的所述外表面的接觸的檢測(cè)的情況下，判定為接收到所述第I接觸的檢測(cè)。由此，所述第I接觸的檢測(cè)在用戶希望對(duì)輔助力進(jìn)行微調(diào)的情況下、即從所述輔助服接受輔助力的期間被接收。其結(jié)果，能夠防止在用戶希望使輔助用致動(dòng)器的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力增減的可能性小的情況下判定為接收到第I接觸的檢測(cè)，進(jìn)而能夠防止與用戶的意圖無(wú)關(guān)的驅(qū)動(dòng)力的增減。
[0127]另外，在所述技術(shù)方案中，例如可以設(shè)置成:所述控制部在所述輔助用致動(dòng)器的伸長(zhǎng)驅(qū)動(dòng)過(guò)程中接收到所述第2接觸的檢測(cè)的情況下，使所述輔助用致動(dòng)器的伸長(zhǎng)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力增加。
[0128]另外，在所述技術(shù)方案中，例如可以設(shè)置成:所述控制部在所述輔助用致動(dòng)器的收縮驅(qū)動(dòng)過(guò)程中接收到所述第2接觸的檢測(cè)的情況下，使所述輔助用致動(dòng)器的收縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力增加。
[0129]另外，在所述技術(shù)方案中，例如可以設(shè)置成:所述控制部從所述第2接觸傳感器多次接收到所述第2接觸的檢測(cè)的情況下，根據(jù)所述多次接收的次數(shù)使所述驅(qū)動(dòng)力的增減幅度增加。
[0130]根據(jù)本技術(shù)方案，在用戶希望增加驅(qū)動(dòng)力的情況下，用戶只要接觸(觸摸)輔助服直到達(dá)到所希望的驅(qū)動(dòng)力為止即可，因此能夠更直觀地進(jìn)行輸入操作。
[0131]另外，在所述技術(shù)方案中，例如可以設(shè)置成:所述控制部將在從最初接收到的所述第2接觸的檢測(cè)起的第2時(shí)間內(nèi)接收到的所述第2接觸的檢測(cè)判定為有效。
[0132]如果判定所述第2接觸的檢測(cè)有效的時(shí)間間隔長(zhǎng)，則有可能發(fā)生即使用戶已經(jīng)打算終止第2接觸，但在其后還存在非用戶意圖的對(duì)所述輔助服的接觸時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)力增減的情況。
[0133]因此，根據(jù)本技術(shù)方案，將在從最初接收到的所述第2接觸的檢測(cè)起的第2時(shí)間內(nèi)接收到的所述第2接觸的檢測(cè)判定為有效。由此，當(dāng)存在非用戶意圖的對(duì)所述輔助服的接觸時(shí)，能夠防止由此產(chǎn)生的所述驅(qū)動(dòng)力的增減。
[0134]另外，在所述技術(shù)方案中，例如可以設(shè)置成:所述對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的增加的控制，通過(guò)變更所述對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器的伸縮長(zhǎng)度來(lái)進(jìn)行。
[0135]另外，在所述技術(shù)方案中，例如可以設(shè)置成:所述對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的增加的控制，通過(guò)變更所述對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器的彈簧常數(shù)來(lái)進(jìn)行。
[0136]另外，在所述技術(shù)方案中，例如可以設(shè)置成:所述第2接觸傳感器與所述第I接觸傳感器為同一接觸傳感器。
[0137]不使用所述終端機(jī)而進(jìn)行使輔助用致動(dòng)器的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力增減的輸入操作的用戶，通常會(huì)希望先輸入想要對(duì)輔助服的哪個(gè)部分的驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行增減，然后再輸入驅(qū)動(dòng)力的增減量。
[0138]根據(jù)本技術(shù)方案，由于第I接觸和第2接觸由同一接觸傳感器檢測(cè)，因此用戶通過(guò)在接觸輔助服的某個(gè)部位之后的第I時(shí)間內(nèi)接觸相同部位，能夠使所接觸的部位的驅(qū)動(dòng)力增減。其結(jié)果，用戶只要首先觸摸想要使驅(qū)動(dòng)力增減的部分，接著以想要增減的量進(jìn)行觸摸即可，因此能夠進(jìn)行直觀的輸入操作。
[0139]另外，在所述技術(shù)方案中，例如可以設(shè)置成:所述第2接觸傳感器與所述第I接觸傳感器為不同的接觸傳感器。
[0140]可以認(rèn)為在輔助服上連續(xù)發(fā)生與用戶的意圖無(wú)關(guān)的某些接觸的情況下，該接觸會(huì)發(fā)生在輔助服的相同部位。例如，可以設(shè)想穿著作為輔助服的一種的輔助褲的用戶一邊擺臂一邊步行的情況下，擺動(dòng)的手連續(xù)接觸輔助褲的相同部位。
[0141]在此，穿著輔助褲的用戶多為肌力已衰退的老人。為了即使是肌力已衰退的老人的微弱的觸摸也能夠切實(shí)地進(jìn)行接觸的檢測(cè)，需要充分降低用于檢測(cè)的傳感器的閾值。這種情況下，尤其可以設(shè)想頻繁發(fā)生通過(guò)同一接觸傳感器連續(xù)檢測(cè)出第I接觸和第2接觸的情況。
[0142]如上所述，在通過(guò)同一接觸傳感器檢測(cè)出第I接觸和第2接觸的情況下，可以認(rèn)為其是與用戶的意圖無(wú)關(guān)的接觸。根據(jù)本技術(shù)方案，通過(guò)分別由第I接觸傳感器檢測(cè)第I接觸、由第2接觸傳感器檢測(cè)第2接觸，從而使與第2接觸傳感器對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力發(fā)生增減。即，用戶需要首先接觸(觸摸)與想增減驅(qū)動(dòng)力的部位不同的部位，這樣能夠有效地防止與用戶的意圖無(wú)關(guān)的驅(qū)動(dòng)力的增減。
[0143]另外，在所述技術(shù)方案中，例如可以設(shè)置成:所述多個(gè)接觸傳感器是檢測(cè)對(duì)所述輔助服的所述外表面施加的壓力值的多個(gè)壓力傳感器，
[0144]所述控制部，在從所述壓力傳感器檢測(cè)到第I閾值以上的壓力值的情況下，判定為存在對(duì)所述輔助服的所述外表面的接觸的檢測(cè)。
[0145]根據(jù)本技術(shù)方案，使用所述多個(gè)壓力傳感器作為所述多個(gè)接觸傳感器。在此，可以認(rèn)為在想要使輔助用致動(dòng)器的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力增減的情況下，與偶然接觸輔助服的情況相比，用戶常會(huì)更用力地觸摸輔助服。因此，例如，如果將所述第I閾值設(shè)定為無(wú)意識(shí)接觸時(shí)檢測(cè)到的壓力值以上的值，則能夠防止在用戶偶然接觸輔助服的情況下發(fā)生驅(qū)動(dòng)力的增減。
[0146]另外，在所述技術(shù)方案中，例如可以設(shè)置成:所述控制部，在從所述多個(gè)壓力傳感器中的第I壓力傳感器接收到第2閾值以上的第I壓力值的檢測(cè)作為所述第I接觸的檢測(cè)，且在接收到所述第I壓力值的檢測(cè)之后的所述第I時(shí)間內(nèi)從所述多個(gè)壓力傳感器中的第2壓力傳感器接收到第3閾值以上的第2壓力值作為所述第2接觸的檢測(cè)的情況下，使所述多個(gè)輔助用致動(dòng)器中與所述第2壓力傳感器對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力增減。
[0147]根據(jù)本技術(shù)方案，第I壓力傳感器接收第2閾值以上的壓力值作為第I接觸的檢測(cè)，第2壓力傳感器接收第3閾值以上的壓力值作為第2接觸的檢測(cè)。即，第I壓力傳感器和第2壓力傳感器用于檢測(cè)接觸的閾值不同。這是由于考慮到作為最初的接觸的第I接觸和第I接觸之后的第2接觸具有不同的壓力值。例如，可以認(rèn)為第I接觸是最初的接觸，因此與第2接觸相比為更強(qiáng)的接觸。因此，如果將第I壓力傳感器和第2壓力傳感器的閾值設(shè)為相同，則有可能檢測(cè)不出由第2壓力傳感器檢測(cè)的第2接觸。根據(jù)本技術(shù)方案，能夠防止檢測(cè)不出所述第2接觸的情況發(fā)生。
[0148]另外，在所述技術(shù)方案中，例如可以設(shè)置成:所述輔助服還具備多個(gè)肌電傳感器，所述肌電傳感器在所述多個(gè)輔助用致動(dòng)器的位置或所述配置位置的周圍配置多個(gè)，用于檢測(cè)在將要活動(dòng)所述部位的肌肉時(shí)所產(chǎn)生的電壓值，
[0149]所述控制部，可以根據(jù)所述多個(gè)肌電傳感器分別檢測(cè)到的各電壓值，使所述多個(gè)輔助用致動(dòng)器分別伸縮驅(qū)動(dòng)。
[0150]其中，肌電傳感器檢測(cè)到的電壓是活動(dòng)肌肉之前產(chǎn)生的電壓，而不是活動(dòng)肌肉之后產(chǎn)生的電壓。因此，根據(jù)本技術(shù)方案，能夠基于活動(dòng)肌肉之前產(chǎn)生的電壓的檢測(cè)結(jié)果來(lái)控制輔助用致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)。其結(jié)果，由輔助用致動(dòng)器進(jìn)行的輔助的跟隨性提高。
[0151]另外，在所述技術(shù)方案中，例如可以設(shè)置成:所述控制部，在由所述多個(gè)肌電傳感器中的第I肌電傳感器所檢測(cè)的單位時(shí)間內(nèi)的所述電壓值的變化量為第4閾值以上的情況下，增大所述第I閾值，所述第I閾值是與所述第I肌電傳感器對(duì)應(yīng)的壓力傳感器檢測(cè)壓力值所用的閾值。
[0152]可以認(rèn)為用戶做出劇烈動(dòng)作時(shí)從壓力傳感器檢測(cè)到的壓力值比用戶做出非劇烈動(dòng)作時(shí)從該壓力傳感器檢測(cè)到的壓力值大。例如，可以預(yù)料到用戶跑步時(shí)自己的手偶然接觸到輔助服的壓力值比用戶走路時(shí)自己的手偶然接觸到輔助服的壓力值大。上述情況下，如果將第I閾值設(shè)為固定值，則根據(jù)用戶的動(dòng)作劇烈程度會(huì)產(chǎn)生判定為存在對(duì)輔助服的外表面的接觸的情況和不那樣判定的情況。
[0153]根據(jù)本技術(shù)方案，由所述多個(gè)肌電傳感器中的第I肌電傳感器檢測(cè)的單位時(shí)間內(nèi)的所述電壓值的變化量為第4閾值以上時(shí)，即用戶做出劇烈動(dòng)作時(shí)，增大第I閾值，所述第I閾值用于供與所述第I肌電傳感器對(duì)應(yīng)的壓力傳感器檢測(cè)壓力值。由此，即使在用戶做出劇烈動(dòng)作的情況下，也能夠有效地防止輔助用致動(dòng)器的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力發(fā)生與用戶的意圖無(wú)關(guān)的增減。
[0154]另外，在所述技術(shù)方案中，例如可以設(shè)置成:所述多個(gè)接觸傳感器是配置于所述輔助服的外表面、檢測(cè)靜電容量的變化量的多個(gè)觸碰傳感器，
[0155]所述控制部，在從所述觸碰傳感器檢測(cè)到第5閾值以上的靜電容量的變化量的情況下，判定為存在對(duì)所述輔助服的外表面的接觸的檢測(cè)。
[0156]根據(jù)本技術(shù)方案，使用所述多個(gè)觸碰傳感器作為所述多個(gè)接觸傳感器。在此，想要使輔助用致動(dòng)器的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力增減的情況下，與偶然接觸輔助服的情況相比，用戶常會(huì)更用力地進(jìn)行觸摸。因此，例如將所述第5閾值設(shè)定為無(wú)意識(shí)接觸時(shí)檢測(cè)到的靜電容量的變化量以上的值，則能夠防止用戶偶然接觸輔助服的情況下驅(qū)動(dòng)力發(fā)生增減。
[0157]另外，在所述技術(shù)方案中，例如可以設(shè)置成:所述輔助服具有分別穿戴于所述生物體的對(duì)稱部位的兩側(cè)的一對(duì)穿戴部，
[0158]在所述一對(duì)穿戴部中的一側(cè)的穿戴部配置的多個(gè)輔助用致動(dòng)器的每一個(gè)，與在所述一對(duì)穿戴部中的另一側(cè)的穿戴部配置的多個(gè)輔助用致動(dòng)器的每一個(gè)對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)，
[0159]當(dāng)在所述一側(cè)的穿戴部配置的第I輔助用致動(dòng)器的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力發(fā)生增減時(shí)，所述控制部使在所述另一側(cè)的穿戴部配置且與所述第I輔助用致動(dòng)器對(duì)應(yīng)的第2輔助用致動(dòng)器的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力聯(lián)動(dòng)地增減。
[0160]根據(jù)本技術(shù)方案，例如輔助服是穿戴在每條腿上的輔助褲的情況下，當(dāng)對(duì)一條腿增減驅(qū)動(dòng)力時(shí)，則對(duì)另一條腿也增減驅(qū)動(dòng)力。由此，只要對(duì)一條腿進(jìn)行輸入，則能夠?qū)α硪粭l腿同時(shí)進(jìn)行輸入，因此能夠更簡(jiǎn)易地進(jìn)行輸入操作。
[0161]本公開(kāi)的另一技術(shù)方案涉及的輔助服的控制部的控制方法，是穿戴于生物體的部位、內(nèi)表面接觸所述部位的輔助服的控制部的控制方法，
[0162]所述輔助服具備:
[0163]進(jìn)行伸縮驅(qū)動(dòng)的多個(gè)輔助用致動(dòng)器，其在穿戴于所述部位的情況下，沿著所述部位的肌肉的伸縮方向呈線狀配置多條；
[0164]多個(gè)接觸傳感器，其檢測(cè)對(duì)所述輔助服的外表面的接觸；以及
[0165]控制部，
[0166]所述控制方法使所述控制部進(jìn)行如下處理:
[0167]從所述多個(gè)接觸傳感器中的第I接觸傳感器接收第I接觸的檢測(cè)，
[0168]在接收到所述第I接觸的檢測(cè)之后的第I時(shí)間內(nèi)，在從所述多個(gè)接觸傳感器中的第2接觸傳感器接收到第2接觸的檢測(cè)的情況下，使所述多個(gè)輔助用致動(dòng)器中與所述第2接觸傳感器對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力增減，在所述輔助用致動(dòng)器的伸縮驅(qū)動(dòng)過(guò)程中從所述第I接觸傳感器接收到對(duì)所述輔助服的所述外表面的接觸的檢測(cè)的情況下，判定為接收到所述第I接觸的檢測(cè)。
[0169]本公開(kāi)的另一技術(shù)方案涉及的輔助服的控制部用程序，是在穿戴于生物體的部位、內(nèi)表面接觸所述部位的輔助服的控制部中執(zhí)行的控制部用程序，
[0170]所述輔助服具備:
[0171]進(jìn)行伸縮驅(qū)動(dòng)的多個(gè)輔助用致動(dòng)器，其在穿戴于所述部位的情況下，沿著所述部位的肌肉的伸縮方向呈線狀配置多條，；
[0172]多個(gè)接觸傳感器，其檢測(cè)對(duì)所述輔助服的外表面的接觸；以及
[0173]控制部，
[0174]所述程序使所述控制部進(jìn)行如下處理:
[0175]從所述多個(gè)接觸傳感器中的第I接觸傳感器接收第I接觸的檢測(cè)，
[0176]在接收到所述第I接觸的檢測(cè)之后的第I時(shí)間內(nèi)，在從所述多個(gè)接觸傳感器中的第2接觸傳感器接收到第2接觸的檢測(cè)的情況下，使所述多個(gè)輔助用致動(dòng)器中與所述第2接觸傳感器對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力增減，在所述輔助用致動(dòng)器的伸縮驅(qū)動(dòng)過(guò)程中從所述第I接觸傳感器接收到對(duì)所述輔助服的所述外表面的接觸的檢測(cè)的情況下，判定為接收到所述第I接觸的檢測(cè)。
[0177]另外，所述輔助服還具有檢測(cè)所述生物體的身體部位的姿勢(shì)的傳感器，可以根據(jù)所述傳感器檢測(cè)出的姿勢(shì)來(lái)選擇所述第2接觸傳感器，并根據(jù)來(lái)自所選擇的第2接觸傳感器的輸出進(jìn)行第2接觸的檢測(cè)。
[0178]另外，在所述輔助用致動(dòng)器周期性地進(jìn)行伸長(zhǎng)和收縮的輔助服中，所述輔助服還具備肌電傳感器，可以根據(jù)所述肌電傳感器的檢測(cè)波形來(lái)檢測(cè)所述生物體的部位的姿勢(shì)。
[0179]本發(fā)明的另一技術(shù)方案涉及的輔助服包括:
[0180]I個(gè)或多個(gè)傳感器，其在檢測(cè)到對(duì)輔助服的多個(gè)接觸時(shí)，輸出初始信號(hào)和I個(gè)或多個(gè)信號(hào)；
[0181 ]致動(dòng)器，其基于控制信號(hào)使收縮度變化;以及
[0182]控制器，其接收所述初始信號(hào)和所述I個(gè)或多個(gè)信號(hào)，當(dāng)所述初始信號(hào)有效、且所述I個(gè)或多個(gè)信號(hào)中所包括的第I信號(hào)有效時(shí)，生成所述控制信號(hào)，
[0183]所述控制信號(hào)包括表示所述收縮度的信息，所述信息根據(jù)所述I個(gè)或多個(gè)信號(hào)中的有效信號(hào)的數(shù)量而生成，當(dāng)所述有效的I個(gè)或多個(gè)信號(hào)的數(shù)量變大時(shí)，所述信息表示所述收縮度變大，
[0184]所述第I信號(hào)有效的條件之一是所述初始信號(hào)和所述第I信號(hào)之間的期間在第I期間內(nèi)，
[0185]除了所述第I信號(hào)之外的所述I個(gè)或多個(gè)信號(hào)中所包括的信號(hào)有效的條件之一即第I條件，是所述第I信號(hào)和所述信號(hào)之間的期間在第2期間內(nèi)，
[0186]所述第I期間比所述第2期間長(zhǎng)。
[0187]如果所述信號(hào)接續(xù)于所述I個(gè)或多個(gè)信號(hào)中所包括的有效信號(hào)，則所述信號(hào)有效的另一條件也可以是所述第I期間比所述信號(hào)和所述有效信號(hào)之間的期間長(zhǎng)。
[0188](第丨實(shí)施方式)
[0189]以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明中的第I實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0190](概略構(gòu)成及動(dòng)作)
[0191]圖1是表示將本公開(kāi)的第I實(shí)施方式涉及的輔助服4穿戴于生物體的一例即用戶I的狀態(tài)下的、用戶I的動(dòng)作的概略說(shuō)明圖。另外，圖2是表示將本發(fā)明的第I實(shí)施方式涉及的輔助服4穿戴于用戶I的狀態(tài)的說(shuō)明圖，圖3是圖2中的輔助服4的立體圖。輔助服4是穿戴在需要輔助的部位，對(duì)肌肉的動(dòng)作進(jìn)行輔助的服裝。在實(shí)施方式I中，以由褲子構(gòu)成服裝主體2，進(jìn)行步行輔助的輔助服為例進(jìn)行說(shuō)明。但是，服裝主體2并不僅限于褲子，也可以根據(jù)輔助功能構(gòu)成為上衣、護(hù)肘、護(hù)膝等。
[0192]本實(shí)施方式I中，如圖2所示，用戶I將內(nèi)置有控制部8的控制器帶3扎在腰上，并穿著服裝主體2。在該服裝主體2，作為一例如圖3所示，在褲子的縱向上，換言之在用戶I的人體軸向(圖3中的上下方向)上，例如多個(gè)肌電傳感器7及壓力傳感器87、與多個(gè)輔助用致動(dòng)器6隔開(kāi)預(yù)定間隔固定在服裝主體2的圖3的表面和背面。即，連接有多個(gè)壓力傳感器87及多個(gè)肌電傳感器7的布線9和輔助用致動(dòng)器6交替配置。
[0193]再者，圖3所示的多個(gè)壓力傳感器87只是接觸傳感器的一例，也可以是靜電容量型的觸碰傳感器。另外，如圖3所示，壓力傳感器87構(gòu)成為具備用于檢測(cè)預(yù)備動(dòng)作的壓力傳感器87a和檢測(cè)命令輸入動(dòng)作的壓力傳感器87b，也可以構(gòu)成為通過(guò)將各自的配置區(qū)域分開(kāi)來(lái)避免誤輸入。另外，控制部8具有預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh，所述預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh判定由壓力傳感器87所檢測(cè)出的信號(hào)分別為預(yù)備動(dòng)作還是命令輸入動(dòng)作。
[0194]首先，利用圖1對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式I涉及的輔助服4中的、輔助力(輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力)調(diào)整時(shí)的用戶I的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。首先，用戶I啟動(dòng)步行輔助功能，開(kāi)始步行。接著，如圖1(a)所示，輔助動(dòng)作中，在進(jìn)行了拍打輔助服主體2的一部分(例如圖1
(a)中的下腹部分)等預(yù)備動(dòng)作(接收動(dòng)作)后，例如幾秒以內(nèi)，如圖1(b)所示，進(jìn)行對(duì)想要控制輔助力(后述的輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力)的輔助用致動(dòng)器6的附近(例如圖1
(b)中的右大腿)拍打等命令輸入動(dòng)作(輔助力調(diào)整動(dòng)作)。通過(guò)該動(dòng)作，如圖1(c)所示，根據(jù)該命令，調(diào)整輔助力并進(jìn)行所希望的動(dòng)作的輔助動(dòng)作。再者，這里所說(shuō)的命令為輔助力的調(diào)整命令。
[0195]該輔助服4如圖2所示，輔助服主體2至少具備多個(gè)壓力傳感器87(參照?qǐng)D2和圖3中的黑色圓點(diǎn))、多個(gè)線狀的輔助用致動(dòng)器6、和具有預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh的控制部8，該輔助服4穿戴于生物體的一例的人體、在此為用戶I的下半身等需要輔助的部位，進(jìn)行肌肉動(dòng)作的輔助。壓力傳感器87作為接觸傳感器的一例發(fā)揮作用。
[0196]該第I實(shí)施方式的方法與使用信息終端機(jī)或輸入輸出裝置等進(jìn)行輔助力的調(diào)整的方法相比，能夠直接敲擊想調(diào)整的部位來(lái)設(shè)定輔助力，因此更直觀更簡(jiǎn)便，具有在運(yùn)動(dòng)中(輔助動(dòng)作中)也能夠利用的優(yōu)點(diǎn)。
[0197]這樣的方法在簡(jiǎn)便的同時(shí)具有容易誤輸入的問(wèn)題，但該第I實(shí)施方式中，通過(guò)在檢測(cè)出預(yù)備動(dòng)作之后，將例如幾秒之內(nèi)所檢測(cè)的信號(hào)判定為命令輸入，從而防止了誤輸入。另夕卜，對(duì)于預(yù)備動(dòng)作，除了將檢測(cè)預(yù)備動(dòng)作的部位和檢測(cè)命令輸入動(dòng)作的部位以區(qū)域劃分之類的方法以外，還可以通過(guò)由多次觸摸構(gòu)成預(yù)備動(dòng)作來(lái)防止誤輸入。對(duì)于由多次觸摸構(gòu)成的預(yù)備動(dòng)作會(huì)在后面進(jìn)行說(shuō)明，但如果由例如以特定的節(jié)奏觸摸、對(duì)多個(gè)位置以特定的順序觸摸、多個(gè)部位同時(shí)觸摸、或者將這些與特定的動(dòng)作結(jié)合等動(dòng)作來(lái)構(gòu)成，則能夠使誤輸入很難發(fā)生。如果是這樣的預(yù)備動(dòng)作，則不需要必須將檢測(cè)預(yù)備動(dòng)作的部位和檢測(cè)命令輸入動(dòng)作的部位分開(kāi)。
[0198]以下，對(duì)各構(gòu)成要素進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0199](輔助用致動(dòng)器的配置)
[0200]多個(gè)輔助用致動(dòng)器6，在用戶I身上穿戴了服裝主體2的情況下，沿著用戶I的作為輔助對(duì)象的部位的肌肉的伸縮方向在服裝主體2上呈線狀配置多條，進(jìn)行伸縮驅(qū)動(dòng)以輔助輔助用致動(dòng)器6附近的肌肉的活動(dòng)。肌肉的伸縮方向，例如就服裝主體2而言，是從一個(gè)端部朝向另一個(gè)端部的方向。其中，服裝主體2的端部，在輔助服4為褲子的情況下是指腰部(上端部)或下端部，在輔助服4為戴在手臂上的筒狀部件的情況下是指手腕部或手臂根部側(cè)的端部，在輔助服4為穿戴在軀體上的筒狀部件的情況下是指上側(cè)或下側(cè)的端部。另外，在輔助服4為戴在手上的筒狀部件的情況下，服裝主體2的端部是指指尖或手指根部的端部?？傊诖┐饔谌梭w的身體部位的輔助服4構(gòu)成為筒狀部件的情況下，服裝主體2的端部表示的是其中心軸方向上的任意端部。
[0201](壓力傳感器)
[0202]壓力傳感器87作為其中一例，為了檢測(cè)對(duì)輔助服主體2的外表面的接觸而在輔助服主體2上配置有多個(gè)。換言之，壓力傳感器87是檢測(cè)對(duì)外表面施加的壓力值的多個(gè)壓力傳感器，其配置為例如均等或隨機(jī)地散布在輔助服主體2上。壓力傳感器87也配置在輔助用致動(dòng)器6的配置位置或其周圍。壓力傳感器87檢測(cè)對(duì)輔助服主體2的外表面的接觸(觸摸)，向控制部8(預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh或者后述的第3變形例中的接收部Sf)輸出檢測(cè)結(jié)果。也就是說(shuō)，壓力傳感器87是用于檢測(cè)調(diào)整輔助用致動(dòng)器6的輔助力時(shí)的預(yù)備動(dòng)作的輸入、以及預(yù)備動(dòng)作之后的命令輸入動(dòng)作來(lái)判定命令的傳感器。在輸入命令時(shí)所觸摸的一部分的壓力傳感器87的每一個(gè)，分別與輔助用致動(dòng)器6的每一個(gè)對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)。對(duì)應(yīng)關(guān)系通過(guò)在輔助用致動(dòng)器6的附近(例如1mm以內(nèi))配置壓力傳感器87使其對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)等來(lái)實(shí)現(xiàn)，并存儲(chǔ)于后述的存儲(chǔ)部8a中。因此，控制部(第3變形例中的命令判定控制部88)8基于由與輔助用致動(dòng)器6對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)的壓力傳感器87中的至少一個(gè)壓力傳感器87檢測(cè)出第2接觸的次數(shù)，控制與該至少一個(gè)壓力傳感器87對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的增減。再者，僅用于預(yù)備輸入的壓力傳感器87a不一定要與輔助用致動(dòng)器6對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)。
[0203]通過(guò)這樣的構(gòu)成，由于一部分的壓力傳感器87與輔助用致動(dòng)器6對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)，所以與用戶I接觸了的部位對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的增減能夠得到控制。由此，用戶I只要根據(jù)想要變更輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的增減的部位，觸摸輔助服主體2 S卩可。
[0204]作為這種對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)的例子，也可以將應(yīng)對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)的壓力傳感器87配置在距對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)對(duì)象的輔助用致動(dòng)器6預(yù)定的距離以內(nèi)(例如1mm以內(nèi))。這樣的話，由于與壓力傳感器87對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器6配置在距壓力傳感器87預(yù)定的距離以內(nèi)，用戶I通過(guò)觸摸想要變更輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的增減的部位，可以變更所觸摸的部位的輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的增減。由此，能夠更直觀地調(diào)整輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的增減。
[0205](肌電傳感器的配置)
[0206]作為更具體的例子，輔助服4還具備多個(gè)肌電傳感器7(參照?qǐng)D2及圖3中的空心圓點(diǎn))。肌電傳感器7設(shè)置為與用戶I的身體部位的皮膚直接或間接接觸，其檢測(cè)用戶I的信號(hào)并輸出給控制部8。作為其中一例，肌電傳感器7在各輔助用致動(dòng)器6所配置的位置或各致動(dòng)器6的配置位置的周圍配置有多個(gè)，檢測(cè)輔助服4是否接觸了用戶I。在用戶I的身體部位之中與肌肉對(duì)應(yīng)的區(qū)域配置的肌電傳感器7的密度，可以比在與肌肉對(duì)應(yīng)的區(qū)域以外的區(qū)域配置的肌電傳感器7的密度大。
[0207](預(yù)備動(dòng)作和命令判定部)
[0208]圖4A是關(guān)于輔助服4的框圖。如圖4A所示，控制部8至少具有預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h，預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h接收來(lái)自壓力傳感器87的輸出，基于所接收的輸出來(lái)判定是否有預(yù)備動(dòng)作及是否有命令輸入，僅在有預(yù)備動(dòng)作且有命令輸入的情況下，經(jīng)由判定部Sc、致動(dòng)器選擇部Se和驅(qū)動(dòng)部Sd將驅(qū)動(dòng)控制輔助用致動(dòng)器6的信號(hào)向輔助用致動(dòng)器6輸出。換句話說(shuō)，通過(guò)壓力傳感器87以及預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh可以代替后述的輸入輸出裝置16來(lái)實(shí)現(xiàn)輔助力的增減命令的輸入。
[0209]更詳細(xì)來(lái)說(shuō)，預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h(后述的第3變形例中為接收部8f)，首先能夠在輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)過(guò)程中從多個(gè)壓力傳感器87中的一個(gè)壓力傳感器87接收接觸(觸摸)、即第I接觸的檢測(cè)。當(dāng)接收到第I接觸的檢測(cè)時(shí)，預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh(后述的第3變形例中為接收部8f)設(shè)為能夠在接收到第I接觸的檢測(cè)之后的第I時(shí)間tl內(nèi)，從多個(gè)壓力傳感器87接收接觸(觸摸)、即第2接觸的檢測(cè)，在接收到第2接觸的檢測(cè)時(shí)，進(jìn)行控制以使與檢測(cè)到接觸的壓力傳感器對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力增減。
[0210]將用于進(jìn)行第I接觸的檢測(cè)和第2接觸的檢測(cè)的判定的傳感器信號(hào)的例子示于圖27。圖27是對(duì)來(lái)自一個(gè)壓力傳感器的輸出即傳感器信號(hào)與第I閾值及第2閾值的關(guān)系進(jìn)行說(shuō)明的圖表。如圖27所示，是否接收到第I接觸的檢測(cè)是通過(guò)預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh(后述的第3變形例中為接收部8f)，根據(jù)壓力傳感器87所檢測(cè)的壓力值(傳感器信號(hào))是否為第I閾值T HI以上來(lái)判定的。圖2 7中在(b)狀態(tài)下接收到第I接觸的檢測(cè)。
[0211]是否接收到第2接觸的檢測(cè)是通過(guò)預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh(后述的第3變形例中為接收部Sf )，根據(jù)在接受到第I壓力值的檢測(cè)之后的第I時(shí)間tl內(nèi)，壓力傳感器87所檢測(cè)的壓力值(傳感器信號(hào))是否為第2閾值TH2以上來(lái)判定的。圖27中在(c)狀態(tài)下接收到第2接觸的檢測(cè)。
[0212]另外，在接收到第2接觸的檢測(cè)的情況下，預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh(后述的第3變形例中為命令判定控制部88)進(jìn)行如下控制:在第I時(shí)間tl內(nèi)接收到第2接觸的檢測(cè)之后，在第2時(shí)間t2內(nèi)從壓力傳感器87接收到另外的第2接觸的檢測(cè)時(shí)，將第I時(shí)間tl內(nèi)接收的第2接觸(圖27中的(c)接觸)的檢測(cè)的次數(shù)和第2時(shí)間t2內(nèi)接收的第2接觸(圖27中的(d)、( e)接觸)的檢測(cè)的次數(shù)進(jìn)行合計(jì)，將與第2接觸的檢測(cè)的合計(jì)次數(shù)對(duì)應(yīng)的指示發(fā)送給判定部Sc，使輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力增減。圖27中，檢測(cè)到3次接觸(參照(c)、⑷和(e)的狀態(tài))。
[0213]舉例來(lái)說(shuō)，預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh中，如果在預(yù)備動(dòng)作之后的第I時(shí)間tl內(nèi)沒(méi)有命令輸入動(dòng)作，那么將會(huì)維持初始狀態(tài)(預(yù)備動(dòng)作之前的狀態(tài))。預(yù)備動(dòng)作輸入后，如果判定為進(jìn)行了一次命令輸入動(dòng)作，則進(jìn)行使對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器6的輔助力增加一階段的設(shè)定。另外，如果從最初的命令輸入動(dòng)作的接觸起第2時(shí)間t2內(nèi)檢測(cè)出命令輸入動(dòng)作的接觸，則以每檢測(cè)出一次接觸就使輔助力增加一階段的方式進(jìn)行設(shè)定。此時(shí)，預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh(后述的第3變形例中為命令判定控制部88)在輔助用致動(dòng)器6的伸長(zhǎng)驅(qū)動(dòng)過(guò)程中接收到一次以上第2接觸的檢測(cè)的情況下，進(jìn)行控制以使得根據(jù)檢測(cè)出的次數(shù)使輔助用致動(dòng)器6的伸長(zhǎng)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力增加。另一方面，預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh(后述的第3變形例中為命令判定控制部88)在輔助用致動(dòng)器6的收縮驅(qū)動(dòng)過(guò)程中接收到一次以上的第2接觸的檢測(cè)的情況下，進(jìn)行控制以使得根據(jù)檢測(cè)出的次數(shù)使輔助用致動(dòng)器6的收縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力增加。
[0214]這樣，控制部8，能夠進(jìn)行控制使得在上限次數(shù)以下隨著第2接觸被檢測(cè)到的次數(shù)越多，使輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力越增加(參照后述的圖34)。換句話說(shuō)，控制部8能夠在多次接收到第2接觸的檢測(cè)的情況下進(jìn)行控制使得根據(jù)所接收的次數(shù)來(lái)增加驅(qū)動(dòng)力的增減幅度。
[0215]在命令輸入動(dòng)作中也可以由多次觸摸構(gòu)成命令。例如，如果以I秒以內(nèi)的間隔觸摸兩次則使輔助力增加一階段，如果幾秒后再次以I秒以內(nèi)的間隔觸摸兩次則再增加一階段的輔助力。這樣的話，能夠進(jìn)一步防止誤輸入。
[0216](輔助用致動(dòng)器的具體構(gòu)成)
[0217]圖5A是表示服裝主體2的表面的輔助用致動(dòng)器6的配置狀態(tài)的說(shuō)明圖。圖6是通過(guò)與肌肉的關(guān)系來(lái)表示服裝主體2的表面的傳感器7的配置狀態(tài)的說(shuō)明圖，圖7是通過(guò)與肌肉的關(guān)系來(lái)表示服裝主體2的背面的傳感器87的配置狀態(tài)的說(shuō)明圖。
[0218]作為具體的例子，如圖5A所示，輔助用致動(dòng)器6構(gòu)成為，服裝主體2的表面和背面的從大腿部的前側(cè)中央到腰部的部分2d、以及與該部分2d對(duì)應(yīng)的從大腿部的后側(cè)中央到腰部的部分(與肌肉對(duì)應(yīng)的區(qū)域)，與除了該部分2d以外的部分2f相比密度更大地配置，來(lái)自輔助用致動(dòng)器6的輔助力容易對(duì)大腿部的肌肉(圖6中的肌肉Ib)發(fā)生作用。如上，輔助用致動(dòng)器6根據(jù)輔助功能，換句話說(shuō)，為了能有效地發(fā)揮輔助功能，與肌肉對(duì)應(yīng)而疏密地配置。
[0219]再者，輔助用致動(dòng)器6不僅可以配置為基本平行排列，也可以配置成如圖5所示那樣互相交叉。這種情況下，各輔助用致動(dòng)器6的合成力在沿著輔助對(duì)象部位的肌肉的伸縮方向的方向上發(fā)揮作用。
[0220]線狀的各輔助用致動(dòng)器6為完全相同的致動(dòng)器，但也可以使用不同的致動(dòng)器。
[0221]該第I實(shí)施方式中，作為線狀的輔助用致動(dòng)器6，使用的是具有相同構(gòu)造的致動(dòng)器。
[0222]圖8是輔助用致動(dòng)器6的說(shuō)明圖。圖9是致動(dòng)器6的放大說(shuō)明圖。圖10是另一致動(dòng)器的說(shuō)明圖。圖11?13是圖8中的輔助用致動(dòng)器6的變形例涉及的致動(dòng)器的說(shuō)明圖。如圖8(a)所示，各致動(dòng)器，作為其中一例，例如由以直徑0.233mm的螺旋狀卷繞的合成樹(shù)脂的線狀部件構(gòu)成，當(dāng)兩端的電極6a被施加電壓而通電加熱時(shí)，如圖8(b)所示，其全長(zhǎng)收縮。而當(dāng)通電解除進(jìn)行自然放熱時(shí)，其伸長(zhǎng)到原來(lái)的長(zhǎng)度。這是因?yàn)?，如圖9所示，卷成螺旋狀的樹(shù)脂的線狀部件由于加熱會(huì)在圓周方向上卷繞，由此其全長(zhǎng)收縮。當(dāng)通過(guò)自然放熱等冷卻下來(lái)時(shí)，圓周方向上的卷繞解除，由此其全長(zhǎng)伸長(zhǎng)。各致動(dòng)器可以使用一條，也可以如圖11和圖12所示，根據(jù)作用力的大小，將多條致動(dòng)器排列配置，同步進(jìn)行伸縮動(dòng)作。另外，如圖13所示，也可以配置為在正交的兩個(gè)軸方向上分別并聯(lián)配置多條致動(dòng)器，在正交的兩個(gè)軸向上分別同步進(jìn)行伸縮動(dòng)作。
[0223]作為這種致動(dòng)器的例子，可以列舉出通過(guò)熱的施加而收縮的線狀致動(dòng)器，具體地可以列舉出在軸向上能夠伸縮的線狀的高分子致動(dòng)器。更加具體地，可以使用將表面涂覆有銀的尼龍纖維加捻、線圈化而成，在對(duì)銀涂層施加電流通電加熱時(shí)會(huì)產(chǎn)生扭矩而收縮，而當(dāng)解除電流施加時(shí)則伸長(zhǎng)至原來(lái)的長(zhǎng)度復(fù)原的致動(dòng)器。這種致動(dòng)器容易驅(qū)動(dòng)，并且能夠增加單位重量的輸出。
[0224]作為致動(dòng)器的其他例子，如圖10所示，可以使用通過(guò)氣壓的調(diào)整而伸縮的線狀的氣壓致動(dòng)器。作為該氣壓致動(dòng)器的一例，也可以使用McKibben型致動(dòng)器，該致動(dòng)器構(gòu)成為:在橡膠管30的兩端固定法蘭33，在橡膠管30的外周卷繞有網(wǎng)狀纖維31。在該McKibben型致動(dòng)器中，如果從配管34將流體(空氣等)通過(guò)一側(cè)的法蘭33使其流進(jìn)橡膠管30內(nèi)，橡膠管30會(huì)被加壓而膨脹，而由于被網(wǎng)狀纖維31拘束，橡膠管30會(huì)在半徑方向(參照?qǐng)D10中的(c))膨脹，而在中心軸方向大幅收縮(參照?qǐng)D10中的(b))。另一方面，如果從配管34將流體(空氣等)通過(guò)一側(cè)的法蘭33從橡膠管30排出，橡膠管30會(huì)被減壓，在半徑方向(參照?qǐng)D1O中的(C))與網(wǎng)狀纖維31 —起收縮，而中心軸方向大幅伸長(zhǎng)。作為具體的例子，McKibben型致動(dòng)器中，外徑為1.2mm的致動(dòng)器現(xiàn)已開(kāi)發(fā)出來(lái)了。這種致動(dòng)器通過(guò)阻斷流體向橡膠管30流入和從橡膠管30排出，能夠容易地實(shí)現(xiàn)保持動(dòng)作。
[0225]輔助用致動(dòng)器6是配置在用戶I的身體部位的軸向(換言之，該部位的肌肉的軸向)上的一例，但并不僅限于此，也可以配置在與部位的軸向交叉的方向(例如正交方向或斜向等任意方向)。作為其中一例，如果沿著圖6中的肌肉Ib的活動(dòng)使輔助用致動(dòng)器6伸縮，能夠輔助肌肉Ib的活動(dòng)。
[0226](肌電傳感器的具體構(gòu)成)
[0227]肌電傳感器7測(cè)定肌電，所述肌電為作為生物體的信號(hào)的例子，是肌肉將要活動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的電壓。由于肌電傳感器7能夠檢測(cè)大腦對(duì)肌肉發(fā)出的命令，因此對(duì)肌動(dòng)作的輔助的跟隨性增強(qiáng)。也可以使用應(yīng)變式傳感器、加速度傳感器或陀螺儀傳感器等來(lái)代替肌電傳感器I。
[0228]肌電傳感器7的配置和肌肉Ib的關(guān)系如圖14所示。作為各肌電傳感器7的位置，如果將其配置在能夠測(cè)定肌肉Ib的活動(dòng)的位置，例如與肌肉Ib對(duì)應(yīng)的位置中、與肌肉活動(dòng)最大的位置對(duì)應(yīng)的位置，則通過(guò)肌電傳感器7容易檢測(cè)肌肉Ib的活動(dòng)。具體來(lái)說(shuō)，例如圖6和圖7所示，在服裝主體2的表面和背面的與肌肉Ib對(duì)應(yīng)的區(qū)域配置I個(gè)或多個(gè)肌電傳感器7，通過(guò)肌電傳感器7很容易測(cè)定肌肉Ib的活動(dòng)。更具體來(lái)說(shuō)，在服裝主體2的表面，在與股直肌等大腿肌肉對(duì)應(yīng)的位置或區(qū)域配置肌電傳感器7。在服裝主體2的背面，在與臀部的肌肉和腿筋對(duì)應(yīng)的位置或區(qū)域配置肌電傳感器7。
[0229]另外，在模擬布線的情況下，來(lái)自各個(gè)肌電傳感器7的布線9a和來(lái)自壓力傳感器87的布線9b為如圖15所示的布線。根據(jù)這樣的構(gòu)成，能夠獨(dú)立地檢測(cè)各肌電傳感器7的信號(hào)和各壓力傳感器87的信號(hào)。另一方面，在數(shù)字布線的情況下，來(lái)自各個(gè)肌電傳感器7和各個(gè)壓力傳感器87的布線9為如圖16所示的利用數(shù)字通信總線作為共同布線的布線。通過(guò)這樣的構(gòu)成，能夠減少布線。
[0230]所有的肌電傳感器7、所有的壓力傳感器87以及所有的輔助用致動(dòng)器6中，布線9集結(jié)在褲子的上端部即腰部，利用布線14而與環(huán)狀的控制器帶3連接。
[0231](控制器帶的具體構(gòu)成)
[0232]控制器帶3具有兩端的接合部3a，其嵌于用戶I的腰部，通過(guò)接合部3a接合而能夠戴于腰部。接合部3a上設(shè)置有開(kāi)關(guān)，可以構(gòu)成為只要使接合部3a接合，就向控制部8輸入輔助用致動(dòng)器6的開(kāi)始信號(hào)。另外，也可以設(shè)為用戶I從下述輸入輸出裝置16向控制部8輸入輔助用致動(dòng)器6的開(kāi)始信號(hào)。
[0233]控制器帶3具備操作裝置18。如圖2所示，該操作裝置18具備:能夠與智能手機(jī)等信息終端機(jī)15進(jìn)行通信且具有操作按鈕、揚(yáng)聲器、LED、顯示器以及無(wú)線通信設(shè)備等輸入輸出裝置16，和與與輸入輸出裝置16連接的控制部8。再者，輸入輸出裝置16也可以設(shè)為不具備用于與智能手機(jī)等信息終端機(jī)15進(jìn)行通信的無(wú)線通信設(shè)備，僅接受在輸入輸出裝置16上的直接輸入。用戶I將輔助開(kāi)始和終止等指示直接輸入輸入輸出裝置16，或者經(jīng)由信息終端機(jī)15間接輸入輸入輸出裝置16，通過(guò)控制部8控制輔助用致動(dòng)器6的驅(qū)動(dòng)。
[0234]輸入輸出裝置16被輸入輔助動(dòng)作(輔助用致動(dòng)器6的驅(qū)動(dòng))開(kāi)始和終止、輔助力調(diào)整動(dòng)作終止等指示，并傳達(dá)給控制部8。輔助動(dòng)作(輔助用致動(dòng)器6的驅(qū)動(dòng))開(kāi)始和終止信號(hào)的輸入也可以設(shè)為例如通過(guò)控制器帶3的接合部3a的接合動(dòng)作和接合解除動(dòng)作自動(dòng)輸入。
[0235]作為智能手機(jī)等信息終端機(jī)15，人體I即用戶可以輸入輔助動(dòng)作(輔助用致動(dòng)器6的驅(qū)動(dòng))開(kāi)始和終止、輔助力調(diào)整動(dòng)作終止等指示。輸入到信息終端機(jī)15的指示從信息終端機(jī)15傳達(dá)給控制部8?？梢愿鶕?jù)來(lái)自控制部8的警告指示，通過(guò)信息終端機(jī)15實(shí)施上述警告動(dòng)作。
[0236]再者，控制器帶3并不是必須的，也可以沒(méi)有。這種情況下，服裝主體2上安裝有操作裝置18(參照后述的圖39和圖40)。
[0237](控制部的具體構(gòu)成)
[0238]控制部8如圖4A所示，具備預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h、存儲(chǔ)部8a、運(yùn)算部8b、判定部Sc、致動(dòng)器選擇部Se和驅(qū)動(dòng)部8d?？刂撇?按照來(lái)自輸入輸出裝置16的指示，基于肌電傳感器7的信號(hào)，控制輔助用致動(dòng)器6的驅(qū)動(dòng)。另外，控制部8進(jìn)行預(yù)備動(dòng)作和命令輸入動(dòng)作的判定，為了調(diào)整輔助力而對(duì)輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行增減控制。根據(jù)來(lái)自壓力傳感器87的輸出的大小來(lái)判定是否有預(yù)備動(dòng)作。根據(jù)來(lái)自壓力傳感器87的輸出的大小、以及檢測(cè)預(yù)備動(dòng)作后的時(shí)間間隔來(lái)判定是否有命令輸入動(dòng)作。
[0239]存儲(chǔ)部8a中存儲(chǔ)有預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h中的接觸檢測(cè)的判定所使用的閾值(預(yù)備動(dòng)作判定用第I閾值、命令輸入判定用第2閾值、后述的第3?第5閾值等)，并且預(yù)先存儲(chǔ)具有不同的輔助力的強(qiáng)度或輔助時(shí)機(jī)等的多個(gè)或單一的輔助動(dòng)作模式等。輔助動(dòng)作模式包括例如步行模式、或臺(tái)階升降模式等。存儲(chǔ)部8a中，按每種輔助動(dòng)作模式存儲(chǔ)有與運(yùn)算部Sb算出的肌電傳感器7的值的時(shí)間變化對(duì)應(yīng)的變化模式。而且，存儲(chǔ)部8a中還存儲(chǔ)有用于通過(guò)判定部Sc確定輔助用致動(dòng)器6的動(dòng)作的程序等。另外，存儲(chǔ)部8a中還預(yù)先存儲(chǔ)有各肌電傳感器7和各壓力傳感器87的位置信息、與各肌電傳感器7對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器6的位置信息、以及與各壓力傳感器87對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器6的位置信息。
[0240]運(yùn)算部Sb根據(jù)需要實(shí)施肌電傳感器校準(zhǔn)的運(yùn)算，所述運(yùn)算為從來(lái)自肌電傳感器7的多個(gè)輸出信號(hào)中提取出最強(qiáng)的信號(hào)或比較強(qiáng)的信號(hào)，或者在對(duì)來(lái)自肌電傳感器7的多個(gè)輸出信號(hào)進(jìn)行了加權(quán)的基礎(chǔ)上再平均化。另外，運(yùn)算部Sb也可以進(jìn)行對(duì)肌電傳感器7的輸出信號(hào)進(jìn)行增益調(diào)整或降噪等運(yùn)算。運(yùn)算部8b的運(yùn)算結(jié)果從運(yùn)算部8b傳達(dá)給判定部8c。
[0241]判定部8c從預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h接收用于控制輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的增減的驅(qū)動(dòng)條件的設(shè)定信息來(lái)作為命令判定結(jié)果信息，向致動(dòng)器選擇部Se傳達(dá)指示?；蛘撸卸ú?c也可以設(shè)為:在經(jīng)過(guò)了第2時(shí)間t2時(shí)，從預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h接收接觸了的合計(jì)次數(shù)(命令輸入動(dòng)作的次數(shù))作為第2接觸的檢測(cè)，由存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部8a的相關(guān)信息求出與命令輸入動(dòng)作的次數(shù)對(duì)應(yīng)的輔助力的增加量，向致動(dòng)器選擇部8e傳達(dá)指示。
[0242]另外，在輔助階段時(shí)，判定部Sc對(duì)由運(yùn)算部Sb所運(yùn)算出的肌電傳感器7的值的時(shí)間變化、和從存儲(chǔ)部8a讀取的與輔助動(dòng)作模式相應(yīng)的變化圖形(圖案)進(jìn)行比較，判定用戶I的動(dòng)作或狀態(tài)。另外，判定部Sc基于預(yù)先存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部8a的程序等，確定輔助用致動(dòng)器6的動(dòng)作，并根據(jù)需要向致動(dòng)器選擇部Se傳達(dá)指示。
[0243]利用圖25和圖4B?圖4D對(duì)判定用戶I的動(dòng)作或狀態(tài)時(shí)的具體例進(jìn)行說(shuō)明。圖25是由服裝輔助進(jìn)行步行輔助的工序的說(shuō)明圖。圖4B是對(duì)用于圖25所示的步行輔助的工序(階段A?G)中的階段E下的步行狀態(tài)的判定的實(shí)際信號(hào)、和存儲(chǔ)部8a中所存儲(chǔ)的各階段的信號(hào)(僅圖示了階段E、F、G作為代表例)之間的比較判定進(jìn)行說(shuō)明的說(shuō)明圖。另外，圖4C是圖4B中的判定所使用的時(shí)間響應(yīng)模式的階段E的信號(hào)的說(shuō)明圖，圖4D是基于圖4B中的判定的、階段E中的輔助用致動(dòng)器6(代表例為致動(dòng)器A?E)的驅(qū)動(dòng)例的說(shuō)明圖。作為其中一例，圖4B中示出了圖25的由輔助服4進(jìn)行的步行輔助的工序(階段A?G)中的階段E下的步行狀態(tài)的判定的實(shí)際信號(hào)、和存儲(chǔ)部8a中所存儲(chǔ)的各階段的信號(hào)(僅圖示了階段E、F、G作為代表例)。作為圖4B所示的“存儲(chǔ)部8a中所存儲(chǔ)的各階段的肌電傳感器7的信號(hào)”的其中一例，圖4C中示出了階段E的第I傳感器(例如右大腿部前側(cè)的肌電傳感器)的信號(hào)值、階段E的第2傳感器(例如右側(cè)大腿部后側(cè)的肌電傳感器)的信號(hào)值。在圖4C中，用數(shù)字值0、1、2、3來(lái)表示信號(hào)值，數(shù)字值越大，則肌電傳感器的信號(hào)值越大。圖4D中示出了階段E中的輔助用致動(dòng)器6(僅圖示了排列在右側(cè)大腿部前側(cè)的致動(dòng)器A?E作為代表例)的驅(qū)動(dòng)例。在圖4D中，用0、1、2、3來(lái)表示致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)水平，驅(qū)動(dòng)水平的數(shù)值越大，則致動(dòng)器的收縮越強(qiáng)。
[0244]在圖25中，判定用戶I的動(dòng)作或狀態(tài)時(shí)，例如，由判定部8c對(duì)來(lái)自第I傳感器、第2傳感器等配置于特定位置的傳感器的實(shí)際的信號(hào)和存儲(chǔ)部8a中所存儲(chǔ)的各階段的與第I傳感器、第2傳感器對(duì)應(yīng)的信號(hào)進(jìn)行比較。這樣一來(lái)，由于實(shí)際的信號(hào)和圖4B所示的時(shí)間響應(yīng)模式的階段E的信號(hào)最為一致，因此當(dāng)用戶I的步行狀態(tài)為階段E時(shí)，能夠由判定部Sc進(jìn)行判定。
[0245]基于該判定部8c中的判定結(jié)果和存儲(chǔ)部8a所預(yù)先存儲(chǔ)的程序(在這里為步行用程序)，如圖4D所示，判定部Sc基于階段E中的輔助用致動(dòng)器6(僅圖示了致動(dòng)器A?E作為代表例)的驅(qū)動(dòng)例，確定輔助用致動(dòng)器6的動(dòng)作，經(jīng)由致動(dòng)器選擇部Se向驅(qū)動(dòng)部Sd傳達(dá)指示。驅(qū)動(dòng)部Sd基于來(lái)自判定部Sc的指示，驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器6(代表例為致動(dòng)器A?E)。
[0246]驅(qū)動(dòng)部Sd將哪個(gè)輔助用致動(dòng)器6處于輔助執(zhí)行中的信息和此時(shí)的驅(qū)動(dòng)力的大小等的輔助力調(diào)整所需的信息輸入判定部Sc及預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h(后述的變形例3中為接收部8f)。
[0247]預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h，能夠接受來(lái)自所有壓力傳感器87的輸出，基于來(lái)自壓力傳感器87的輸出，判定是否存在由壓力傳感器87接收的作為預(yù)備動(dòng)作的第I接觸的檢測(cè)、以及是否存在作為命令輸入動(dòng)作的第2接觸的檢測(cè)。在判定是否存在第2接觸的檢測(cè)中，當(dāng)存在第2接觸的檢測(cè)時(shí)，預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh還進(jìn)行第2接觸的檢測(cè)的次數(shù)的判定。另夕卜，預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h，比如內(nèi)置有計(jì)時(shí)器功能，從而還可以測(cè)定第I時(shí)間tl和第2時(shí)間t20
[0248]再者，對(duì)于預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h的動(dòng)作(預(yù)備動(dòng)作和命令輸入判定動(dòng)作)的詳細(xì)情況，會(huì)在后面進(jìn)行說(shuō)明。
[0249](服裝主體的具體構(gòu)成)
[0250]作為服裝主體2的構(gòu)造例45，如圖17所示，首先，在最接近用戶I的一側(cè)的第I層41，配置壓力傳感器87、肌電傳感器7、以及它們的布線9。在第I層41上的第2層42，配置輔助用致動(dòng)器6。在最外層即第3層44，配置全部覆蓋第2層42的布等的遮蓋物。由此，構(gòu)造例45整體構(gòu)成為3層結(jié)構(gòu)。其中，圖17中的46是將輔助用致動(dòng)器6的兩端固定的輔助用致動(dòng)器固定部，47是輔助用致動(dòng)器6的布線。
[0251](肌電傳感器校準(zhǔn))
[0252]圖18是肌電傳感器校準(zhǔn)的說(shuō)明圖。圖19是肌電傳感器輸出的處理方式的說(shuō)明圖。圖20是另一肌電傳感器輸出的處理方式的說(shuō)明圖。
[0253]根據(jù)用戶I的特性(體型、男女、年齡等)或服裝主體2相對(duì)于用戶I的穿戴情況等，實(shí)際上每個(gè)用戶或者每次穿戴時(shí)，肌電傳感器7的位置都不同。這種情況下，也可以由控制部8自動(dòng)進(jìn)行肌電傳感器校準(zhǔn)，而無(wú)需用戶I自己逐一進(jìn)行調(diào)整。
[0254]例如，如圖18所示，首先，通過(guò)與要輔助肌肉動(dòng)作的肌肉即目標(biāo)肌肉Ie對(duì)應(yīng)配置的目標(biāo)區(qū)域2h附近的肌電傳感器7取得肌電等生物體信號(hào)。其中，目標(biāo)區(qū)域2h設(shè)定在例如目標(biāo)肌肉Ie的信號(hào)電平比接近目標(biāo)肌肉Ie的肌肉所產(chǎn)生的噪音水平高的區(qū)域。具體來(lái)說(shuō)，股直肌的目標(biāo)區(qū)域設(shè)定在股直肌上的點(diǎn)且骨盆(髂前下棘)與膝蓋(脛骨粗隆)的中間點(diǎn)附近，通過(guò)配置在以該中間點(diǎn)為中心，可發(fā)生肌電傳感器的位置偏移的范圍(例如半徑2cm)內(nèi)的肌電傳感器7來(lái)取得信號(hào)。在該圖18中，肌電傳感器7相對(duì)于服裝主體2的整體均等地配置。
[0255]接著，通過(guò)控制部8的運(yùn)算部Sb從由肌電傳感器7取得的生物體信號(hào)中提取出最強(qiáng)信號(hào)。舉例來(lái)說(shuō)，如圖19所示，如果將來(lái)自4個(gè)肌電傳感器7即肌電傳感器7-1、7-2、7-3、7-4的輸出信號(hào)設(shè)為(1)、(2)、(3)、(4)，那么來(lái)自肌電傳感器7-4的信號(hào)為最強(qiáng)信號(hào)。
[0256]其結(jié)果，將檢測(cè)出該最強(qiáng)信號(hào)即輸出信號(hào)(4)的肌電傳感器7-4作為肌電傳感器目標(biāo)區(qū)域2h內(nèi)的肌電傳感器7，由控制部進(jìn)行處理。這樣一來(lái)，即使僅通過(guò)肌電傳感器目標(biāo)區(qū)域2h內(nèi)的肌電傳感器7有可能無(wú)法充分檢測(cè)力而發(fā)生誤動(dòng)作，但通過(guò)考慮來(lái)自肌電傳感器目標(biāo)區(qū)域2h附近的多個(gè)肌電傳感器7的輸出信號(hào)，由控制部8提取出最強(qiáng)信號(hào)，將對(duì)應(yīng)的肌電傳感器7選擇為應(yīng)使用的合適的肌電傳感器7，由此進(jìn)行修正即肌電傳感器校準(zhǔn)。
[0257]作為該肌電傳感器校準(zhǔn)的另一處理方法，也可以不僅僅提取出最強(qiáng)信號(hào)，而是如圖20所示，在控制部8的運(yùn)算部Sb中，通過(guò)將輸出信號(hào)(1)、(2)、(3)、(4)分別乘以加權(quán)系數(shù)，將它們?nèi)肯嗉又笤俪暂敵鲂盘?hào)的個(gè)數(shù)，來(lái)計(jì)算出輸出信號(hào)的平均值。取得這樣算出來(lái)的輸出信號(hào)的平均值作為修正后的輸出信號(hào)，通過(guò)使用該平均值也能進(jìn)行肌電傳感器校準(zhǔn)。
[0258]作為其中一例，該校準(zhǔn)在下面的時(shí)機(jī)進(jìn)行。圖21是表示服裝輔助下整體的動(dòng)作流程的流程圖。
[0259]也就是說(shuō)，如圖21所示，首先，在步驟S12中，用戶I穿戴了服裝主體2之后，如上所述進(jìn)行肌電傳感器校準(zhǔn)。
[0260]接著，在步驟S13中，通過(guò)輔助用致動(dòng)器6進(jìn)行輔助動(dòng)作。此時(shí)，例如，在輔助動(dòng)作模式有多個(gè)可選的情況下，可以通過(guò)輸入輸出裝置16選擇任一模式。例如，在有步行模式和臺(tái)階升降模式的情況下，選擇任一個(gè)模式之后開(kāi)始輔助。
[0261]接著，在步驟S14A中，接收用于在通過(guò)輔助用致動(dòng)器6進(jìn)行輔助動(dòng)作中調(diào)整輔助力的預(yù)備動(dòng)作。
[0262]接著，在步驟S14B中，在接收預(yù)備動(dòng)作后進(jìn)行輔助力調(diào)整動(dòng)作。
[0263](致動(dòng)器校準(zhǔn))
[0264]圖22和圖23是根據(jù)不同用戶I由于肌肉位置不同而選擇不同的輔助用致動(dòng)器時(shí)的說(shuō)明圖。圖24是表示致動(dòng)器校準(zhǔn)的動(dòng)作流程的流程圖。
[0265]如果提取來(lái)自上述多個(gè)肌電傳感器7的輸出信號(hào)中為最強(qiáng)信號(hào)的肌電傳感器7之后，進(jìn)一步由控制部8選擇與該肌電傳感器7對(duì)應(yīng)配置的(例如，在該肌電傳感器7的附近配置的)輔助用致動(dòng)器6，則能夠從輔助用致動(dòng)器6對(duì)肌肉Ie恰當(dāng)?shù)貍鬟_(dá)來(lái)自輔助用致動(dòng)器6的輔助力。例如，如圖22所示，對(duì)于某個(gè)用戶I，使用在服裝主體2的縱向上配置的輔助用致動(dòng)器6中的與大腿部及其附近對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器6A?6F中，信號(hào)比其他的輔助用致動(dòng)器6A、6B、6E、6F強(qiáng)的兩條輔助用致動(dòng)器6C和6D即可。而如圖23所示，對(duì)于某另一用戶1，由于其肌肉位置與先前的用戶不同，因此使用在服裝主體2的縱向上配置的輔助用致動(dòng)器6中的與大腿部及其附近對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器6A?6F中，信號(hào)比其他的輔助用致動(dòng)器6A、6D、6E、6F強(qiáng)的兩條輔助用致動(dòng)器6B和6C即可。由此，能夠基于肌電傳感器7的輸出數(shù)據(jù)，通過(guò)控制部8檢測(cè)肌肉Ib相對(duì)于服裝主體2的位置，并通過(guò)控制部8恰當(dāng)?shù)剡x擇最接近肌肉Ib的輔助用致動(dòng)器6。再者，各肌電傳感器7的位置信息和與各肌電傳感器7對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器6的位置信息預(yù)先存儲(chǔ)于控制部8的存儲(chǔ)部8a中。
[0266 ]作為其中一例，該致動(dòng)器校準(zhǔn)在以下時(shí)機(jī)進(jìn)行。
[0267]S卩，如圖24所示，首先，在步驟S15中，用戶I穿戴了服裝主體2之后，通過(guò)控制部8從肌電傳感器目標(biāo)區(qū)域2h附近的多個(gè)肌電傳感器7取得檢測(cè)數(shù)據(jù)。
[0268]之后，在步驟S16中，作為其中一例，通過(guò)控制部8將多個(gè)肌電傳感器7的檢測(cè)數(shù)據(jù)中信號(hào)最強(qiáng)的肌電傳感器7確定為將使用的肌電傳感器7。
[0269]最后，在步驟S17中，通過(guò)控制部8(致動(dòng)器選擇部Se)將與所確定的肌電傳感器對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器6確定為將使用的輔助用致動(dòng)器6。
[0270](步行輔助)
[0271]圖25是由輔助服4進(jìn)行步行輔助的工序的說(shuō)明圖。
[0272]如圖25所示，作為其中一例，控制部8所控制下的、由相對(duì)于右大腿部的前后的肌肉Ib的輔助用致動(dòng)器6所進(jìn)行的輔助，按以下方式進(jìn)行。該輔助通過(guò)產(chǎn)生與由肌電傳感器7檢測(cè)的肌肉Ib的活動(dòng)聯(lián)動(dòng)的輔助力而進(jìn)行。在這里，為了便于說(shuō)明，僅對(duì)相對(duì)于右大腿部的前后的肌肉Ib的輔助用致動(dòng)器6進(jìn)行說(shuō)明，而相對(duì)于左大腿部的前后的肌肉Ib的輔助用致動(dòng)器6與其相同。
[0273]首先，從G狀態(tài)向A狀態(tài)移動(dòng)時(shí)，用戶I開(kāi)始使右腳向前邁出一步。此時(shí)，使與右大腿部的前側(cè)的肌肉I b對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器6的輔助增加，而使與右大腿部的后側(cè)的肌肉I b對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器6的輔助漸漸減少?！笆馆o助增加”是指在肌肉收縮時(shí)使輔助用致動(dòng)器6收縮，或在肌肉伸展時(shí)使輔助用致動(dòng)器6伸展。
[0274]接著，從A狀態(tài)向B狀態(tài)移動(dòng)時(shí)，用戶I使右腳支撐體重，并且左腳開(kāi)始離開(kāi)地面。在移至該B狀態(tài)時(shí)，與右大腿部的前側(cè)的肌肉Ib對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器6最大限度地進(jìn)行輔助直到達(dá)到峰值輔助值。此時(shí)，與右大腿部的后側(cè)的肌肉Ib對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器6僅進(jìn)行輕微的輔助。
[0275]接著，從B狀態(tài)向C狀態(tài)移動(dòng)時(shí)，用戶I使右腳支撐全部體重，而左腳完全離開(kāi)地面。此時(shí)，使與右大腿部的前側(cè)的肌肉Ib對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器6的輔助漸漸減少，而與右大腿部的后側(cè)的肌肉Ib對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器6僅提供輕微的輔助。
[0276]接著，從C狀態(tài)向D狀態(tài)移動(dòng)時(shí)，用戶I開(kāi)始將左腳向前邁出，再走一步。此時(shí)，與右大腿部的前后兩側(cè)的肌肉Ib對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器6僅提供輕微的輔助。
[0277]接著，從D狀態(tài)向E狀態(tài)移動(dòng)時(shí)，用戶I使左腳支撐體重，并且右腳開(kāi)始離開(kāi)地面。從該D狀態(tài)移至E狀態(tài)時(shí)，增加與右大腿部的前側(cè)的肌肉Ib對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器6的輔助。此時(shí)，與右大腿部的后側(cè)的肌肉Ib對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器6僅提供輕微的輔助。
[0278]接著，從E狀態(tài)向F狀態(tài)移動(dòng)時(shí)，用戶I通過(guò)左腳支撐全部體重，而右腳完全離開(kāi)地面。此時(shí)，使與右大腿部的前側(cè)的肌肉Ib對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器6的輔助漸漸減少，與右大腿部的后側(cè)的肌肉Ib對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器6僅提供輕微的輔助。
[0279]接著，從F狀態(tài)向G狀態(tài)移動(dòng)時(shí)，用戶I開(kāi)始將右腳向前邁出，再走一步。從該F狀態(tài)移至G狀態(tài)時(shí)，與右大腿部的前側(cè)的肌肉Ib對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器6最大限度地增加輔助直到達(dá)到峰值輔助值。此時(shí)，與右大腿部的后側(cè)的肌肉Ib對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器6僅提供輕微的輔助。
[0280]如上所述，在本輔助例中，與肌肉Ib的活動(dòng)聯(lián)動(dòng)地使輔助力漸漸變化，但不僅限于此，也可以在需要輔助的時(shí)機(jī)脈沖式地產(chǎn)生輔助力等。另外，在僅進(jìn)行輕微輔助的情況等，也可以完全不進(jìn)行輔助。
[0281](輔助階段)
[0282]圖26A是控制部8所進(jìn)行的輔助用致動(dòng)器6的驅(qū)動(dòng)控制的流程圖。
[0283]如圖26A所示，控制部8所進(jìn)行的輔助用致動(dòng)器6的驅(qū)動(dòng)控制按以下方式進(jìn)行。其中，根據(jù)用戶I的步行狀態(tài)，提供輔助的輔助用致動(dòng)器6不同。由于能從肌電傳感器7得到對(duì)應(yīng)的各個(gè)肌肉Ib的活動(dòng)作為信息，因此通過(guò)控制部8將那些信息與例如人的步行模式進(jìn)行對(duì)照，能夠識(shí)別用戶I的步行狀態(tài)。由此，在控制部8中，能夠選擇與所驅(qū)動(dòng)的肌肉Ib對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器6，與肌肉Ib同步地進(jìn)行輔助。
[0284]首先，在步驟S21中，用戶I使用輸入輸出裝置16輸入步行模式等指示。
[0285]接著，在步驟S22中，控制部8開(kāi)始輔助。即，基于預(yù)先存儲(chǔ)于控制部的存儲(chǔ)部8a的程序等，開(kāi)始進(jìn)行輔助用致動(dòng)器6的驅(qū)動(dòng)控制。
[0286]接著，在步驟S23中，首先，在輔助用致動(dòng)器6的驅(qū)動(dòng)控制實(shí)際開(kāi)始之前，控制部8取得來(lái)自所有的肌電傳感器7的數(shù)據(jù)。
[0287]接著，在步驟S24中，基于控制部8所取得的來(lái)自所有的肌電傳感器7的數(shù)據(jù)，控制部8確定用戶I的動(dòng)作或狀態(tài)。例如，控制部8確定現(xiàn)在是否處于步行過(guò)程中，如果處于步行過(guò)程中，則確定處于哪種狀態(tài)下等。
[0288]接著，在步驟S25中，基于所確定的用戶I的動(dòng)作或狀態(tài)，控制部8確定各輔助用致動(dòng)器6的目標(biāo)動(dòng)作。輔助用致動(dòng)器6的目標(biāo)動(dòng)作可以是使輔助用致動(dòng)器6 “在何時(shí)以何種程度收縮”或者使輔助用致動(dòng)器6 “在何時(shí)以何種程度伸展”。
[0289]接著，在步驟S26中，基于在步驟S25中所確定的目標(biāo)動(dòng)作，控制部8進(jìn)行輔助用致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)控制。
[0290]接著，在步驟S27中，控制部8對(duì)是否通過(guò)輸入輸出裝置16等進(jìn)行了指示變更進(jìn)行判定。如果控制部8判定為有指示變更，則進(jìn)入步驟S28。如果控制部8判定為沒(méi)有指示變更，則返回到步驟S23。
[0291]接著，在步驟S28中，控制部8對(duì)指示變更是否為結(jié)束指示進(jìn)行判定。如果控制部8判定為指示變更不是結(jié)束指示，則進(jìn)入步驟S30。如果控制部8判定為指示變更是結(jié)束指示，則進(jìn)入步驟S29。
[0292]接著，在步驟S29中，結(jié)束一系列的動(dòng)作處理。
[0293]在步驟S30中，控制部8進(jìn)行基于指示變更的設(shè)定變更之后，返回到步驟S23。
[0294](預(yù)備動(dòng)作和命令判定部的動(dòng)作的詳細(xì)說(shuō)明)
[0295]接下來(lái)，對(duì)預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh等所進(jìn)行的預(yù)備動(dòng)作和命令輸入判定動(dòng)作進(jìn)行具體說(shuō)明。
[0296]首先，通過(guò)驅(qū)動(dòng)部Sd使輔助用致動(dòng)器6伸縮驅(qū)動(dòng)期間，接收多個(gè)壓力傳感器87所進(jìn)行的第I接觸的檢測(cè)作為預(yù)備動(dòng)作。輔助用致動(dòng)器6伸縮驅(qū)動(dòng)的期間實(shí)際上是指輔助用致動(dòng)器6進(jìn)行著伸縮驅(qū)動(dòng)的期間或輔助用致動(dòng)器6的驅(qū)動(dòng)開(kāi)始信號(hào)輸入后的期間。具體來(lái)說(shuō)，當(dāng)輔助用致動(dòng)器6的驅(qū)動(dòng)開(kāi)始信號(hào)從驅(qū)動(dòng)部Sd輸入預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh時(shí)，通過(guò)預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh能夠判定為輔助用致動(dòng)器6進(jìn)行著伸縮驅(qū)動(dòng)。
[0297]這樣限定接收時(shí)間的理由如下。
[0298]用戶I希望增減輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的情況多為穿戴著輔助服主體2，一邊從輔助服4接受輔助力一邊運(yùn)動(dòng)時(shí)，希望對(duì)該輔助力的強(qiáng)弱進(jìn)行微調(diào)的情況。換句話說(shuō)，用戶I在沒(méi)有從輔助服4接受輔助力時(shí)，很少會(huì)希望對(duì)該輔助力的強(qiáng)弱進(jìn)行微調(diào)，SP很少會(huì)希望增減輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力。
[0299]因而，在第I實(shí)施方式中，在輔助用致動(dòng)器6伸縮驅(qū)動(dòng)過(guò)程中、即用戶I從輔助服4接受著輔助力的期間，接收第I接觸的檢測(cè)。由此，第I接觸的檢測(cè)是在用戶I希望對(duì)輔助力進(jìn)行微調(diào)的情況下、即從輔助服4接受著輔助力的期間接收的。所以，能夠在用戶I希望增減輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的可能性很小的情況下，防止接收到第I接觸的檢測(cè)，進(jìn)而防止發(fā)生與用戶I的意愿無(wú)關(guān)的驅(qū)動(dòng)力的增減。
[0300]另外，作為一例，以是否為用戶I不能偶然輸入的動(dòng)作來(lái)判定是否為作為預(yù)備動(dòng)作的第I接觸的檢測(cè)、以及是否為作為命令判定動(dòng)作的第2接觸的檢測(cè)。這是因?yàn)椋?，如果用戶I僅僅輕擊一次服裝主體2的一部分，那么無(wú)法判斷是用戶I的手等偶然輕輕接觸的動(dòng)作還是有意地進(jìn)行了預(yù)備動(dòng)作的I次輕擊動(dòng)作。
[0301]因此，具體來(lái)說(shuō)，例如，如果將預(yù)備動(dòng)作判定用第I閾值THl和命令輸入動(dòng)作判定用第2閾值TH2設(shè)定為無(wú)意接觸時(shí)所檢測(cè)到的壓力值的幾倍以上的值，則能夠防止與用戶I的意圖無(wú)關(guān)的輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的增減的變更?；蛘?，將預(yù)備動(dòng)作構(gòu)成為多次觸摸，也能夠使其成為偶然發(fā)生的可能性小的動(dòng)作。
[0302]用戶I所進(jìn)行的作為預(yù)備動(dòng)作的具體的動(dòng)作例如下所述。
[0303]作為用戶I的單手進(jìn)行的預(yù)備動(dòng)作的例子，可以列舉出對(duì)相同位置用力敲擊兩次以上，產(chǎn)生兩次以上來(lái)自相同位置的壓力傳感器87的、一定閾值(所述第I閾值和第2閾值)以上的輸出的情況(參照?qǐng)D26B中的(a))。此時(shí)，通過(guò)使各輸出的時(shí)間間隔為預(yù)定的時(shí)間以下(例如I秒)，能夠進(jìn)一步防止誤認(rèn)?；蛘咭部梢栽O(shè)為預(yù)定的節(jié)奏(例如改變第I次和第2次的時(shí)間間隔與第2次和第3次的時(shí)間間隔)。
[0304]或者，作為單手進(jìn)行的其他預(yù)備動(dòng)作的例子，還有對(duì)相同位置或不同位置進(jìn)行兩次以上的預(yù)定次數(shù)的敲擊動(dòng)作，結(jié)果產(chǎn)生來(lái)自相同位置或不同位置的壓力傳感器87的、一定閾值(所述第I閾值和第2閾值)以上的所述預(yù)定次數(shù)的輸出的情況。此時(shí)，通過(guò)確定敲擊(或撫摸)場(chǎng)所的順序(參照?qǐng)D26B中的(b))，能夠進(jìn)一步防止誤認(rèn)。
[0305]或者，作為單手進(jìn)行的其他預(yù)備動(dòng)作的例子，還有以下情況:對(duì)相同位置或不同位置重復(fù)進(jìn)行兩次以上用力持續(xù)按壓的動(dòng)作，結(jié)果產(chǎn)生兩次以上來(lái)自相同位置或不同位置的壓力傳感器87的、一定時(shí)間以上且一定閾值(所述第I閾值和第2閾值)以上的輸出。
[0306]或者，作為單手進(jìn)行的其他預(yù)備動(dòng)作的例子，還有以下情況:對(duì)任意位置以特定的節(jié)奏敲擊(參照?qǐng)D26B中的(c))，結(jié)果產(chǎn)生來(lái)自任意位置的壓力傳感器87的一定時(shí)間以內(nèi)、具有一定間隔、一定閾值(所述第I閾值和第2閾值)以上的輸出。
[0307]或者，作為單手進(jìn)行的其他預(yù)備動(dòng)作的例子，還有以下情況:進(jìn)行與用戶I的人體動(dòng)作之間的組合(例如，抬腿動(dòng)作時(shí)敲擊抬起的腿的一部分等(參照?qǐng)D26B中的(e)))動(dòng)作，結(jié)果產(chǎn)生兩次以上來(lái)自從正在工作的輔助用致動(dòng)器6的配置位置或其周圍的壓力傳感器87的、一定閾值(所述第I閾值和第2閾值)以上的輸出。
[0308]另外，作為用戶I的雙手進(jìn)行的預(yù)備動(dòng)作的例子，存在以下情況:對(duì)不同位置同時(shí)用雙手各敲擊一次或持續(xù)按壓一定時(shí)間(參照?qǐng)D26B中的(d))，結(jié)果產(chǎn)生兩次來(lái)自不同位置的多個(gè)壓力傳感器87的、同時(shí)以一定閾值(所述第I閾值和第2閾值)以上、或同時(shí)在一定時(shí)間以內(nèi)且一定閾值(所述第I閾值和第2閾值)以上的輸入。
[0309]或者，作為雙手進(jìn)行的其他預(yù)備動(dòng)作的例子，還有以下情況:用雙手對(duì)不同位置在一定時(shí)間以內(nèi)一次一次連續(xù)敲擊或持續(xù)按壓一定時(shí)間以上，結(jié)果產(chǎn)生來(lái)自不同位置的多個(gè)壓力傳感器87的、一定時(shí)間以內(nèi)且一定閾值(所述第I閾值和第2閾值)以上、或一定時(shí)間以上且一定閾值(所述第I閾值和第2閾值)以上的輸出。
[0310]對(duì)于命令輸入動(dòng)作，通過(guò)從預(yù)備動(dòng)作起第I時(shí)間內(nèi)進(jìn)行觸摸能夠防止誤認(rèn)，而通過(guò)與上述輸入動(dòng)作相同的方法也可以進(jìn)一步防止誤認(rèn)。
[0311]這些預(yù)備動(dòng)作和命令輸入動(dòng)作只是例子，也可以將多種方法結(jié)合起來(lái)。不管哪個(gè)動(dòng)作例，作為預(yù)備動(dòng)作的第I接觸的檢測(cè)的方法和作為命令輸入判定動(dòng)作的第2接觸的檢測(cè)的方法都是根據(jù)上述的處理來(lái)進(jìn)行。
[0312]圖27是對(duì)來(lái)自一個(gè)壓力傳感器87的輸出即傳感器信號(hào)、第I閾值THl、第2閾值TH2、第I時(shí)間11以及第2時(shí)間t2的關(guān)系進(jìn)行說(shuō)明的圖表。但該例子中，第I閾值THl和第2閾值TH2是相同的值。
[0313]例如，如果預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h判定為來(lái)自相同壓力傳感器87的輸出為一定閾值(圖27中的第I閾值THl)以上(參照?qǐng)D27中的(b))，則預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h判定為進(jìn)行了第I接觸的檢測(cè)，輸入了預(yù)備動(dòng)作。作為該圖27中的第I接觸的動(dòng)作、換言之為預(yù)備動(dòng)作，可以示例出用戶I以第I閾值THl以上的力對(duì)任意位置單手敲擊一次的動(dòng)作等。
[0314]如果預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h判定為在輸入預(yù)備動(dòng)作之后的一定時(shí)間(圖27中的第I時(shí)間tl)以內(nèi)，壓力傳感器87的輸出為一定閾值(圖27中的第2閾值TH2)以上(參照?qǐng)D27中的(c))，則預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh判定為進(jìn)行了一次第2接觸的檢測(cè)。此時(shí)，如果預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h進(jìn)一步判定為從最初的第2接觸的檢測(cè)起一定時(shí)間(第2時(shí)間t2)以內(nèi)，壓力傳感器87的輸出為一定閾值(第2閾值TH2)以上(參照?qǐng)D27中的(d)和(e))，則預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh判定為再次有效地進(jìn)行了一次第2接觸的檢測(cè)。綜上所述，預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h對(duì)第2時(shí)間t2以內(nèi)的有效的第2接觸的檢測(cè)的次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)。在這里，作為其中一例，第I時(shí)間和第2時(shí)間可以分別例示為3秒左右。如果該時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，則可能會(huì)由于用戶I的無(wú)意接觸而產(chǎn)生誤輸入。
[0315]之后，第2時(shí)間t2過(guò)去后，預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh判定為進(jìn)行了命令輸入動(dòng)作，將與最終第2接觸的檢測(cè)的次數(shù)對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)力的設(shè)定信息發(fā)送給判定部Sc。作為該圖27中的第2接觸的動(dòng)作、換言之為命令輸入動(dòng)作，可以示例出用戶I在第2時(shí)間t2以內(nèi)以第2閾值TH2以上的力對(duì)相同位置或不同位置單手敲擊任意次數(shù)的動(dòng)作等。
[0316]另外，作為其他的例子，對(duì)相對(duì)于前面的例子第I閾值THl和第2閾值TH2不同的情況進(jìn)行說(shuō)明。圖28是對(duì)來(lái)自一個(gè)壓力傳感器87的輸出即傳感器信號(hào)與第I閾值及第2閾值的關(guān)系進(jìn)行說(shuō)明的圖。該例中，如果預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh判定為來(lái)自相同壓力傳感器87的輸出為一定閾值(圖28中的第I閾值THl)以上(參照?qǐng)D28中的(b))，則預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh判定為進(jìn)行了第I接觸的檢測(cè)，輸入了預(yù)備動(dòng)作。如果預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh判定為壓力傳感器87的輸出小于一定閾值(圖28中的第I閾值THl)(參照?qǐng)D28中的(a))，即使其為其他的閾值(圖28中的第2閾值TH2)以上，仍判定為不是第I接觸的檢測(cè)。
[0317]如果預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h判定為在輸入預(yù)備動(dòng)作之后的一定時(shí)間(圖28中的第I時(shí)間tl)以內(nèi)，壓力傳感器87的輸出為一定閾值(圖28中的第2閾值TH2)以上(參照?qǐng)D28中的(c))，則預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh判定為進(jìn)行了一次第2接觸的檢測(cè)。此時(shí)，如果預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h進(jìn)一步判定為從最初的第2接觸的檢測(cè)起一定時(shí)間(第2時(shí)間t2)以內(nèi)，壓力傳感器87的輸出為一定閾值(第2閾值TH2)以上(參照?qǐng)D28中的(d)和(e))，則預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh判定為再次有效地各進(jìn)行了一次第2接觸的檢測(cè)。綜上所述，預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh對(duì)第2時(shí)間t2以內(nèi)的有效的第2接觸的檢測(cè)的次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)。之后，第2時(shí)間t2過(guò)去后，預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh判定為進(jìn)行了命令輸入動(dòng)作，將此時(shí)的第2接觸的檢測(cè)的次數(shù)發(fā)送給判定部8c。
[0318]另外，作為其他的例子，對(duì)利用來(lái)自兩個(gè)不同的壓力傳感器87的輸出的情況進(jìn)行說(shuō)明。圖29是對(duì)來(lái)自兩個(gè)壓力傳感器87(參照?qǐng)D3中的第I壓力傳感器87a和第2壓力傳感器87b)的輸出即傳感器信號(hào)與第I時(shí)間11、第2時(shí)間t2、第I閾值THl、第2閾值TH2的關(guān)系進(jìn)行說(shuō)明的圖。該例中，如果預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh判定為兩個(gè)壓力傳感器87、即第I壓力傳感器87a和第2壓力傳感器87b的輸出中，第I壓力傳感器87a的輸出為一定閾值(圖29中的第I閾值THl)以上(參照?qǐng)D29中的(b))，則預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh判定為進(jìn)行了第I接觸的檢測(cè)，輸入了預(yù)備動(dòng)作。如果預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh判定為第I壓力傳感器87a的輸出小于一定閾值(圖29中的第I閾值THl)(參照?qǐng)D29中的(a))，即使其為其他的閾值(圖29中的第2閾值TH2)以上，仍判定為不是第I接觸的檢測(cè)。
[0319]如果預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h判定為在輸入預(yù)備動(dòng)作之后的一定時(shí)間(圖29中的第I時(shí)間11)以內(nèi)，第2壓力傳感器87b的輸出為一定閾值(圖29中的第2閾值TH2)以上(參照?qǐng)D29中的(c))，則預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh判定為進(jìn)行了一次第2接觸的檢測(cè)。此時(shí)，如果預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh進(jìn)一步判定為從最初的第2接觸的檢測(cè)起一定時(shí)間(第2時(shí)間t2)以內(nèi)，第2壓力傳感器87b的輸出為一定閾值(第2閾值TH2)以上(參照?qǐng)D29中的(d)和(e))，則預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h判定為再次有效地各進(jìn)行了一次第2接觸的檢測(cè)。綜上所述，預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh對(duì)第2時(shí)間t2以內(nèi)的有效的第2接觸的檢測(cè)的次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)。之后，第2時(shí)間t2過(guò)去后，預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh判定為進(jìn)行了命令輸入動(dòng)作，將與此時(shí)的第2接觸的檢測(cè)的次數(shù)對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)力的設(shè)定信息發(fā)送給判定部Sc。
[0320]圖30是表示預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h以及驅(qū)動(dòng)部8d中的、預(yù)備動(dòng)作和命令判定動(dòng)作以及輔助驅(qū)動(dòng)的處理的流程圖。圖31是表示預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh中的處理的流程圖。圖32是表示預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh的處理中的預(yù)備動(dòng)作的處理的流程圖。圖33是表示預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh的處理中的命令判定動(dòng)作的處理的流程圖。
[0321]首先，對(duì)圖30進(jìn)行說(shuō)明。
[0322]在步驟SllO中，用戶I進(jìn)行觸摸輸入，從壓力傳感器87輸出傳感器信號(hào)。
[0323]接著，在步驟S120中，預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h判定步驟SllO所輸出的壓力傳感器87的輸出(第I壓力值(傳感器信號(hào)))是否為預(yù)備動(dòng)作。僅在壓力傳感器87的輸出(第I壓力值(傳感器信號(hào)))為預(yù)備動(dòng)作時(shí)進(jìn)入下一個(gè)步驟。
[0324]接著，在步驟S130中，用戶I進(jìn)行觸摸輸入，從壓力傳感器87輸出傳感器信號(hào)。
[0325]接著，在步驟S140中，預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h判定步驟S130所輸出的壓力傳感器87的輸出(第2壓力值(傳感器信號(hào)))是否為命令輸入動(dòng)作。僅在壓力傳感器87的輸出(第2壓力值(傳感器信號(hào)))為命令時(shí)進(jìn)入下一個(gè)步驟。
[0326]接著，在步驟S150中，預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h基于來(lái)自存儲(chǔ)部8a的存儲(chǔ)信息和判定結(jié)果信息，設(shè)定驅(qū)動(dòng)條件。
[0327]接著，在步驟S160中，從預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h經(jīng)由判定部8c和致動(dòng)器選擇部Se向驅(qū)動(dòng)部Sd輸出驅(qū)動(dòng)條件，驅(qū)動(dòng)部Sd基于驅(qū)動(dòng)條件驅(qū)動(dòng)輔助用致動(dòng)器6。其結(jié)果，輔助力、即輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的增減得到調(diào)整。
[0328]接下來(lái)，基于圖31對(duì)預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh中的處理進(jìn)行說(shuō)明。
[0329]首先，在步驟S171中，基于從驅(qū)動(dòng)部Sd輸入的輔助用致動(dòng)器6是否處于驅(qū)動(dòng)過(guò)程中的信號(hào)，通過(guò)預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh判定輔助用致動(dòng)器6是否正在執(zhí)行輔助。如果正在執(zhí)行輔助，則進(jìn)入下一個(gè)步驟S120，如果不在執(zhí)行輔助，則待機(jī)直至其執(zhí)行輔助。
[°33°]在步驟S120中，通過(guò)預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h進(jìn)行預(yù)備動(dòng)作的判定。僅在通過(guò)預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h判定為是預(yù)備動(dòng)作時(shí)進(jìn)入下一個(gè)步驟S140。
[0331]在步驟S140中，通過(guò)預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h，進(jìn)行在預(yù)定時(shí)間內(nèi)是否進(jìn)行了命令輸入動(dòng)作的命令判定動(dòng)作。僅在通過(guò)預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h判定為在預(yù)定時(shí)間內(nèi)進(jìn)行了命令輸入動(dòng)作時(shí)，進(jìn)入下一個(gè)步驟S150。當(dāng)通過(guò)預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh判定為沒(méi)有在預(yù)定時(shí)間內(nèi)進(jìn)行命令輸入動(dòng)作時(shí)，返回步驟SI 71。
[0332]在步驟S150中，如上所述，預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h基于來(lái)自存儲(chǔ)部8a的存儲(chǔ)信息和判定結(jié)果信息，設(shè)定驅(qū)動(dòng)條件。
[0333]以下，基于圖32對(duì)預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh中的預(yù)備動(dòng)作的處理進(jìn)行說(shuō)明。
[0334]首先，在步驟S121中，判定步驟SllO中輸出的壓力傳感器87的第I壓力值(傳感器信號(hào))是否被預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh接收并檢測(cè)了。如果沒(méi)被檢測(cè)，則待機(jī)直到被檢測(cè)為止。在壓力傳感器87的第I壓力值(傳感器信號(hào))被預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh接收并檢測(cè)到時(shí)，進(jìn)入步驟SI 22。
[0335]接著，在步驟S122中，預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h判定步驟SllO中輸出的壓力傳感器87的第I壓力值(傳感器信號(hào))是否為第I閾值THl以上。如果預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh判定為在壓力傳感器87所檢測(cè)的第I壓力值為第I閾值THl以上(參照?qǐng)D27中的(b))，則接收該第I壓力值的檢測(cè)來(lái)作為第I接觸的檢測(cè)，進(jìn)入下一個(gè)步驟S130。如果預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh判定為在壓力傳感器87所檢測(cè)的第I壓力值小于第I閾值TH1(參照?qǐng)D27中的(a))，則返回步驟S121。
[0336]在預(yù)備動(dòng)作由多次觸摸構(gòu)成的情況下，不僅與閾值進(jìn)行比較，還可以將觸摸的時(shí)間間隔或觸摸位置及順序等與存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部8a的模式進(jìn)行對(duì)照，來(lái)判定是否為預(yù)備動(dòng)作。
[0337]以下，基于圖33對(duì)預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh中的預(yù)備動(dòng)作的處理進(jìn)行說(shuō)明。
[0338]首先，在步驟S141中，在步驟S120中判定為預(yù)備動(dòng)作之后重置等待時(shí)間，開(kāi)始進(jìn)行第I時(shí)間tl的測(cè)定。
[0339]接著，在步驟S142中，如果預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h判定為步驟S130中輸出的壓力傳感器87的第2壓力值在第I時(shí)間11以內(nèi)為第2閾值TH2以上(參照?qǐng)D27中的(c))，則接收該第2壓力值的檢測(cè)來(lái)作為第2接觸的檢測(cè)(進(jìn)行了命令輸入動(dòng)作)，進(jìn)入下一個(gè)步驟S144。如果預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh判定為在壓力傳感器87所檢測(cè)的第2壓力值小于第2閾值TH2(參照步驟S147)，則返回步驟S171。另外，即使預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh判定為在第I時(shí)間11以內(nèi)無(wú)法判定，也返回步驟S171 (參照步驟S147)。
[0340]接著，在步驟S144中，重置等待時(shí)間，開(kāi)始進(jìn)行第2時(shí)間t2的測(cè)定。
[0341 ]接著，在步驟S145中，如果預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h判定為步驟S130中輸出的壓力傳感器87的第2壓力值在第2時(shí)間t2以內(nèi)為第2閾值TH2以上(參照?qǐng)D27中的(d))，則接收該第2壓力值的檢測(cè)來(lái)作為第2接觸的檢測(cè)(進(jìn)行了命令輸入動(dòng)作)，在步驟S146中，由預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh對(duì)與第2接觸的檢測(cè)祥光的傳感器數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)。之后，再次進(jìn)行步驟S145中的判定。如果預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h判定為步驟S130所輸出的在壓力傳感器87所檢測(cè)的第2壓力值小于第2閾值TH2(參照步驟S147)，則按原樣留在步驟S145，對(duì)于下一個(gè)壓力值，由預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h判定其是否為第2閾值TH2以上。只有在預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h判定為經(jīng)過(guò)了第2時(shí)間t2時(shí)，才進(jìn)入步驟S148。
[0342]在步驟S148中，如果有到此為止在步驟S146中統(tǒng)計(jì)的傳感器數(shù)的合計(jì)數(shù)，則計(jì)算出將該合計(jì)數(shù)加上步驟S142中所檢測(cè)到的壓力傳感器87的個(gè)數(shù)即I個(gè)而得到的值，或者，如果沒(méi)有在步驟S146中統(tǒng)計(jì)的傳感器數(shù)的合計(jì)數(shù)，則將步驟S142中所檢測(cè)到的壓力傳感器87的個(gè)數(shù)即I個(gè)作為統(tǒng)計(jì)的傳感器數(shù)量來(lái)計(jì)算。然后，基于這樣算出來(lái)的信息、和存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部8a的傳感器的合計(jì)數(shù)與驅(qū)動(dòng)力的增加的關(guān)系信息，從預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h向判定部Sc發(fā)送驅(qū)動(dòng)力的增加的設(shè)定信息。之后，進(jìn)入步驟S150。
[0343]該例中，當(dāng)接收第2接觸的檢測(cè)(進(jìn)行了命令輸入動(dòng)作)時(shí)，根據(jù)接收到的次數(shù)更新設(shè)定信息，以增加輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力。該例如圖34所示。圖34是以表格形式表示與檢測(cè)到第2接觸的次數(shù)成比例使輔助用致動(dòng)器的輔助力增強(qiáng)時(shí)的次數(shù)與輔助力的設(shè)定值之間的關(guān)系的說(shuō)明圖。圖34表示，如果檢測(cè)到第2接觸的次數(shù)為I次，則在預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh使輔助用致動(dòng)器6的輔助力增強(qiáng)10%，如果為兩次，則在預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h使輔助用致動(dòng)器6的輔助力增強(qiáng)20%。
[0344]預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh或后述的變形例3中的接收部Sf基于第2接觸檢測(cè)及其次數(shù)信息、和存儲(chǔ)部8a所存儲(chǔ)的次數(shù)與輔助力的設(shè)定值的關(guān)系信息(參照?qǐng)D34中表示觸摸次數(shù)與輔助力的設(shè)定值之間的關(guān)系的圖表)，來(lái)控制輔助用致動(dòng)器6的驅(qū)動(dòng)。詳細(xì)來(lái)說(shuō)，預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh或后述的變形例3中的命令判定控制部88基于通過(guò)預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h或接收部8f接收到第I接觸的檢測(cè)后由壓力傳感器87檢測(cè)到的第2接觸的次數(shù)，對(duì)輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的增減進(jìn)行控制。具體來(lái)說(shuō)，預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh或命令判定控制部88基于在通過(guò)預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h或接收部8f接收到第I閾值THl以上的第I壓力值的檢測(cè)之后的第I時(shí)間tl以內(nèi)，通過(guò)壓力傳感器87檢測(cè)到的第2閾值TH2以上的第2壓力值、即第2接觸的檢測(cè)后的第2時(shí)間t2以內(nèi)檢測(cè)到的接觸次數(shù)，對(duì)輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的增減進(jìn)行控制。
[0345]其中，作為一例，如果存在命令輸入判定動(dòng)作，則使輔助力僅增大預(yù)定的大小。作為輔助力的調(diào)整方法，并不局限于此。
[0346]另外，作為控制輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的增減的一例，預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh可以與檢測(cè)到第2接觸的次數(shù)成比例地增強(qiáng)輔助用致動(dòng)器6的輔助力。由此，由于輔助力與檢測(cè)到第2接觸的次數(shù)成比例地增強(qiáng)，在用戶I希望增強(qiáng)輔助力的情況下，用戶I只要觸摸輔助服主體2直到達(dá)到所需的輔助力即可，所以能夠更便利地對(duì)輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的增減進(jìn)行調(diào)整。
[0347]最后，總結(jié)一下本實(shí)施方式中防止命令誤輸入的方法。首先，作為已經(jīng)進(jìn)行了說(shuō)明的方法，可以列舉出一下幾種:僅在輔助用致動(dòng)器6處于伸縮驅(qū)動(dòng)時(shí)接收第I接觸的檢測(cè)，使得僅在用戶I希望對(duì)輔助力進(jìn)行微調(diào)的情況下才能夠進(jìn)行觸摸輸入;在判定預(yù)備動(dòng)作或命令輸入動(dòng)作時(shí)，將閾值設(shè)定為無(wú)意觸摸時(shí)檢測(cè)到的壓力值以上來(lái)進(jìn)行壓力值的檢測(cè);通過(guò)多次觸摸來(lái)構(gòu)成預(yù)備動(dòng)作，使其成為偶然發(fā)生的可能性小的動(dòng)作。
[0348]另外，檢測(cè)預(yù)備動(dòng)作即第I接觸后，在特定時(shí)間以內(nèi)檢測(cè)到接觸的情況下判定為命令輸入，以此作為第I接觸的檢測(cè)。在第I接觸為與用戶I的意圖無(wú)關(guān)的接觸的情況下，在第I時(shí)間tl以內(nèi)，很少會(huì)發(fā)生下一次接觸即第2接觸。也就是說(shuō)，用戶I希望變更輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的增減的情況下，第I接觸和第2接觸的時(shí)間間隔通常為一定程度短的時(shí)間。因此，在第I實(shí)施方式中，僅在從檢測(cè)到第I接觸的時(shí)間起第I時(shí)間11內(nèi)被檢測(cè)到的情況下判定為命令輸入。由此，輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的增減不會(huì)根據(jù)第I時(shí)間tl內(nèi)未檢測(cè)到的第2接觸而發(fā)生變更。另外，能夠區(qū)分第I接觸是否為與用戶I的意圖無(wú)關(guān)的接觸。
[0349]另外，根據(jù)第I實(shí)施方式，由于基于第2接觸的次數(shù)來(lái)控制輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的增減，因此第2接觸例如會(huì)多次被檢測(cè)出。其中，如果各第2接觸被檢測(cè)出的時(shí)間間隔為一定程度長(zhǎng)的時(shí)間，則即使用戶I已經(jīng)打算結(jié)束第2接觸，在接下來(lái)輔助服4受到某些接觸時(shí)，輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的增減可能還是會(huì)產(chǎn)生變更。因此，根據(jù)第I實(shí)施方式，將第2時(shí)間t2設(shè)定為幾秒左右，從而成為能夠防止誤輸入的系統(tǒng)。另外，也可以將第2時(shí)間t2設(shè)定為比第I時(shí)間tl短的時(shí)間。而且，在第2接觸被多次檢測(cè)出的情況下，也可以將時(shí)間上相鄰的兩個(gè)第2接觸的時(shí)間間隔設(shè)定為比第I時(shí)間tl短。作為時(shí)間上相鄰的兩個(gè)第2接觸的時(shí)間間隔的例子，可以列舉出圖27、圖28或圖29中(c)所示的接觸和(d)所示的接觸之間的時(shí)間，或者(d)所示的接觸和(e)所示的接觸之間的時(shí)間。另外，也可以將信號(hào)電平超過(guò)閾值的更早的時(shí)間設(shè)為接觸有效時(shí)間。
[0350](效果)
[0351]根據(jù)所述第I實(shí)施方式，能夠發(fā)揮以下作用效果。
[0352]使用信息終端機(jī)15或輸入輸出裝置16等使輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力增減時(shí)，每次增減驅(qū)動(dòng)力，都需要使用信息終端機(jī)15或輸入輸出裝置16來(lái)輸入想增減的部位或驅(qū)動(dòng)力的增減量等，比較復(fù)雜。
[0353]根據(jù)第I實(shí)施方式，在接收到第I接觸的檢測(cè)后接收到第2接觸的檢測(cè)的情況下，使輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力發(fā)生增減。由此，穿戴著輔助服主體2的生物體的例子即用戶I只要接觸(例如觸摸)輔助服主體2，即無(wú)需使用信息終端機(jī)15或輸入輸出裝置16，就能夠使輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力增減。
[0354]在這里，由于輔助服主體2穿戴于進(jìn)行運(yùn)動(dòng)等的用戶I身上，因此輔助服主體2的外表面經(jīng)常會(huì)受到一些接觸。這種情況下，如果輔助服主體2每次受到與用戶的意圖無(wú)關(guān)的一些接觸，驅(qū)動(dòng)力都發(fā)生增減的話，可能會(huì)產(chǎn)生一些與用戶I的意愿無(wú)關(guān)的驅(qū)動(dòng)力增減。而根據(jù)第I實(shí)施方式，在接收到第I接觸的檢測(cè)后的第I時(shí)間tl內(nèi)接收到第2接觸的檢測(cè)的情況下，使驅(qū)動(dòng)力發(fā)生增減。這是因?yàn)?，第I接觸為一些無(wú)意接觸時(shí)，在從第I接觸起短時(shí)間內(nèi)檢測(cè)出下一次接觸即第2接觸的可能性低。另一方面，用戶I希望增減驅(qū)動(dòng)力的情況下，通常會(huì)在短時(shí)間內(nèi)檢測(cè)出第I接觸和第2接觸。因此，通過(guò)將接收第2接觸的檢測(cè)限定于接收第I接觸的檢測(cè)后的第I時(shí)間tl內(nèi)，能夠防止發(fā)生與用戶I的意圖無(wú)關(guān)的驅(qū)動(dòng)力的增減。
[0355](第I變形例)
[0356]控制部8也可以通過(guò)變更輔助用致動(dòng)器6的伸縮長(zhǎng)度來(lái)控制輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的增減。也就是說(shuō)，例如，使驅(qū)動(dòng)力增加時(shí)，將輔助用致動(dòng)器6的伸縮長(zhǎng)度變更為比增加前長(zhǎng)即可。相反，使驅(qū)動(dòng)力減少時(shí)，將輔助用致動(dòng)器6的伸縮長(zhǎng)度變更為比減少前短即可。
[0357]或者，控制部8也可以通過(guò)變更輔助用致動(dòng)器6的彈簧常數(shù)來(lái)控制輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的增減。也就是說(shuō)，例如，使驅(qū)動(dòng)力增加時(shí)，將輔助用致動(dòng)器6的彈簧常數(shù)變更為比增加前大即可。相反，使驅(qū)動(dòng)力減少時(shí)，將輔助用致動(dòng)器6的彈簧常數(shù)變更為比減少前小即可。
[0358](第2變形例)
[0359]用戶I的肌肉活動(dòng)劇烈時(shí)，也可以將第I閾值THl自動(dòng)設(shè)定為大的值。一般來(lái)說(shuō)，用戶I進(jìn)行劇烈動(dòng)作時(shí)所檢測(cè)到的壓力值比用戶I不進(jìn)行劇烈動(dòng)作時(shí)所檢測(cè)到的壓力值大。例如，可以設(shè)想用戶I跑步時(shí)用戶自身的手接觸到輔助服主體2時(shí)的壓力值比用戶I步行時(shí)用戶自身的手接觸到輔助服主體2時(shí)的壓力值大。這種情況下，如果將第I閾值THl設(shè)為特定的固定值，根據(jù)用戶I的動(dòng)作的劇烈程度，可以產(chǎn)生作為第I接觸而檢測(cè)出的情況和不被檢測(cè)出的情況。
[0360]因此，為了消除這種偏差，在單位預(yù)定時(shí)間內(nèi)的輔助用致動(dòng)器6的伸縮長(zhǎng)度的變化量為預(yù)定的閾值以上時(shí)，控制部8也可以將第I閾值THl設(shè)為比至此為止的值都大。對(duì)于這樣的變形例2，以下進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0361]圖35是該第2變形例中的預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h或接收部8f中的處理的流程圖。圖36是以圖表形式表示與輔助用致動(dòng)器6的伸縮長(zhǎng)度的變化量相對(duì)的新的閾值的值。該信息存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部8a中。
[0362]在此，與后述的圖37相同，壓力傳感器37、驅(qū)動(dòng)部8d和存儲(chǔ)部8a，與預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh或接收部Sf連接。輔助用致動(dòng)器6的伸縮長(zhǎng)度的變化量從驅(qū)動(dòng)部Sd輸入到預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h或接收部8f中。
[0363]單位預(yù)定時(shí)間的輔助用致動(dòng)器6的伸縮長(zhǎng)度的變化量為存儲(chǔ)部8a所存儲(chǔ)的第5閾值TH5以上時(shí)，認(rèn)為輔助用致動(dòng)器6正在劇烈動(dòng)作，因此預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh或接收部Sf將預(yù)備動(dòng)作判定用的第I閾值THl重新設(shè)定為比至此為止所設(shè)定的值大。具體來(lái)說(shuō)進(jìn)行以下處理。
[0364]首先，在圖35的步驟S51中，通過(guò)預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h或接收部8f取得單位預(yù)定時(shí)間的輔助用致動(dòng)器6的伸縮長(zhǎng)度的變化量。
[0365]接著，在步驟S52中，通過(guò)預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h或接收部8f對(duì)所取得的單位預(yù)定時(shí)間的輔助用致動(dòng)器6的伸縮長(zhǎng)度的變化量是否為預(yù)定的閾值(第5閾值TH5)以下進(jìn)行判定。如果通過(guò)預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh或接收部Sf判定為伸縮長(zhǎng)度的變化量不為第5閾值TH5以下，則認(rèn)為輔助用致動(dòng)器6正在劇烈動(dòng)作，從而進(jìn)入步驟S53。如果通過(guò)預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh或接收部Sf判定為伸縮長(zhǎng)度的變化量為第5閾值TH5以下，則認(rèn)為輔助用致動(dòng)器6不在劇烈動(dòng)作，從而返回步驟S51。
[0366]在步驟S53中，預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h或接收部8f基于存儲(chǔ)部8a所存儲(chǔ)的圖表和所取得的伸縮長(zhǎng)度的變化量，將第I閾值THl替換為至此為止所使用的值，重新將比該值更大的值設(shè)為第I閾值THl。舉例來(lái)說(shuō)，圖36表示存儲(chǔ)部8a所存儲(chǔ)的圖表。在圖36中，存儲(chǔ)著與所取得的伸縮長(zhǎng)度的變化量相對(duì)的新的閾值。圖36中的“A”為最初設(shè)定的第I閾值THl的值，變化量為1 %以下時(shí)表示不增大第I閾值THl的值，而變化量超過(guò)10 %時(shí)表示將第I閾值THl的值增大到1.5倍。
[0367]根據(jù)第2變形例，肌肉活動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的電壓值的單位預(yù)定時(shí)間的變化量為預(yù)定的閾值(第5閾值TH5)以上時(shí)、即用戶I正在進(jìn)行劇烈活動(dòng)時(shí)，將第I閾值THl的值設(shè)為比至此為止的值都大。由此，即使在用戶正在進(jìn)行劇烈活動(dòng)的情況下，也能夠有效地防止輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力發(fā)生與用戶的意圖無(wú)關(guān)的增減。
[0368](第3變形例)
[0369]圖37是關(guān)于第3變形例涉及的輔助服4的框圖。不同于圖4A的框圖的點(diǎn)在于控制部8被分為預(yù)備動(dòng)作(接收動(dòng)作)判定用的接收部8f和命令輸入判定用的命令判定控制部88，除此以外的構(gòu)成和作用都相同。
[0370]如圖37所示，控制部8具備接收部8f和命令判定控制部88。命令判定控制部88具備存儲(chǔ)部8a、運(yùn)算部Sb、判定部Sc、致動(dòng)器選擇部Se、以及驅(qū)動(dòng)部8d。
[0371]接收部8f能夠輸入來(lái)自所有的壓力傳感器87的輸出，基于壓力傳感器87的輸出，對(duì)作為由壓力傳感器87進(jìn)行的接收動(dòng)作的第I接觸的檢測(cè)的有無(wú)和作為輔助力調(diào)整動(dòng)作的第2接觸的檢測(cè)的有無(wú)進(jìn)行判定。在第2接觸的檢測(cè)的有無(wú)的判定中，具有第2接觸的檢測(cè)時(shí)，接收部Sf還對(duì)第2接觸的檢測(cè)的次數(shù)進(jìn)行判定。另外，對(duì)第2接觸的檢測(cè)的有無(wú)的判定以及對(duì)次數(shù)的判定不僅可以由接收部Sf進(jìn)行，也可以由命令判定控制部88來(lái)進(jìn)行。
[0372]更具體地來(lái)說(shuō)，首先，在通過(guò)命令判定控制部88的驅(qū)動(dòng)部Sd使輔助用致動(dòng)器6伸縮驅(qū)動(dòng)的期間，接收部Sf接收多個(gè)壓力傳感器87進(jìn)行的第I接觸的檢測(cè)作為接收動(dòng)作。輔助用致動(dòng)器6伸縮驅(qū)動(dòng)的期間實(shí)際上是指輔助用致動(dòng)器6正在進(jìn)行著伸縮驅(qū)動(dòng)的期間、或輔助用致動(dòng)器6的驅(qū)動(dòng)開(kāi)始信號(hào)被輸入后的期間。具體來(lái)說(shuō)，當(dāng)輔助用致動(dòng)器6的驅(qū)動(dòng)開(kāi)始信號(hào)從驅(qū)動(dòng)部Sd被輸入接收部Sf時(shí)，通過(guò)接收部Sf能夠判定為輔助用致動(dòng)器6正在進(jìn)行伸縮驅(qū)動(dòng)。
[0373]這樣限定接收時(shí)間的理由如下。
[0374]用戶I想對(duì)輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的增減進(jìn)行變更的情況通常為在從輔助服4接受了輔助力時(shí)，想對(duì)該輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的增減進(jìn)行微調(diào)的情況。換句話說(shuō)，認(rèn)為用戶I未從輔助服4接受輔助力時(shí)，很少會(huì)希望對(duì)輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的增減進(jìn)行變更。
[0375]因此，設(shè)定為在輔助用致動(dòng)器6被伸縮驅(qū)動(dòng)期間、即用戶I從輔助服4接受輔助力的期間，接收第I接觸的檢測(cè)。由此，在用戶I希望對(duì)輔助力進(jìn)行微調(diào)的情況下、即從輔助服4接受輔助力的期間，接收第I接觸的檢測(cè)。其結(jié)果，能夠在用戶I希望對(duì)輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的增減進(jìn)行變更的可能性小的情況下，防止接收到第I接觸的檢測(cè)，進(jìn)而防止發(fā)生與用戶I的意圖無(wú)關(guān)的輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的增減的變更。
[0376]另外，作為一例，通過(guò)是否為用戶I無(wú)法偶然輸入的動(dòng)作來(lái)判定是否為作為預(yù)備動(dòng)作的第I接觸的檢測(cè)、以及是否為作為輔助力調(diào)整動(dòng)作的第2接觸的檢測(cè)。這是因?yàn)?，例如，用戶I對(duì)服裝主體2的一部分僅敲擊了一次時(shí)，無(wú)法判斷是用戶I的手等偶然輕輕接觸的動(dòng)作，還是有意地進(jìn)行了接收動(dòng)作的一次輕輕敲擊動(dòng)作。
[0377]因此，具體來(lái)說(shuō)，例如，如果將預(yù)備動(dòng)作判定用的第I閾值THl和命令輸入動(dòng)作判定用的第2閾值TH2設(shè)定為無(wú)意接觸時(shí)所檢測(cè)到的壓力值以上的值，則能夠防止發(fā)生與用戶I的意圖無(wú)關(guān)的輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的增減的變更。
[0378](第4變形例)
[0379]圖41是與第4變形例涉及的輔助服4相關(guān)的框圖，其主要不同于圖37的框圖的點(diǎn)在于，記載著傳感器7而不是肌電傳感器7，以及接收部8f能夠接收來(lái)自傳感器7的輸出。傳感器7也可以為肌電傳感器、應(yīng)變傳感器、陀螺儀傳感器或加速度傳感器。輔助服也可以具備肌電傳感器和應(yīng)變式傳感器這兩種、或肌電傳感器和陀螺儀傳感器這兩種、或肌電傳感器和加速度傳感器這兩種。
[0380]另外，接收部Sf構(gòu)成為能夠使用例如陀螺儀傳感器等傳感器檢測(cè)出輔助對(duì)象部位的姿勢(shì)，基于所檢測(cè)出的姿勢(shì)來(lái)選擇壓力傳感器87，并根據(jù)所選擇的壓力傳感器87的輸出判定是否存在作為輔助力調(diào)整動(dòng)作的第2接觸的檢測(cè)。而如果是步行動(dòng)作這種周期性動(dòng)作，也可以根據(jù)肌電傳感器或加速度傳感器單體的輸出由波形的推移來(lái)推斷當(dāng)前的姿勢(shì)，進(jìn)行同樣的判定。例如，圖25所示的步行動(dòng)作中，與A?G的各狀態(tài)聯(lián)動(dòng)的信號(hào)波形能夠從肌電傳感器或加速度傳感器得到，因此如果連續(xù)監(jiān)視的話則能夠判定現(xiàn)在處于什么狀態(tài)。圖41中，除了接收部Sf以外的相同圖號(hào)的部件具有相同的構(gòu)成和作用。
[0381]其中，檢測(cè)第2接觸的壓力傳感器87的預(yù)先配置位置與輔助動(dòng)作中的各種姿勢(shì)對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)。例如，在某種姿勢(shì)下，配置在致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)力大的位置的壓力傳感器與該姿勢(shì)對(duì)應(yīng)關(guān)耳關(guān)。
[0382]更具體來(lái)說(shuō)，首先，在通過(guò)命令判定控制部88的驅(qū)動(dòng)部8d使輔助用致動(dòng)器6伸縮驅(qū)動(dòng)期間，接收部Sf接收多個(gè)壓力傳感器87所進(jìn)行的第I接觸的檢測(cè)作為接收動(dòng)作。接著，根據(jù)來(lái)自傳感器7的輸出檢測(cè)出輔助力對(duì)象部位的姿勢(shì)，由接收部8f接收與所檢測(cè)出的姿勢(shì)對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)的壓力傳感器87的輸出，從而判定是否存在第2接觸的檢測(cè)。即，僅在輔助力對(duì)象部位處于特定的姿勢(shì)時(shí)，能夠調(diào)整與該姿勢(shì)對(duì)應(yīng)的致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)力。
[0383]利用圖25以步行輔助動(dòng)作為例進(jìn)行說(shuō)明，檢測(cè)出第I接觸后，首先，通過(guò)傳感器7檢測(cè)現(xiàn)在的狀態(tài)是步行中的A?G中的哪個(gè)狀態(tài)。其中，例如，如果構(gòu)成為在各致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)力的峰值過(guò)去之后調(diào)整驅(qū)動(dòng)力，則僅在B?C狀態(tài)之間、以及E?F狀態(tài)之間接收對(duì)與右大腿部前側(cè)的致動(dòng)器對(duì)應(yīng)的壓力傳感器的第2接觸，而且僅在G?A狀態(tài)之間接收對(duì)與右大腿部后側(cè)對(duì)應(yīng)的壓力傳感器的第2接觸，進(jìn)行接觸的判定。
[0384]如上所述，用戶I想對(duì)輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的增減進(jìn)行變更的情況通常為在從輔助服4接受了輔助力時(shí)，想對(duì)該輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的增減進(jìn)行微調(diào)的情況。這時(shí)，對(duì)于想輔助的每個(gè)部分，通過(guò)將驅(qū)動(dòng)力的調(diào)整量的輸入限定在輔助過(guò)程中、輔助之前或輔助之后等一系列的輔助動(dòng)作中最合適的時(shí)機(jī)，能夠進(jìn)一步減少誤輸入。
[0385]另外，通過(guò)將姿勢(shì)用于該時(shí)機(jī)的判定中，能夠進(jìn)行不影響動(dòng)作速度的判定。例如圖25所示的步行動(dòng)作中，能夠控制為僅在從B狀態(tài)或E狀態(tài)起特定的時(shí)間內(nèi)接收對(duì)右大腿部前側(cè)的第2接觸。但是，如果縮短所述特定的時(shí)間則輸入變難，相反地如果增長(zhǎng)所述特定的時(shí)間，則在步行速度快的情況下，下一次峰值會(huì)在所述特定的時(shí)間內(nèi)到來(lái)，從而失去了限定輸入的時(shí)機(jī)而使誤輸入減少的效果。本變形例中，基于姿勢(shì)來(lái)確定可輸入的時(shí)間點(diǎn)，因此能夠根據(jù)步行速度進(jìn)行恰當(dāng)?shù)妮斎氩⑶覝p少誤輸入。
[0386](第5變形例)
[0387]多個(gè)接觸傳感器不僅僅局限于壓力傳感器，也可以為配置于輔助服主體2的外表面、檢測(cè)靜電容量的變化量的多個(gè)小型觸碰傳感器。本第5變形例中的觸碰傳感器如果圖示出來(lái)的話，則是與圖2和圖3等所示的壓力傳感器87同樣的能夠以小的形狀表示的傳感器。本第5變形例中，預(yù)備動(dòng)作和命令判定部Sh或接收部Sf通過(guò)多個(gè)觸碰傳感器(未圖示)接收第3閾值TH3以上的第3靜電容量的變化量的檢測(cè)作為第I接觸的檢測(cè)。另外，預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h或命令判定控制部88，在通過(guò)預(yù)備動(dòng)作和命令判定部8h或接收部8f接收第I接觸的檢測(cè)之后的第2時(shí)間t2內(nèi)，從觸碰傳感器接收到預(yù)定次數(shù)的第4閾值以上的第4靜電容量的變化量的檢測(cè)即第2接觸的檢測(cè)的情況下，進(jìn)行控制以使輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力增減。
[0388]根據(jù)這樣的技術(shù)構(gòu)成，使用觸碰傳感器作為接觸傳感器，進(jìn)一步分別檢測(cè)第3閾值TH3以上的第3靜電容量的變化量作為第I接觸，檢測(cè)第4閾值TH4以上的第4靜電容量的變化量作為第2接觸。其中，在想增減輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的情況下，與偶然接觸(觸摸)輔助服主體2的情況相比，用戶I常會(huì)更用力接觸(觸摸)輔助服主體2。因此，例如，如果將第3閾值TH3和第4閾值TH4設(shè)定為無(wú)意接觸時(shí)檢測(cè)到的靜電容量的變化量以上的值，則能夠防止在用戶偶然接觸(觸摸)輔助服主體2的情況下驅(qū)動(dòng)力發(fā)生增減。
[0389](第6變形例)
[0390]控制部8還具備同時(shí)輸入接收部Sg，例如也可以具備同時(shí)輸入模式，所述同時(shí)輸入模式在對(duì)右腿實(shí)施輔助力調(diào)整動(dòng)作而調(diào)整控制右腿的輔助力時(shí)，對(duì)左腿的輔助力也自動(dòng)地進(jìn)行調(diào)整控制。
[0391]也就是說(shuō)，輔助服4具有分別穿戴于用戶I的對(duì)稱部位的兩側(cè)的一對(duì)穿戴部20a、20b。在這種輔助服4中，在一對(duì)穿戴部20a、20b中的一個(gè)穿戴部(用戶I的對(duì)稱部位中的一側(cè)的部位)20a上配置的輔助用致動(dòng)器6的每一個(gè)，與在一對(duì)穿戴部20a、20b中的另一個(gè)穿戴部(用戶I的對(duì)稱部位中的另一側(cè)的部位)20b上配置的輔助用致動(dòng)器6的每一個(gè)對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)。這種對(duì)應(yīng)關(guān)系存儲(chǔ)于例如存儲(chǔ)部8a中。
[0392]控制部8可以具備在通過(guò)操作裝置18中的輸入輸出裝置16選擇“同時(shí)輸入模式”時(shí)功能啟動(dòng)從而進(jìn)行同時(shí)輸入控制動(dòng)作的同時(shí)輸入接收部8g。該同時(shí)輸入接受部8g的同時(shí)輸入控制動(dòng)作在通過(guò)操作裝置18中的輸入輸出裝置16選擇“同時(shí)輸入模式”時(shí)有效。該同時(shí)輸入控制動(dòng)作是指以下述方式作用于判定部Sc:在進(jìn)行控制使得配置于一個(gè)穿戴部(用戶I的對(duì)稱部位中的一側(cè)的部位)20a上的第I輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力增減時(shí)，進(jìn)行控制使得配置于另一個(gè)穿戴部(用戶I的對(duì)稱部位中的另一側(cè)的部位)20b上且對(duì)應(yīng)于第I輔助用致動(dòng)器6的第2輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力聯(lián)動(dòng)地發(fā)生增減。
[0393]判定部8c，在通過(guò)同時(shí)輸入接收部8g接收到同時(shí)輸入接收動(dòng)作之后，在通過(guò)配置于與一對(duì)穿戴部20a、20b中的一個(gè)穿戴部(一側(cè)的部位)20a對(duì)應(yīng)的區(qū)域的第3壓力傳感器87檢測(cè)第2接觸，控制與第3壓力傳感器87對(duì)應(yīng)的第I輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的增減時(shí)，對(duì)一對(duì)穿戴部20a、20b中的另一個(gè)穿戴部(另一側(cè)的部位)20b中與第I輔助用致動(dòng)器6對(duì)應(yīng)的第2輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的增減進(jìn)行控制。
[0394]例如，如果發(fā)生與左腿和右腿中的一側(cè)的輔助用致動(dòng)器6相關(guān)的輔助力調(diào)整輸入，則會(huì)自動(dòng)生成與另一側(cè)的輔助用致動(dòng)器6相關(guān)的輔助力調(diào)整輸出，向?qū)?yīng)的輔助用致動(dòng)器6輸出，同樣地進(jìn)行輔助用致動(dòng)器6的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的增減控制。具體的例子如圖38所示。圖38是表示與由圖25中的輔助服4進(jìn)行的右腳在前的步行輔助的工序(階段A?G)對(duì)應(yīng)的左腳在前的步行輔助的工序(階段A’?G’)的圖。如圖38所示，在由輔助服4進(jìn)行的右腳在前的步行輔助的工序(階段A?G)中的階段B中輔助力成為峰值，但在階段E中輔助力沒(méi)有達(dá)到峰值。此時(shí)，為了使階段E中的輔助力增加到峰值，假設(shè)進(jìn)行預(yù)備動(dòng)作和命令輸入動(dòng)作，進(jìn)行控制使得階段E中的輔助力增加到峰值(參照?qǐng)D38中的一點(diǎn)劃線El)。如果輸入這樣的控制，則判定部8c根據(jù)來(lái)自同時(shí)輸入接收部8g的指示，在左腿前側(cè)也同樣進(jìn)行控制使得與右腿前側(cè)的階段E相當(dāng)?shù)碾A段E’中的輔助力增加到峰值(參照?qǐng)D38中的一點(diǎn)劃線E2)。
[0395]根據(jù)本技術(shù)構(gòu)成，例如輔助服4是以包覆兩腿的方式穿戴的輔助褲的情況下，對(duì)于一側(cè)的腿的驅(qū)動(dòng)力發(fā)生增減的話，對(duì)于另一側(cè)的腿的驅(qū)動(dòng)力也會(huì)發(fā)生增減。由此，只要對(duì)一側(cè)的腿進(jìn)行輸入，就能夠?qū)α硪粋?cè)的腿也同時(shí)進(jìn)行輸入，因此能夠簡(jiǎn)單便利地進(jìn)行操作。
[0396](第7變形例)
[0397]上述實(shí)施方式中，作為服裝主體2的例子列舉了褲子，但不僅限于此，如圖39和圖40分別所示，也可以為穿戴于手臂If上對(duì)手肘Ig的屈伸動(dòng)作進(jìn)行輔助的手肘用輔助服4B、以及穿戴于手Ih上對(duì)各手指Ij的屈伸動(dòng)作進(jìn)行輔助的手指用輔助服4C。另外，如圖2所示，控制器帶3也不僅限于與服裝主體2分開(kāi)設(shè)置，如圖39所示，也可以設(shè)為在穿戴于手肘用輔助服4B上的輔助服主體2B的前端部具備操作裝置18。
[0398]如圖39所示，在手肘用輔助服4B上，沿手臂If的軸方向配置有多個(gè)輔助用致動(dòng)器
6o
[0399]另外，如圖40所示，在手指用輔助服4C上，沿手臂If和手指Ij的軸方向配置有多個(gè)輔助用致動(dòng)器6。
[0400]再者，圖39和圖40中的黑色的帶部為橡膠帶等約束部2k。
[0401]再者，除此之外，也同樣適用于膝蓋、腳踝、腳趾等部位。
[0402]再者，以上基于第I實(shí)施方式以及變形例對(duì)本公開(kāi)進(jìn)行了說(shuō)明，但本公開(kāi)并不僅僅局限于上述第I實(shí)施方式以及變形例。本發(fā)明還包括以下的情況。
[0403]所述控制部8的一部分或全部，具體來(lái)說(shuō)是包括微處理器、R0M、RAM、硬盤(pán)單元、顯示器單元、鍵盤(pán)、鼠標(biāo)等的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。所述RAM或硬盤(pán)單元存儲(chǔ)于計(jì)算機(jī)程序中。所述微處理器根據(jù)計(jì)算機(jī)程序進(jìn)行工作，由此各部分分別實(shí)現(xiàn)其功能。其中，計(jì)算機(jī)程序是為了實(shí)現(xiàn)所述功能，由多個(gè)顯示對(duì)計(jì)算機(jī)的指令的命令碼組合而成的。
[0404]例如，通過(guò)由CPU等程序執(zhí)行部讀取出硬盤(pán)或半導(dǎo)體存儲(chǔ)器等記錄介質(zhì)所記錄的軟件程序并執(zhí)行，能實(shí)現(xiàn)各構(gòu)成要素。
[0405]再者，實(shí)現(xiàn)構(gòu)成所述實(shí)施方式或變形例中的控制部的要素的一部分或全部的軟件是以下程序。即，該程序是在穿戴于生物體的身體部位、內(nèi)表面接觸所述部位的輔助服的控制部中執(zhí)行的控制部用程序，
[0406]所述輔助服包括:
[0407]進(jìn)行伸縮驅(qū)動(dòng)的多個(gè)輔助用致動(dòng)器，其在穿戴于所述部位的情況下，沿著所述部位的肌肉的伸縮方向呈線狀配置多條；
[0408]多個(gè)接觸傳感器，其檢測(cè)對(duì)所述輔助服的外表面的接觸；以及
[0409]控制部，
[0410]所述程序使所述控制部進(jìn)行如下處理:
[0411 ]從所述多個(gè)接觸傳感器中的第I接觸傳感器接收第I接觸的檢測(cè)，
[0412]在接收到所述第I接觸的檢測(cè)之后的第I時(shí)間內(nèi)，從所述多個(gè)接觸傳感器中的第2接觸傳感器接收到第2接觸的檢測(cè)的情況下，使所述多個(gè)輔助用致動(dòng)器中與所述第2接觸傳感器對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力增減。
[0413]另外，該程序可以通過(guò)從服務(wù)器等下載來(lái)執(zhí)行，也可以通過(guò)讀取預(yù)定的記錄介質(zhì)(例如CD-ROM等光盤(pán)、磁盤(pán)、或半導(dǎo)體存儲(chǔ)器等)所記錄的程序來(lái)執(zhí)行。
[0414]另外，執(zhí)行該程序的計(jì)算機(jī)可以為單個(gè)，也可以為多個(gè)。即，可以集中處理，或者也可以分散處理。
[0415]本發(fā)明的所述技術(shù)方案也可以通過(guò)另外的表現(xiàn)形式如下表現(xiàn)出來(lái)。即，本發(fā)明的另一技術(shù)方案涉及的輔助服是穿戴于生物體的身體部位、所述輔助服主體的內(nèi)表面接觸所述部位的輔助服，具備:
[0416]進(jìn)行伸縮驅(qū)動(dòng)的多個(gè)輔助用致動(dòng)器，其在穿戴于所述部位的情況下，沿著所述部位的肌肉的伸縮方向呈線狀配置多條；
[0417]多個(gè)接觸傳感器，其在所述輔助服主體配置有多個(gè)，用于檢測(cè)對(duì)所述輔助服的外表面的接觸；
[0418]接收部，其接收由所述多個(gè)接觸傳感器進(jìn)行的第I接觸的檢測(cè)；
[0419]命令判定控制部，其在從所述接收部接收到所述第I接觸的檢測(cè)之后的第I時(shí)間內(nèi)，接收由所述多個(gè)接觸傳感器進(jìn)行的第2接觸的檢測(cè)的次數(shù);以及
[0420]控制部，其基于從所述命令判定控制部接收的所述第2接觸的檢測(cè)的次數(shù)來(lái)進(jìn)行控制，使得所述輔助用致動(dòng)器的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力增減。
[0421]再者，通過(guò)將所述各種實(shí)施方式或變形例中的任意實(shí)施方式或變形例適當(dāng)進(jìn)行組合，能夠?qū)崿F(xiàn)其各自的效果。另外，可以將實(shí)施方式之間進(jìn)行組合、將實(shí)施例之間進(jìn)行組合、或?qū)?shí)施方式和實(shí)施例進(jìn)行組合，并且也可以將不同實(shí)施方式或?qū)嵤├械奶卣鬟M(jìn)行組入口 ο
[0422]本發(fā)明所涉及的輔助服、輔助服的控制部的控制方法，能夠在輔助生物體的動(dòng)作時(shí)，簡(jiǎn)單地對(duì)輔助用致動(dòng)器的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的增減進(jìn)行調(diào)整。因此，該控制方法能夠適用于輔助各種動(dòng)作時(shí)的輔助力調(diào)整，例如:為了減輕體力勞動(dòng)，進(jìn)行通過(guò)對(duì)肱二頭肌、背肌、臀大肌或大腿肌肉等進(jìn)行輔助而實(shí)現(xiàn)的重物的舉起或搬運(yùn)工作等的輔助動(dòng)作；為了康復(fù)、肌力下降的輔助，進(jìn)行輔助手指屈伸的握力輔助動(dòng)作或輔助臀大肌或大腿肌肉等的步行輔助動(dòng)作;為了按摩，進(jìn)行頭、肩或腰等周邊肌肉的輔助動(dòng)作;為了技能輔助，進(jìn)行輔助全身肌肉的高爾夫揮桿練習(xí)用的肌肉輔助動(dòng)作;或?yàn)榱擞?xùn)練，進(jìn)行向與肌肉動(dòng)作相反方向施加負(fù)荷來(lái)鍛煉肌肉的肌肉輔助動(dòng)作等。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種輔助服，是穿戴于生物體的部位、內(nèi)表面接觸所述部位的輔助服，包括: 進(jìn)行伸縮驅(qū)動(dòng)的多個(gè)輔助用致動(dòng)器，其在穿戴于所述部位的情況下，沿著所述部位的肌肉的伸縮方向呈線狀配置多條； 多個(gè)接觸傳感器，其檢測(cè)對(duì)所述輔助服的外表面的接觸；以及 控制部，其從所述多個(gè)接觸傳感器中的第I接觸傳感器接收第I接觸的檢測(cè)，在接收到所述第I接觸的檢測(cè)之后的第I時(shí)間內(nèi)，在從所述多個(gè)接觸傳感器中的第2接觸傳感器接收到第2接觸的檢測(cè)的情況下，使所述多個(gè)輔助用致動(dòng)器中與所述第2接觸傳感器對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力增減， 所述控制部，在所述輔助用致動(dòng)器的伸縮驅(qū)動(dòng)過(guò)程中從所述第I接觸傳感器接收到對(duì)所述輔助服的所述外表面的接觸的檢測(cè)的情況下，判定為接收到所述第I接觸的檢測(cè)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輔助服， 所述控制部，在所述輔助用致動(dòng)器的伸長(zhǎng)驅(qū)動(dòng)過(guò)程中接收到所述第2接觸的檢測(cè)的情況下，使所述輔助用致動(dòng)器的伸長(zhǎng)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力增加。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輔助服， 所述控制部，在所述輔助用致動(dòng)器的收縮驅(qū)動(dòng)過(guò)程中接收到所述第2接觸的檢測(cè)的情況下，使所述輔助用致動(dòng)器的收縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力增加。4.根據(jù)權(quán)利要求1?3中任一項(xiàng)所述的輔助服， 所述控制部，在從所述第2接觸傳感器多次接收到所述第2接觸的檢測(cè)的情況下，根據(jù)所述多次接收的次數(shù)使所述驅(qū)動(dòng)力的增減幅度增加。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的輔助服， 所述控制部將從最初接收到的所述第2接觸的檢測(cè)起第2時(shí)間內(nèi)接收到的所述第2接觸的檢測(cè)判定為有效。6.根據(jù)權(quán)利要求1?5中任一項(xiàng)所述的輔助服， 通過(guò)變更所述對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器的伸縮長(zhǎng)度來(lái)控制所述對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的增加。7.根據(jù)權(quán)利要求1?5中任一項(xiàng)所述的輔助服， 通過(guò)變更所述對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器的彈簧常數(shù)來(lái)控制所述對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力的增加。8.根據(jù)權(quán)利要求1?7中任一項(xiàng)所述的輔助服， 所述第2接觸傳感器與所述第I接觸傳感器為同一接觸傳感器。9.根據(jù)權(quán)利要求1?7中任一項(xiàng)所述的輔助服， 所述第2接觸傳感器與所述第I接觸傳感器為不同的接觸傳感器。10.根據(jù)權(quán)利要求1?9中任一項(xiàng)所述的輔助服， 所述多個(gè)接觸傳感器是檢測(cè)對(duì)所述輔助服的所述外表面施加的壓力值的多個(gè)壓力傳感器， 所述控制部，在從所述壓力傳感器檢測(cè)到第I閾值以上的壓力值的情況下，判定為存在對(duì)所述輔助服的所述外表面的接觸的檢測(cè)。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的輔助服， 所述控制部，在從所述多個(gè)壓力傳感器中的第I壓力傳感器接收到第2閾值以上的第I壓力值的檢測(cè)作為所述第I接觸的檢測(cè)，且在接收到所述第I壓力值的檢測(cè)之后的第I時(shí)間內(nèi)從所述多個(gè)壓力傳感器中的第2壓力傳感器接收到第3閾值以上的第2壓力值作為所述第2接觸的檢測(cè)的情況下，使所述多個(gè)輔助用致動(dòng)器中與所述第2壓力傳感器對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力增減。12.根據(jù)權(quán)利要求1?11中任一項(xiàng)所述的輔助服， 所述輔助服還具備多個(gè)肌電傳感器，所述肌電傳感器在所述多個(gè)輔助用致動(dòng)器各自的配置位置或所述配置位置的周圍配置多個(gè)，用于檢測(cè)在將要活動(dòng)所述部位的肌肉時(shí)所產(chǎn)生的電壓值， 所述控制部根據(jù)所述多個(gè)肌電傳感器分別檢測(cè)到的各電壓值，使所述多個(gè)輔助用致動(dòng)器分別進(jìn)行伸縮驅(qū)動(dòng)。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的輔助服， 所述控制部，在由所述多個(gè)肌電傳感器中的第I肌電傳感器所檢測(cè)到的單位時(shí)間的所述電壓值的變化量為第4閾值以上的情況下，使所述第I閾值增大，所述第I閾值是與所述第I肌電傳感器對(duì)應(yīng)的壓力傳感器檢測(cè)壓力值所用的閾值。14.根據(jù)權(quán)利要求1?9中任一項(xiàng)所述的輔助服， 所述多個(gè)接觸傳感器是配置在所述輔助服的外表面、檢測(cè)靜電容量的變化量的多個(gè)觸碰傳感器， 所述控制部在從所述觸碰傳感器檢測(cè)到第5閾值以上的靜電容量的變化量的情況下，判定為存在對(duì)所述輔助服的所述外表面的接觸的檢測(cè)。15.根據(jù)權(quán)利要求1?14中任一項(xiàng)所述的輔助服， 所述輔助服具有分別穿戴于所述生物體的對(duì)稱部位的兩側(cè)的一對(duì)穿戴部， 在所述一對(duì)穿戴部中的一側(cè)的穿戴部配置的多個(gè)輔助用致動(dòng)器的每一個(gè)，與在所述一對(duì)穿戴部中的另一側(cè)的穿戴部配置的多個(gè)輔助用致動(dòng)器的每一個(gè)對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)， 在配置于所述一側(cè)的穿戴部的第I輔助用致動(dòng)器的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力增減時(shí)，所述控制部使配置于所述另一側(cè)的穿戴部且與所述第I輔助用致動(dòng)器對(duì)應(yīng)的第2輔助用致動(dòng)器的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力聯(lián)動(dòng)地增減。16.一種輔助服的控制部的控制方法， 所述輔助服是穿戴于生物體的部位、內(nèi)表面接觸所述部位的輔助服，具備: 進(jìn)行伸縮驅(qū)動(dòng)的多個(gè)輔助用致動(dòng)器，其在穿戴于所述部位的情況下，沿著所述部位的肌肉的伸縮方向呈線狀配置多條； 多個(gè)接觸傳感器，其檢測(cè)對(duì)所述輔助服的外表面的接觸；以及 控制部， 所述方法使所述控制部進(jìn)行如下處理: 從所述多個(gè)接觸傳感器中的第I接觸傳感器接收第I接觸的檢測(cè)， 在接收到所述第I接觸的檢測(cè)之后的第I時(shí)間內(nèi)從所述多個(gè)接觸傳感器中的第2接觸傳感器接收到第2接觸的檢測(cè)的情況下，使所述多個(gè)輔助用致動(dòng)器中與所述第2接觸傳感器對(duì)應(yīng)的輔助用致動(dòng)器的伸縮驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力增減， 在所述輔助用致動(dòng)器的伸縮驅(qū)動(dòng)過(guò)程中從所述第I接觸傳感器接收到對(duì)所述輔助服的所述外表面的接觸的檢測(cè)的情況下，判定為接收到所述第I接觸的檢測(cè)。17.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輔助服， 所述輔助服還具有檢測(cè)所述生物體的部位的姿勢(shì)的傳感器， 所述第2接觸傳感器是根據(jù)由所述傳感器檢測(cè)出的姿勢(shì)而選擇的，通過(guò)來(lái)自所選擇的第2接觸傳感器的輸出來(lái)進(jìn)行第2接觸的檢測(cè)。18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的輔助服， 在所述輔助用致動(dòng)器周期性地進(jìn)行伸長(zhǎng)和收縮的輔助服中， 所述輔助服還具有肌電傳感器， 根據(jù)所述肌電傳感器的檢測(cè)波形來(lái)檢測(cè)所述生物體的部位的姿勢(shì)。19.一種輔助服，包括: I個(gè)或多個(gè)傳感器，其在檢測(cè)出對(duì)輔助服的多個(gè)接觸時(shí)，輸出初始信號(hào)和I個(gè)或多個(gè)信號(hào)； 致動(dòng)器，其基于控制信號(hào)使收縮度變化；以及 控制器，其接收所述初始信號(hào)和所述I個(gè)或多個(gè)信號(hào)，當(dāng)所述初始信號(hào)有效且所述I個(gè)或多個(gè)信號(hào)中所含的第I信號(hào)有效時(shí)，生成所述控制信號(hào)， 所述控制信號(hào)包括表示所述收縮度的信息，所述信息根據(jù)所述I個(gè)或多個(gè)信號(hào)中的有效信號(hào)的數(shù)量而生成，當(dāng)所述有效的I個(gè)或多個(gè)信號(hào)的數(shù)量變大時(shí)，所述信息表示所述收縮度變大， 所述第I信號(hào)有效的條件之一是所述初始信號(hào)與所述第I信號(hào)之間的期間在第I期間內(nèi)， 除了所述第I信號(hào)以外的所述I個(gè)或多個(gè)信號(hào)中所含的信號(hào)有效的條件之一即第I條件是所述第I信號(hào)與所述信號(hào)之間的期間在第2期間內(nèi)， 所述第I期間比所述第2期間長(zhǎng)。20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的輔助服， 當(dāng)所述信號(hào)接續(xù)于所述I個(gè)或多個(gè)信號(hào)中所含的有效信號(hào)時(shí)，所述信號(hào)有效的另一條件是所述第I期間比所述信號(hào)與所述有效信號(hào)之間的期間長(zhǎng)。
【文檔編號(hào)】G06F3/01GK105902363SQ201610024938
【公開(kāi)日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2016年1月14日
【發(fā)明人】永田貴之, S·W·約翰, 淺井勝?gòu)?
【申請(qǐng)人】松下知識(shí)產(chǎn)權(quán)經(jīng)營(yíng)株式會(huì)社