一種用于骨科手術(shù)控制臺(tái)的主操作手串聯(lián)機(jī)構(gòu)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】一種用于骨科手術(shù)控制臺(tái)的主操作手串聯(lián)機(jī)構(gòu)，它涉及一種主操作手串聯(lián)機(jī)構(gòu)，具體涉及一種用于骨科手術(shù)控制臺(tái)的主操作手串聯(lián)機(jī)構(gòu)。本發(fā)明為了解決現(xiàn)有用于骨科手術(shù)控制臺(tái)的主操作手工作范圍狹小，位姿不分離等缺點(diǎn)的問(wèn)題。本發(fā)明包括平臺(tái)、第一編碼器、第一限位銷(xiāo)、長(zhǎng)彎桿、第二編碼器、第二限位銷(xiāo)、固定圓盤(pán)、手握組件和兩個(gè)短彎桿，第一編碼器和第一限位銷(xiāo)并排安裝在動(dòng)平臺(tái)的正面，動(dòng)平臺(tái)的背面通過(guò)長(zhǎng)彎桿與固定圓盤(pán)連接，第二編碼器和第二限位銷(xiāo)并排安裝在固定圓盤(pán)的下表面，兩個(gè)短彎桿對(duì)稱(chēng)設(shè)置在固定圓盤(pán)的兩側(cè)，每個(gè)短彎桿的下端與固定圓盤(pán)相對(duì)應(yīng)的一側(cè)連接，每個(gè)短彎桿的上端與所述手握組件相對(duì)應(yīng)的一端連接，動(dòng)平臺(tái)的正面與操控連接機(jī)構(gòu)連接。本發(fā)明屬于醫(yī)療器械領(lǐng)域。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種用于骨科手術(shù)控制臺(tái)的主操作手串聯(lián)機(jī)構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種主操作手串聯(lián)機(jī)構(gòu)，具體涉及一種用于骨科手術(shù)控制臺(tái)的主操作手串聯(lián)機(jī)構(gòu)，屬于醫(yī)療器械領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]骨科手術(shù)中遙操作機(jī)器人從操作手的位置和姿態(tài)一般是分開(kāi)控制的，因此需要主操作手的位置與姿態(tài)具有良好的分控性，尤其是姿態(tài)控制部分。其中姿態(tài)控制需要具有以下幾個(gè)特點(diǎn):1、工作空間內(nèi)無(wú)奇異點(diǎn)；2、符合人體工程學(xué);3、工作空間大;4、運(yùn)動(dòng)靈活;5、慣量小;6、不影響位置控制。現(xiàn)有用于骨科手術(shù)控制臺(tái)的主操作手工作范圍狹小，位姿不分離等缺點(diǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明為解決現(xiàn)有用于骨科手術(shù)控制臺(tái)的主操作手工作范圍狹小，位姿不分離等缺點(diǎn)的問(wèn)題，進(jìn)而提出一種用于骨科手術(shù)控制臺(tái)的主操作手串聯(lián)機(jī)構(gòu)。
[0004]本發(fā)明為解決上述問(wèn)題采取的技術(shù)方案是:本發(fā)明包括動(dòng)平臺(tái)、第一編碼器、第一限位銷(xiāo)、長(zhǎng)彎桿、第二編碼器、第二限位銷(xiāo)、固定圓盤(pán)、手握組件和兩個(gè)短彎桿，第一編碼器和第一限位銷(xiāo)并排安裝在動(dòng)平臺(tái)的正面，動(dòng)平臺(tái)的背面通過(guò)長(zhǎng)彎桿與固定圓盤(pán)連接，第二編碼器和第二限位銷(xiāo)并排安裝在固定圓盤(pán)的下表面，兩個(gè)短彎桿對(duì)稱(chēng)設(shè)置在固定圓盤(pán)的兩偵U，每個(gè)短彎桿的下端與固定圓盤(pán)相對(duì)應(yīng)的一側(cè)連接，每個(gè)短彎桿的上端與所述手握組件相對(duì)應(yīng)的一端連接，動(dòng)平臺(tái)的正面與操控連接機(jī)構(gòu)連接。
[0005]進(jìn)一步的，所述手握組件包括第三限位銷(xiāo)、第三編碼器、手握套筒、按鍵開(kāi)關(guān)和兩個(gè)手握套筒連接件，手握套筒的兩端通過(guò)兩個(gè)手握套筒連接件分別與兩個(gè)短彎桿的兩端連接，按鍵開(kāi)關(guān)安裝在手握套筒上，第三限位銷(xiāo)安裝在相對(duì)應(yīng)的一個(gè)手握套筒連接件的一側(cè)，且第三限位銷(xiāo)與相對(duì)應(yīng)的一個(gè)短彎桿接觸，第三編碼器安裝在相對(duì)應(yīng)的另一個(gè)手握套筒連接件的一側(cè)。
[0006]本發(fā)明的有益效果是:1、本發(fā)明的手握套筒上設(shè)有抓握紋路，符合人體工程學(xué)，使醫(yī)生在骨科手術(shù)中操作更加靈活;2、本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)角度大，有效增大了工作空間；3、本發(fā)明在保證剛度要求下，采用較輕的硬質(zhì)鋁材料，減小慣量;4、本發(fā)明的三個(gè)限位銷(xiāo)控制轉(zhuǎn)動(dòng)角度，有效避免了串聯(lián)機(jī)構(gòu)中發(fā)生的奇異現(xiàn)象;5、本發(fā)明使三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的軸線交于一點(diǎn)，使姿態(tài)運(yùn)動(dòng)不受位置變化影響，實(shí)現(xiàn)位姿分離。
【附圖說(shuō)明】
[0007]圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖，圖2是本發(fā)明的串聯(lián)姿態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖，圖3是本發(fā)明的手握組件結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0008]【具體實(shí)施方式】一:結(jié)合圖1至圖3說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述一種用于骨科手術(shù)控制臺(tái)的主操作手串聯(lián)機(jī)構(gòu)包括動(dòng)平臺(tái)1、第一編碼器2、第一限位銷(xiāo)3、長(zhǎng)彎桿4、第二編碼器5、第二限位銷(xiāo)6、固定圓盤(pán)7、手握組件和兩個(gè)短彎桿8，第一編碼器2和第一限位銷(xiāo)3并排安裝在動(dòng)平臺(tái)I的正面，動(dòng)平臺(tái)I的背面通過(guò)長(zhǎng)彎桿4與固定圓盤(pán)7連接，第二編碼器5和第二限位銷(xiāo)6并排安裝在固定圓盤(pán)7的下表面，兩個(gè)短彎桿8對(duì)稱(chēng)設(shè)置在固定圓盤(pán)7的兩側(cè)，每個(gè)短彎桿8的下端與固定圓盤(pán)7相對(duì)應(yīng)的一側(cè)連接，每個(gè)短彎桿8的上端與所述手握組件相對(duì)應(yīng)的一端連接，動(dòng)平臺(tái)I的正面與操控連接機(jī)構(gòu)13連接。
[0009]本實(shí)施方式中長(zhǎng)彎桿4、短彎桿8、固定圓盤(pán)7均采用硬質(zhì)鋁材料制作。
[0010]【具體實(shí)施方式】二:結(jié)合圖1至圖3說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述一種用于骨科手術(shù)的主操作手控制臺(tái)的手握組件包括第三限位銷(xiāo)9、第三編碼器10、手握套筒11、按鍵開(kāi)關(guān)12和兩個(gè)手握套筒連接件14，手握套筒11的兩端通過(guò)兩個(gè)手握套筒連接件14分別與兩個(gè)短彎桿8的兩端連接，按鍵開(kāi)關(guān)12安裝在手握套筒11上，第三限位銷(xiāo)9安裝在相對(duì)應(yīng)的一個(gè)手握套筒連接件14的一側(cè)，且第三限位銷(xiāo)9與相對(duì)應(yīng)的一個(gè)短彎桿8接觸，第三編碼器10安裝在相對(duì)應(yīng)的另一個(gè)手握套筒連接件14的一側(cè)。其它組成及連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】一相同。
[0011]以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本發(fā)明作任何形式上的限制，雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例揭露如上，然而并非用以限定本發(fā)明，任何熟悉本專(zhuān)業(yè)的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍內(nèi)，當(dāng)可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容做出些許更動(dòng)或修飾為等同變化的等效實(shí)施例，但凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)，在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單的修改、等同替換與改進(jìn)等，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于骨科手術(shù)控制臺(tái)的主操作手串聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述一種用于骨科手術(shù)控制臺(tái)的主操作手串聯(lián)機(jī)構(gòu)包括動(dòng)平臺(tái)(I)、第一編碼器(2)、第一限位銷(xiāo)(3)、長(zhǎng)彎桿(4)、第二編碼器(5)、第二限位銷(xiāo)(6)、固定圓盤(pán)(7)、手握組件和兩個(gè)短彎桿(8)，第一編碼器(2)和第一限位銷(xiāo)(3)并排安裝在動(dòng)平臺(tái)(I)的正面，動(dòng)平臺(tái)(I)的背面通過(guò)長(zhǎng)彎桿(4)與固定圓盤(pán)(7)連接，第二編碼器(5)和第二限位銷(xiāo)(6)并排安裝在固定圓盤(pán)(7)的下表面，兩個(gè)短彎桿(8)對(duì)稱(chēng)設(shè)置在固定圓盤(pán)(7)的兩側(cè)，每個(gè)短彎桿(8)的下端與固定圓盤(pán)(7)相對(duì)應(yīng)的一側(cè)連接，每個(gè)短彎桿(8)的上端與所述手握組件相對(duì)應(yīng)的一端連接，動(dòng)平臺(tái)(I)的正面與操控連接機(jī)構(gòu)(13)連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種用于骨科手術(shù)控制臺(tái)的主操作手串聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述手握組件包括第三限位銷(xiāo)(9)、第三編碼器(10)、手握套筒(11)、按鍵開(kāi)關(guān)(12)和兩個(gè)手握套筒連接件(14)，手握套筒(11)的兩端通過(guò)兩個(gè)手握套筒連接件(14)分別與兩個(gè)短彎桿(8)的兩端連接，按鍵開(kāi)關(guān)(12)安裝在手握套筒(11)上，第三限位銷(xiāo)(9)安裝在相對(duì)應(yīng)的一個(gè)手握套筒連接件(14)的一側(cè)，且第三限位銷(xiāo)(9)與相對(duì)應(yīng)的一個(gè)短彎桿(8)接觸，第三編碼器(10)安裝在相對(duì)應(yīng)的另一個(gè)手握套筒連接件(14)的一側(cè)。
【文檔編號(hào)】A61G13/10GK105832488SQ201610144605
【公開(kāi)日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2016年3月14日
【發(fā)明人】杜志江, 閆志遠(yuǎn), 王偉東, 戰(zhàn)夢(mèng)雪
【申請(qǐng)人】哈爾濱工業(yè)大學(xué)